【正文】 delay((1pwm1)*50)。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=2。amp。}else if (e(k)==0){E(k)[3]=1。TL0=0。IT0=1；IT1=1；EA=1。if(timer1!=timer2) {dianji()。sbit pwm1=。TH1=0X15。 /判斷雨量多少子函數(shù)sbit Q7=p3^3?；趯?shí)驗(yàn)中反復(fù)調(diào)試和量化因子及比例因子的選取規(guī)則，取Ke=，Kec=，Ku=。，兩個(gè)雨刷到達(dá)復(fù)位位置的時(shí)間偏差變化率ec的論域?yàn)閇6,+6]，有5個(gè)語言變量，三角形隸屬度函數(shù) 。根據(jù)人的直覺思維推理,由系統(tǒng)輸出的誤差及誤差變化率來消除系統(tǒng)誤差的模糊規(guī)則可以用35條if—then模糊條件語句來描述。隨著模糊控制技術(shù)的成熟,汽車的許多裝置也越來越多地使用了模糊控制技術(shù),如剎車裝置、變速控制等。由于被控對象和過程的非線性、時(shí)變性、多參數(shù)間的強(qiáng)烈耦合、隨機(jī)干擾、被控過程的機(jī)理錯(cuò)綜復(fù)雜等，很難建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，只能測得其參數(shù)間的模糊關(guān)系的估計(jì)。由于前兩種方法都改變了周期（或頻率），當(dāng)控制頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會引起振蕩，用的比較少，因此本系統(tǒng)采用的是定頻調(diào)寬法。通過調(diào)整Ku可以改變對被控對象輸入的大小。量化因子一般用K表示，誤差的量化因子Ke及誤差變化的量化因子Kec分別由下面兩個(gè)公式來確定，即:Ke=n/x 式() Kec=m/x 式() 在模糊控制器實(shí)際工作過程中，一般誤差和誤差變化的基本論域選擇范圍要比模糊論域選擇范圍小得多，所以量化因子一般都遠(yuǎn)大于1。輸出信息的模糊判決模糊控制器的輸出是一個(gè)模糊量，這個(gè)模糊量不能用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，還需要把這個(gè)模糊量轉(zhuǎn)化為一個(gè)精確量，這種轉(zhuǎn)換過程稱為清晰化，或者稱為非模糊化，也稱為模糊判決。 二維模糊控制器3．，由于這種控制器的輸入量除了誤差外，還增加了誤差變化率及誤差變化的變化率，從理論上講，控制會更精細(xì)。5．模糊推理。 模糊控制器的設(shè)計(jì)它是模糊控制系統(tǒng)的核心，是采用基于模糊控制知識表示和規(guī)則推理的語言型“模糊控制器”，也是模糊控制系統(tǒng)區(qū)別于其他控制系統(tǒng)的主要標(biāo)志。模糊集合定義為：給定論域U中的一個(gè)模糊集A，是指對任意u ∈U，都為其指定一個(gè)數(shù)μ(u)u∈[0,1]與之對應(yīng)，這個(gè)數(shù)叫做u對A的隸屬度。： 電機(jī)控制的硬件設(shè)計(jì)、。：外部程序存儲器讀選通信號。其中P0口、P2口既可作為一般的I/O引腳使用；在擴(kuò)展外部存儲器時(shí)，P0口將作為低8位地址總線（A7～A0）/數(shù)據(jù)總線（D7～D0）使用，P2口作為高8位地址總線（A15～A8）使用。 SFH320外形圖 帶通濾波器帶通濾波器的作用是只允許某一段頻帶內(nèi)的信號通過，而將此頻帶以外的信號阻斷。它具有高線性度、高可靠性、高脈沖處理能力等特點(diǎn)?？衫霉鈴?qiáng)的衰減信號控制雨刮器的動(dòng)作。4．把模糊控制技術(shù)用于汽車智能雨刮系統(tǒng)中的兩個(gè)雨刮片的同步問題。風(fēng)窗玻璃洗滌器、間歇開關(guān)、后窗刮水器和可加熱噴水器保證了駕駛時(shí)的視野清晰與行車安全。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。本文在分析了模糊控制理論及雨刮同步擺動(dòng)規(guī)則的基礎(chǔ)上，提出了一種基于模糊控制的汽車智能雨刮系統(tǒng)。 研究的意義據(jù)統(tǒng)計(jì)全世界雨天行車有7%的事故是由于駕駛員手動(dòng)操作雨刷引起的，現(xiàn)在的汽車中已經(jīng)安裝了越來越多的傳感器以增加主動(dòng)性和被動(dòng)安全性。仿真結(jié)果表明了設(shè)計(jì)的合理性及方案的可行性。（玻璃水）和63176。接通電源后，電容C被充電，v上升，當(dāng)v上升到v時(shí)，觸發(fā)器被復(fù)位，同時(shí)放電BJT T導(dǎo)通，此時(shí)v為低電平，電容C通過R和T放電，使v下降。輸入端的電阻R和電容C組成低通電路，另一個(gè)電容C和電阻R組成高通電路，二者串聯(lián)起來接在集成運(yùn)放的同相輸入端[4]。 80C51引腳圖～：內(nèi)部帶有弱上拉的雙向I/O口，作為輸入引腳使用前，先向P2口鎖存器寫入1，使P2口引腳被上拉為高電平。/VPP：外部程序存儲器選擇信號，低電平有效。當(dāng)P0接口輸出09H時(shí)，則鎖存器74LS125中的2，3號三態(tài)門打開，使得v2和v3接通，v1和v4關(guān)斷，電流由右向左流過電機(jī)，使電機(jī)反轉(zhuǎn)。1986年，在日本，基于模糊控制技術(shù)所開發(fā)的產(chǎn)品及系統(tǒng)開始出現(xiàn)，并在實(shí)際應(yīng)用中取得明顯的經(jīng)濟(jì)效益。當(dāng)模糊集隸屬函數(shù)的值域?yàn)閧0,1}時(shí)，A就蛻化為普通集，μ(u)則變?yōu)槠胀奶卣骱瘮?shù)。 ，它主要包括輸入量的模糊化、模糊推理和逆模糊化(或稱模糊判決)三部分。即要確定哪些量作為模糊控制器的輸入量，哪些量作為輸出量。 精確量的模糊化將精確量(實(shí)際上是數(shù)字量)轉(zhuǎn)化為模糊量的過程稱為模糊化或稱模糊量化?；蛉u，u]的中點(diǎn)（u+u）/2（其中u=u=…=u）作為控制量。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，量化因子和比例因子的大小及其不同量化因子之間大小的相對關(guān)系，對模糊控制器的控制性能影響極大。隨著電力電子技術(shù)的進(jìn)步，發(fā)展了許多新的電樞電壓控制方法。從圖中可以看出，V與占空比D并不是完全的線性關(guān)系（圖中實(shí)線），當(dāng)系統(tǒng)允許時(shí)，可以將其近似的看成線性關(guān)系（圖中虛線），本系統(tǒng)采用近似法。只要求掌握現(xiàn)場有經(jīng)驗(yàn)的操作人員或有關(guān)專家的經(jīng)驗(yàn)、知識，或者操作者在操作過程中的操作數(shù)據(jù)及被控對象的運(yùn)行數(shù)據(jù)等。 模糊控制在電機(jī)同步控制中的應(yīng)用本設(shè)計(jì)中的雨刮器是采用具有高速和低速兩個(gè)檔位的雨刮電機(jī)來同時(shí)控制兩個(gè)雨刮，雨刮器不工作時(shí)，兩個(gè)雨刮都停在風(fēng)擋玻璃的左側(cè)位置，即雨刮電機(jī)復(fù)位位置。這樣,針對E、EC的組合可以總結(jié)出類似的規(guī)則,。這種程序一般包括兩個(gè)部分，一個(gè)是計(jì)算機(jī)離線計(jì)算查詢表的程序，屬于模糊矩陣運(yùn)算。用模糊控制器取代PID控制器可以提高控制精度，具有良好的動(dòng)態(tài)性能。 /調(diào)用雨量多少子程序t1()。TR1=1。 /聲明延時(shí)函數(shù)void dianji(void)。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。}void timer1(void)interrupt 0 using 1{unsigned char tmp1,tmp2。 }if(e(k)25ms){e(k)=25ms。amp。}while(E(k)[6]=1) /查表{ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=2。整個(gè)設(shè)計(jì)中都傾注了王老師大量的心血，對我的設(shè)計(jì)思路，設(shè)計(jì)方案的決定、構(gòu)思都給予了重要的指導(dǎo)，使得我少走了不少彎路，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才能按時(shí)、順利的完成。 delay(pwm1*50)。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if (ec(k)0amp。amp。}void timer2(void)interrupt 1 using 1{unsigned char tmp3,tmp4。P0=00H；delay(20)。main{P1=P0。amp。ET1=1。關(guān)于紅外雨滴傳感器及模糊控制器的設(shè)計(jì)，還有一些特殊情況未在本文所研究之內(nèi)，仍有待進(jìn)一步研究。但由于控制器本身沒有積分環(huán)節(jié)，消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的性能比較差，尤其在變量分級不夠多的情況下，還可能會在平衡點(diǎn)附件產(chǎn)生小幅震蕩。MATLAB，取自矩陣(Matrix)和實(shí)驗(yàn)室(Laboratory)兩個(gè)英文單詞的前三個(gè)字母，意即“矩陣實(shí)驗(yàn)室”。1． 確定輸入變量和輸出變量本設(shè)計(jì)中選擇兩電極復(fù)位端的時(shí)間偏差E及偏差變化為輸入變量，PWM脈寬調(diào)制信號占空比增量U為輸出量。傳統(tǒng)的雨刮器大多是機(jī)械連桿結(jié)構(gòu)的，當(dāng)下雨時(shí)，駕駛員需要手動(dòng)操作雨刮器來掃除風(fēng)擋玻璃上的雨滴，由此增加了雨天行車的危險(xiǎn)性?，F(xiàn)代控制理論為控制復(fù)雜系統(tǒng)提供了新的思路。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。Kec選擇越大系統(tǒng)超調(diào)越小，但系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。即把等級細(xì)分，可以提高控制精度，但這受到計(jì)算機(jī)字長的限制，另外也要增大計(jì)算量。要建立模糊控制器的控制規(guī)則，就是要利用語言來歸納手動(dòng)控制過程中所使用的控制策略。由于這種控制器的輸入就是一個(gè)量即誤差，因此系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制性能不佳。由前邊得到的誤差及誤差變化率都是精確值，那么，必須將其模糊化變成模糊量E、EC。不同的隸屬函數(shù)所描述的模糊集合也不同。其基本思想是在被控對象的模糊模型的基礎(chǔ)上，用機(jī)器去模擬人對系統(tǒng)控制的一種方法。： 汽車智能雨刮器的主程序流程圖設(shè)計(jì)在汽車智能雨刮系統(tǒng)中，有許多非線性因素都會對雨刮同步造成影響。： 三態(tài)門的功能表輸 入輸 出AY00001110高阻態(tài)11高阻態(tài)，在三態(tài)使能端的控制下，輸出端Y有三種可能出現(xiàn)的狀態(tài)，高阻態(tài)、關(guān)態(tài)（高電平）、開態(tài)（低電平）。T0()：定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0的外部輸入端。輸出端連接Q7就可以對輸入端1腳的信號進(jìn)行136128分頻。 555定時(shí)器原理圖 接收模塊接收模塊是由一個(gè)紅外接收管、帶通濾波器、分頻器及51單片機(jī)組成。而電機(jī)部分的主要芯片是四總線緩沖門74LS125。： 靜電電容原理的雨滴傳感器靜電電容表示因電極之間的物質(zhì)不同(在雨滴傳感器中為“空氣”和“水”)能儲存電荷量的能力。我們根據(jù)把雨滴傳感器放在汽車內(nèi)部的需要，利用光量變化的原理，研制出了一種新型紅外線汽車雨滴傳感器。第一個(gè)發(fā)明電動(dòng)刮水器的是德國博世公司，博世將它作為“博世最年幼的產(chǎn)品”加入到博世的產(chǎn)品家族。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。雨刮器屬汽車附件，是汽車安全行駛的重要部件，用于消除擋風(fēng)玻璃、后窗玻璃及大燈玻璃上的雨雪、灰塵和水泥等，以保證玻璃透明清晰。2．目前，雨滴傳感器主要由三種原理構(gòu)成：利用壓電振子的傳感器、利用靜電電容的傳感器和利用光量變化的傳感器。該電壓波形的積分值(斜線部分的面積)與某一定值的速度對應(yīng)，這樣就可控制刮雨器運(yùn)動(dòng)的速度。： 第三章 智能雨刮器的硬件組成及其芯片介紹該雨刮器的雨滴傳感器部分主要由發(fā)射模塊和接收模塊兩大模塊組成。本設(shè)計(jì)中采用的是恒流源技術(shù)。根據(jù)與A、的關(guān)系，集成運(yùn)放兩輸入端外接電阻的對稱條件，可得： 1+ 解得：R=,R= 分頻器CD4024分頻器CD4024是由7級主從觸發(fā)器構(gòu)成的二進(jìn)制串行計(jì)數(shù)/分頻器。()：外部中斷1輸入端。： 74ls125引腳圖三態(tài)輸出門（簡稱三態(tài)門）的電路結(jié)構(gòu)是在普通門電路的基礎(chǔ)上附加控制電路構(gòu)成的。通過改變單片機(jī)輸出PWM脈寬信號的占空比，來控制直流電動(dòng)機(jī)的電樞電壓，從而改變雨刮電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速[8]。但從廣義上可將它定義為：“模糊控制指的是以模糊集合理論、模糊語言變量及模糊推理為基礎(chǔ)的一類計(jì)算機(jī)數(shù)字控制方法”或者定義為“基于模糊集合理論、模糊邏輯，并同傳統(tǒng)的控制理論相結(jié)合，模擬人的思維方式，對難以建立數(shù)學(xué)模型的對象實(shí)施的一種控制方法”。(2)隸屬函數(shù)完全刻化了模糊集合，隸屬函數(shù)是模糊數(shù)學(xué)的基本概念。3．輸入量的模糊化。根據(jù)模糊控制器輸入量的個(gè)數(shù)可做如下分類：1．，它常用于一階被控對象。它利用模糊集合理論將手動(dòng)控制策略上升為具體的數(shù)值運(yùn)算，根據(jù)推理運(yùn)算的結(jié)果做出相應(yīng)的控制動(dòng)作，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制被控對象的運(yùn)行。在理論上講，增加論域中的元素個(gè)數(shù)。這一點(diǎn)也不難理解，因?yàn)閺睦碚撋现v，Ke增大，相當(dāng)于縮小了誤差的基本論域，增大了誤差量的控制作用，雖然能使上升時(shí)間變短，但由于超調(diào)過大，使得系統(tǒng)的過渡過程變長。其方法是通過改變電機(jī)電樞電壓接通時(shí)間與通電周期的比值（即占空比）來控制電機(jī)速度。但是當(dāng)被控對象比較復(fù)雜時(shí)，便難以取得滿意的控制效果。6．控制效果好，且所需設(shè)備簡單，經(jīng)濟(jì)效益顯著。雨刮每運(yùn)行一個(gè)周期檢測一次，哪個(gè)先到復(fù)位位置就對哪個(gè)斬波，直到兩個(gè)雨刮無論在低速狀態(tài)還是高速狀態(tài)，都達(dá)到同步擺動(dòng)。雨刮器從一端擺到另一端需要半個(gè)周期，為25ms，所以誤差范圍最大為[25，25]ms，誤差變化的最大范圍是[50，50]ms，Pwm增量范圍是[%,%],所以說明此量化因子和比例因子選擇恰當(dāng)，可以完全反應(yīng)本設(shè)計(jì)的控制規(guī)律。模糊控制是智能控制的一個(gè)重要分支，與常規(guī)PD控制相比具有無需建立被控對象的數(shù)學(xué)模型，對被控對象的時(shí)滯、非線性和時(shí)變性具有一定的