【正文】 ：清華大學(xué)出版社[11] 時龍興 凌明 王學(xué)香 編 嵌入式系統(tǒng)—基于SEP3203微處理器的應(yīng) 用開發(fā) 北京：電子工業(yè)出版社 2006年[12] 南京博芯電子有限公司 編 Probots用戶手冊[13] 李磊 葉濤 譚民 陳細(xì)軍 移動機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來 中國科 學(xué)院自動化研究所復(fù)雜系統(tǒng)與智能科學(xué)試驗(yàn)室 機(jī)器人ROBOT 第 24 卷第 5期 2002年9月[14] 楊鵑 多傳感器信息融合技術(shù)在移動機(jī)器人避障中的應(yīng)用 哈爾濱理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 2005年[15] 范紅 蔣靜坪 輪式移動機(jī)器人個體在未知環(huán)境中實(shí)時免碰路徑規(guī)劃 上海海事大學(xué)物流工程學(xué)院 上海；浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院 杭州 《機(jī)床與液壓》2004．No．9[16] 王增強(qiáng) 基于ARM的自主移動的嵌入式系統(tǒng)研究與開發(fā) 廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文 2005年[17] 趙永剛 輪式移動機(jī)器人避障行為研究 北京工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位 論文 2007年附錄程序清單//根據(jù)測距得出避障情況void IR_distance_result(unsigned int Distance_Left,unsigned int Distance_Middle,unsigned int Distance_Right) {unsigned int IR_distance_left,IR_distance_middle,IR_distance_right。 } else { distance_result = distance_result amp。 }}//自動找火例子程序void Find_Fire(unsigned int eyes_max_ave){ unsigned int eyes_max,eyes_maxcell。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,70)。//左轉(zhuǎn)30度 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 } case 6: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,70)。//直行 break。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,50)。 } case 6: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,50)。 unsigned int Flag1=0,Flag2=0,Flag3=0,Flag4=0。 DisLcd_Num(3,18,IR_distance(IR_RF))。 } if(IR_distance(IR_RF)=30amp。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,65)。 //進(jìn)入四號房間的第二個彎 } } } DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,80)。 DisLcd_Num(2,18,IR_distance(IR_F))。 } if(IR_distance(IR_RF)=30amp。 } if(IR_distance(IR_RF)=45) //大右轉(zhuǎn) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 for(i=0。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。 DisLcd_Num(3,18,IR_distance(IR_RF))。amp。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,20)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,80)。 while(IR_refrect(0)250||IR_refrect(1)250) { DisLcd_Num(1,18,IR_distance(IR_LF))。i10。 //比賽用程序/************************************************************** 機(jī)器人應(yīng)用程序***************************************************************/include define IR_L 0x02define IR_F 0x03define IR_R 0x04define IR_BaL 0x05 define IR_BaF 0x06 define IR_BaR 0x07 define US DataReg[0x09]unsigned int result=0。void Fire_Test_2(void)。i++) { environment_para=IR_eyes(0x08,8)。 } } if(Press_key() == 0x09) //快速 { Uart_init()。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。amp。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 } else { //退出4號房間 DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,90)。 DisLcd_Num(3,18,IR_distance(IR_R))。amp。//80 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,25)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,0)。 } else { DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,80)。 DisLcd_Num(3,18,IR_distance(IR_R))。 while(IR_refrect(0)250) //進(jìn)2號房間 門口 { DisLcd_Num(1,18,IR_distance(IR_L))。 } if(Flag3==1) { Find_Fire(Eyes_max_pare)。 while(GetCents_T() 7)//10 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,50)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,85)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 //25 //進(jìn)入3號房間 while(IR_refrect(0)250) { DisLcd_Num(1,18,IR_distance(IR_L))。 if(Flag4==1) { Find_Fire(Eyes_max_pare)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,90)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,40)。amp。 Eyes_max_pare = IR_eyes(0x08,8)。 DisLcd_Num(5,23,IR_distance(IR_BaF))。 //關(guān)閉滅火風(fēng)扇 for(i=0。void Find_Fire_2(unsigned int eyes_max_ave)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,60)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,80)。 else Flag2=0。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 while(IR_refrect(0)250) //進(jìn)2號房間 門口 { DisLcd_Num(1,18,IR_distance(IR_LF))。 wait(20)。 } } DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,80)。IR_distance(IR_RF)45) //小右轉(zhuǎn) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。IR_distance(IR_RF)30) //小左轉(zhuǎn) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,80)。 } if(speed==20) { if((IR_distance(IR_LF)55)||Frontdistance140) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,35)。amp。IR_distance(IR_RF)30) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,65)。 //進(jìn)入4號房間 while(IR_refrect(0)250) { DisLcd_Num(1,18,IR_distance(IR_LF))。 } } IR_distance_result(20,20,20)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,50)。//停止 break。 }}//沿墻走程序void Alone_Wall_Front(void){ switch(distance_result) { case 0: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,50)。 } default: break。//右轉(zhuǎn)30度 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,30)。 break。 DisLcd_Num(6,18,eyes_maxcell)。 } else { distance_result = distance_result amp。DisLcd_Num(3,18,IR_distance_right)。通過上述改進(jìn)后，經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，小車的遲滯現(xiàn)象有了明顯的改善，穩(wěn)定性、速度等也有了一定的提高?；蛘吒淖兓丶衣窂剑瑥南旅娴穆窂交丶?，這樣就少轉(zhuǎn)了一個彎。注意，這里機(jī)器人是向后走的了。 圖44 搜索路線上圖為程序搜索路線。還有些地方需要配合正前F或正后B紅外測距來控制機(jī)器人轉(zhuǎn)彎以防止機(jī)器人撞向前面的墻壁。如測量的最大值小于35則認(rèn)為沒有火源所以機(jī)器人不會行進(jìn)。 一個馬達(dá)快，一個馬達(dá)慢（同方向） DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,10)。第四章 軟硬件調(diào)試與方案校驗(yàn)（1）硬件接口名稱PIN 1PIN 2PIN 3PIN 4PIN 5PIN 6PIN 7PIN 8JP25電機(jī)控制信號輸出口10電機(jī)控制信號輸出口9JP26電機(jī)控制信號輸出口12電機(jī)控制信號輸出口11JP23電機(jī)控制信號輸出口6電機(jī)控制信號輸出口5JP24電機(jī)控制信號輸出口8電機(jī)控制信號輸出口7JP21電機(jī)控制信號輸出口2電機(jī)控制信號輸出口1JP22電機(jī)控制信號輸出口4電機(jī)控制信號輸出口3表41 電機(jī)接口定義（2）電機(jī)信息列表的定義（參考程序代碼） ifndef _DCMOTOR_ define _DCMOTOR_ unsigned int endif ifndef DCMOTOR_mleftdefine DCMOTOR_mleft 1// 1,2接口 左側(cè)電機(jī)接口endififndef DCMOTOR_mrightdefine DCMOTOR_mright 2 // 3,4接口 右側(cè)電機(jī)接口endififndef DCMOTOR_Firedefine DCMOTOR_Fire 3 // 滅火電機(jī)接口en