【正文】 適應(yīng)能力等優(yōu)點，同時對噪聲也具有較強的抑制能力。本文所研究的紅外雨滴傳感器及智能雨刮系統(tǒng)，由于成本低廉，性能穩(wěn)定，可靠性高，易于在大客車和低檔轎車上普及應(yīng)用，有廣泛的市場應(yīng)用前景。TR1=1； /啟動T1IT1=1； /設(shè)置INTR1中斷方式為邊沿觸發(fā)方式，負跳變時產(chǎn)生中斷EA=1。 else if (precount=12amp。void gengxin(void)。} pwmcycle=60%delay(30)。TL0=0。}else if (e(k)8msamp。ec(k)=30) /時間誤差變化置位規(guī)則{Ec(k)[0]=1。}}while(E(k)[5]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=0。}if(SA1==1 or SA3==1) {P0=09H。同時還要感謝幫助過我的同學(xué)們，謝謝你們在設(shè)計中給我的支持與動力。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=0。}else if(Ec(3)=1) {U=2。e(k)8ms){E(k)[5]=1。}else if(e(k)25ms){e(k)=25ms。do{tmp1=TH0。} pwmcycle=40%delay(20)。void timer1(void)interrupt 0 using 1。}void Yudi(void)。}}void t1 (void)。 PID控制系統(tǒng)模型 PID控制系統(tǒng)仿真結(jié)果總結(jié)該雨滴傳感器安裝在風擋玻璃上駕駛室一側(cè)，通過改變雨量的大小，能使雨刮器自動工作在低速檔或高速檔。另一個是計算機在模糊控制過程中在線計算輸入變量（誤差、誤差變化），并將他們模糊化處理，查找查詢表后再做輸出處理的程序。通常情況下，模糊控制器一旦完成，語言規(guī)則和模糊推理就確定了。我們用單片機來控制整個系統(tǒng)，當80C51的INT1口檢測到紅外線雨滴傳感器的信號時，即有雨滴落在風擋玻璃上，按脈沖個數(shù)對轉(zhuǎn)速的分配，兩個雨刮就分別左右擺動。2．對被控對象特性參數(shù)的變化具有較強的魯棒性。 脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)原理圖 電機同步設(shè)計中選擇模糊控制的原因在古典控制理論中，應(yīng)用最成功的是比例積分微分(PID)控制。如：由交流電源供電,使用晶閘管進行相控調(diào)壓；使用硅整流器將交流電整流成直流或由蓄電池等直流電源供電，再由PWM斬波器進行斬波調(diào)壓等。合理的確定量化因子和比例因子要考慮所采用的計算機的字長，還要考慮計算機的輸入輸出接口中D/A和A/D轉(zhuǎn)換的精度及變化的范圍。例如：若C=，則應(yīng)取u=2．取中位數(shù)法。在計算機中算出的控制量均為精確量，須經(jīng)過模糊量化處理，變?yōu)槟：浚员銓崿F(xiàn)模糊控制算法。因為模糊控制器的控制規(guī)則多半是總結(jié)專家或操作人員的經(jīng)驗而得來的，所以在確定輸入量、輸出量時，要充分考慮到專家或現(xiàn)場有經(jīng)驗的操作人員他們在控制時主要觀察了哪些量，即以哪些量的變化作為控制依據(jù)，又通過哪些量輸出到被控對象。模糊控制器的實現(xiàn)可由模糊控制通用芯片實現(xiàn)或由計算機(或微處理機)的程序來實現(xiàn)，用計算機實現(xiàn)的具體過程如下[10]：1．求系統(tǒng)給定值與反饋值的誤差e。 隸屬度函數(shù)及其確定普通集合用特征函數(shù)來表示，模糊集合用隸屬函數(shù)來表示。之后，模糊控制在許多國家如美國、西歐、中國、東南亞引起了廣泛的重視，并受到國際控制理論學(xué)術(shù)界的關(guān)注。SA0為電機左到位開關(guān)，當SA1置一，則輸出正向代碼；SA1為電機右到位開關(guān)，當SA1置一，則輸出反向代碼[7]。在復(fù)位期間CPU檢測并鎖存其引腳電平狀態(tài)，當發(fā)現(xiàn)該引腳為高電平時，從片內(nèi)程序存儲器取指令，只有當程序計數(shù)器PC超出片內(nèi)程序存儲器地址編碼范圍時，才能到外部ROM中取指令；當該引腳為低電平時，一律從外部程序存儲器中取指令。在讀寫外部存儲器時，P2口輸出高八位地址A15～A8。 帶通濾波器原理示意圖 帶通濾波器的典型電路為了估算方便起見，設(shè)R=2R，R=R，此時可求得帶通濾波器的電壓放大倍數(shù)為： 式() 式() 式() 式() 式()本設(shè)計中選取中心頻率為38kHz，帶寬為100Hz，所以Q為380，選取C，再求R 。當v降到v時，觸發(fā)器又被置位，v翻轉(zhuǎn)為高電平。（玻璃空氣）之間。第二章 智能雨刮器的原理及種類現(xiàn)在開發(fā)的雨滴檢測雨刮器，將雨滴傳感器檢出的雨量變成電信號，根據(jù)電信號的大小，控制刮雨器動作。采用雨滴感應(yīng)式自動雨刷控制系統(tǒng)可以使駕駛員免除手動操作雨刷的麻煩，有效地提高了雨天行車的安全性。該系統(tǒng)將轉(zhuǎn)速偏差和轉(zhuǎn)速偏差變化量模糊化為模糊控制器的輸入語言變量，根據(jù)所制定的一套模糊控制規(guī)則來選擇控制PWM的輸出語言變量，并以此通過脈寬調(diào)制技術(shù)來驅(qū)動直流電機，使兩個雨刮同步擺動。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。技術(shù)變化最大是在二戰(zhàn)以后，伴隨著大規(guī)模機械的出現(xiàn)。因此，要研制智能化的汽車離不開模糊控制技術(shù)。： 靜電電容傳感器 光量變化的雨滴傳感器把半導(dǎo)體發(fā)光元件和感光元件配成一對，從發(fā)光元件發(fā)出的光信號，如果在光路途中遇到雨滴落下，由于光的散射，光強減弱。峰值波長λ為880 nm，帶寬80 nm。峰值波長λ為880 nm，具有高線性度、高可靠性等特點。 CD2042的引腳圖 80C51芯片資料80C51由一個8位通用中央處理器、程序存儲器、隨機讀寫數(shù)據(jù)存儲器、常用外圍電路等部分組成。RST：復(fù)位信號輸入端，高電平有效。把光電傳感器的信號經(jīng)帶通濾波器把信號頻率限制在38KHz左右，再經(jīng)分頻器進行128分頻，使脈沖信號變?yōu)楹撩霐?shù)量級。智能控制又包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制和仿人智能控制等。對于普通集合中特征函數(shù)的值域從{0,1}集合擴展為[0,1]閉區(qū)間，且定義特征函數(shù)為該閉區(qū)間的連續(xù)函數(shù)，則以這特征函數(shù)對論域進行劃分，即可得到模糊集合。幾種常見的隸屬函數(shù)形式在實際應(yīng)用中，根據(jù)滿足問題需要及計算簡便的原則，常用的隸屬函數(shù)有下列幾種[10]：(1)正態(tài)型，b0 式() (2)三角形 式() (3)升半梯形 式() 本文選用的是三角形隸屬函數(shù)?？刂埔?guī)則的條數(shù)可能有很多條，那么需要求出總的控制規(guī)則R，作為模糊推理的依據(jù)。但是，二維模糊控制器也可取系統(tǒng)的誤差e及其和∑e作為輸入變量，這種結(jié)構(gòu)反映的是PI控制規(guī)律。B、C分別表示誤差e、控制量u的對應(yīng)語言變量的語言值，如PM、PS、0、NS、NM中的一個值。 設(shè)誤差變量所取的模糊子集的論域為：{n，n+1，…，0,…，n1，n}，誤差變化量所取的模糊子集論域為:{m,m+1, …,0,…,m1,m}。Ku選擇過小會使系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)過程變長，而Ku選擇過大會導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩加劇。改變占空比的方法有三種：（1）定寬調(diào)頻法，保持t不變，只改變t，這樣周期T（或頻率）也隨之改變；（2）調(diào)寬調(diào)頻法，保持t不變，而改變 t，這樣也使周期T（或頻率）改變；（3）定頻調(diào)寬法，這種方法周期T（或頻率）不變，而同時改變t和t。當研究的控制系統(tǒng)涉及非線性、多變量、時變性等這樣的大系統(tǒng)時，如煤炭生產(chǎn)過程、金屬冶煉、石油化工、工業(yè)鍋爐等，系統(tǒng)的復(fù)雜性與控制技術(shù)的精確性便形成了尖銳的矛盾。例如，無法有效克服負載參數(shù)的大范圍變化和非線性因素對系統(tǒng)造成的影響，因而，不能滿足高性能、高精度的要求。模糊變量E、[12]： 模糊變量E的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量Ec的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量U的隸屬度函數(shù)賦值表確定了模糊控制器的輸入變量和輸出變量的模糊集、論域及隸屬度函數(shù)之后,則需建立模糊控制規(guī)則。，本設(shè)計中取兩個雨刷到達復(fù)位位置的時間偏差e的論域為[6,+6]，有7個語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。在Matlab中鍵入命令Simulink。 /中斷服務(wù)子函數(shù)void Yudi(void)。 /外部中斷1處理函數(shù)TR1=0。char E(k)[8],Ec(k)[8]。dengxin()。TL1=0xff。}TH0=0。e(k)=8ms){E(k)[2]=1。}else if(ec(k)16amp。}}while(E(k)[4]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=1。P0=10H。}致謝緊張的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束了，這期間讓我學(xué)到了許多知識，讓我懂得了對待科學(xué)要嚴謹、認真的道理。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=1。ec(k)0){Ec(k)[3]=1。}else if (e(k)8msamp。}void Tongbu(void) /兩電機同步子程序{int e(k),ec(k)。ET0=1。}}void delay(unit m) /延時1ms子程序{ uchar i。sbit pwm1=。TL1=0XA0。sbit int1=p3^3。 模糊控制系統(tǒng)模型了便于與PID控制效果相比較，我們也在Simulink中建立系統(tǒng)的PID控制模型。，輸出PWM脈寬調(diào)制信號占空比的增量u的論域為[7,+7]，有7個語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。例如,從系統(tǒng)的響應(yīng)看,如果誤差E為PB,則需要給出正的控制量U。模糊控制不需要建立精確的數(shù)學(xué)模型，而是運用模糊理論將人的經(jīng)驗知識、思維進行推理，控制過程的方法與策略由所謂模糊控制器來實現(xiàn)。這就給傳統(tǒng)的古典控制理論及現(xiàn)代控制理論方法的應(yīng)用帶來了很大的困難。在買沖作用下，當電機通電時，速度增加。量化因子和比例因子的選擇并不是唯一的，可能有幾組不同的值，都能使系統(tǒng)獲得較好的響應(yīng)特性。每次采樣經(jīng)過模糊控制算法給出的控制量（精確量）還不能直接去控制對象，必須將其轉(zhuǎn)換到為控制對象所能接受的基本論域中去。一般而言，非模糊化方法有三種：1．最大隸屬度方法該方法是選擇模糊子集中隸屬度最大的元素稱為控制量。但是，由于模糊控制器輸入的維數(shù)增多，控制規(guī)則的選取越來越困難，相應(yīng)的控制算法越來越復(fù)雜。輸入量模糊化后的語言變量E、EC(具有一定的語言值)作為模糊推理部分的輸入，再由E、EC和總的控制規(guī)則R，根據(jù)推理合成規(guī)則進行模糊推理得到模糊控制量U為：U=(E*EC)*R6．逆模糊化。模糊控制器存放的是由規(guī)則導(dǎo)出的模糊控制算法，一般由計算機程序或硬件實現(xiàn)。這意味著作出一個映射：:μ:u→[0,1]，u這個映射稱為A的隸屬函數(shù)。他以模糊數(shù)學(xué)為基礎(chǔ)，用語言規(guī)則表示方法和先進的計算機技術(shù)，由模糊推理進行判決的一種高級控制策略。下面舉例說明此電路對電機A的控制過程:當單片機經(jīng)P0接口輸出12H控制模型時，由于鎖存器74LS125中的三態(tài)門1是打開的，所以光電隔離器LEI導(dǎo)通并發(fā)光，光敏三極管輸出為高電平，因而使大功率場效應(yīng)開關(guān)管IRF640（v1）導(dǎo)通。當沒有外部存儲器時，該引腳懸空。[6]：ALE：低八位地址鎖存信號，在訪問外部存儲器時，用ALE信號下降沿鎖存從P0口輸出的低八位地址信息A7～A0.～：內(nèi)部帶有弱上拉的雙向I/O口，作為輸入引腳使用前，先向P1口鎖存器寫入1，使P1口引腳被上拉為高電平。這種濾波器經(jīng)常用于抗干擾的設(shè)備中，以便接收某一頻帶范圍內(nèi)的有效信號，而消除高頻段及低頻段的干擾和噪聲。采用4個一組，兩組并聯(lián)的方式，由555定時器驅(qū)動，發(fā)出頻率為38 kHz的紅外光。前兩種雨滴傳感器需要放在汽車的外部，而本文所研制的雨滴傳感器需要放在汽車的內(nèi)部，即駕駛室一側(cè)的風擋玻璃上。由于生產(chǎn)工藝的問題，兩個雨刮電機的轉(zhuǎn)速不可能完全一樣，就會存在兩個雨刮片擺動不同步的問題。伴