【正文】 后執(zhí)行充電程序，待電池充滿后返回執(zhí)行主程序。圖53 防跌落流程圖 充電尋跡程序的設(shè)計 當(dāng)電池電壓處于欠壓時，掃地機(jī)器人關(guān)閉吸塵器與邊刷的電機(jī)啟用充電尋跡程序，在紅外線接收頭沒有收到充電座的紅外發(fā)射信號時，執(zhí)行防撞和防跌程序。 ②機(jī)械強(qiáng)度高。 ④易于加工。因為存在厚度差異，和誤差因此取長度為95cm。外形尺寸為7x5x5cm的長方體。經(jīng)拆機(jī)后發(fā)現(xiàn)充電信號線沒有接入到主板上，連接上后，開機(jī)測試，問題解決。4　 自動回充功能。選題是畢業(yè)設(shè)計的開端，選擇恰當(dāng)?shù)摹⒏信d趣的題目.第二，題目確定后則是找資料了。感謝所有在大學(xué)里教過我的老師還有輔導(dǎo)員，你們循循善誘，一絲不茍的工作作風(fēng)是我學(xué)習(xí)的榜樣。 //吸塵器sbit FZ4=P0^0。 //防跌落1sbit HW1=P2^7。 //欠壓檢測高電平有效void delay(uchar)。void voltagedetection()。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 for(x=z。 RB=0。 RB=0。 FJ=1。 while(HW2==1) { zuozhuan()。 } } } } } while(HW4==1) { youzhuan()。 youzhuan()。 while(HW1==1) { youzhuan()。 zhengzhuan()。 while(HW1==1) { zuozhuan()。 BS1=1。 LB=0。 LB=0。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 voltagedetection()。void youzhuan()。 //電機(jī)總開關(guān)低電平時打開sbit CM=P1^1。 //防跌落1sbit FD3=P0^4。 //邊刷1sbit BS2=P2^0。致 謝大學(xué)三年一晃而過，當(dāng)我回首在這大學(xué)里生活和學(xué)習(xí)的種種往事，心里面有很多的感慨，如今我即將要畢業(yè)了，也有很多的不舍和留戀。 通過這次畢業(yè)設(shè)計使我掌握了做科學(xué)的基本方法和思路，為今后的工作打下了基礎(chǔ)，下面我對整個畢業(yè)設(shè)計的過程做一下簡單的總結(jié)。2　 壁障功能。當(dāng)掃地機(jī)進(jìn)入充電區(qū)域后，無法正確的執(zhí)行程序所編寫的要求，始終保持在前進(jìn)的狀態(tài)。中間一層為過濾網(wǎng)，頂層為四條有機(jī)玻璃粘合在邊緣，起固定作用。圖61 外形圖制作后的半成品底板實物圖，如圖62所示。 ③重量輕。稱為人造小太陽的太陽燈的燈管是石英做的，這是因為石英能完全透過紫外線。探頭1處于萬向輪前方，當(dāng)前方懸空時，掃地機(jī)器人后退100ms，再向左轉(zhuǎn)100ms后返回防跌落程序；探頭2處于左輪后方，當(dāng)后方懸空時，掃地機(jī)器人前進(jìn)100ms，再向右轉(zhuǎn)100ms后返回防跌落程序；探頭3右輪后方，當(dāng)后方懸空時，掃地機(jī)器人前進(jìn)100ms，再向左轉(zhuǎn)100ms后返回防跌落程序。本系統(tǒng)的軟件設(shè)計主要由初始化程序、主程序、防撞子程序、防跌落程序子程序、充電尋跡子程序等子程序組成。系統(tǒng)程序的設(shè)計 C語言與匯編語言的優(yōu)缺點C語言編屬于高級語言，具有可移植性，能夠結(jié)構(gòu)化編程。圖37 最終成品圖 電路焊接與調(diào)試 電路焊接 電路焊接依據(jù)從小到大，從低到高的原則進(jìn)行焊接。預(yù)處理后的PCB板如圖35所示。圖31 主板電路紅外線充電位置檢測電路如圖31。當(dāng)輸入為11或00時電機(jī)停止運行。表23 電氣參數(shù)符號參數(shù)范圍單位最小典型最大VCC電源電壓612VIdd靜態(tài)電流02uAIin操作電流200350500uAIC持續(xù)輸出電流750800850mAImax電流峰值15002000mA邏輯關(guān)系如表24所示。電機(jī)實物如圖210所示。1） 輪胎減速電機(jī)的選擇本掃地機(jī)器人使用了智能小車專用減速電力，減速比為48：1可以帶動500克的負(fù)載。當(dāng)掃地機(jī)器人上的紅外線接收頭接收到充電座發(fā)出的紅外信號后，向CPU發(fā)出信號，CPU控制電機(jī)，調(diào)節(jié)機(jī)身位置，進(jìn)入充電區(qū)。防撞電路如圖26。當(dāng)光電對管處于懸空狀態(tài)時，接收管上的阻值加大，此時R28上的電壓低于基準(zhǔn)電壓，電壓比較器反向輸入端電壓高于同向輸入端，因此輸出高電平。差分輸入電壓可以大于VCC并不損壞器件。圖24總控制電路 防跌落電路防跌落電路用于檢測掃地機(jī)器人機(jī)身前方是否處于懸空狀態(tài)，當(dāng)出于懸空狀態(tài)時，防跌落電路會發(fā)出一個低電平給CPU,CPU做出相應(yīng)的動作來控制兩個輪子的電機(jī)，使機(jī)身始終處于非懸空狀態(tài)。同時單片機(jī)性能的好壞，不僅與CPU運算速度有關(guān)，而且與存儲器的速度、外設(shè)速度等都有很大關(guān)系。復(fù)位后，主要特征是各IO口呈現(xiàn)高電平，程序計數(shù)器從零開始執(zhí)行程序。VCC(Pin40)：電源輸入，接＋5V電源GND(Pin20)：接地線XTAL1(Pin19)：片內(nèi)振蕩電路的輸入端XTAL2(Pin20)：片內(nèi)振蕩電路的輸出端RST/VPP(Pin9)：復(fù)位引腳，引腳上出現(xiàn)2個機(jī)器周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。8　 外部中斷4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down 模式可 由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒。2　 工作頻率范圍：0～40MHz，相當(dāng)于普通8051 的0～80MHz，實際工作 頻率可達(dá)48MHz。另外 STC89C52 可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式。 U4單獨為兩個減速電機(jī)和邊刷提供5V電源，由于需要輸出較大的電流，輸入壓降又比較大，因此在輸入端加了一個分壓電阻，降低U4上的電壓，從而降低管耗。電路設(shè)計、理論分析與計算 電源電路設(shè)計 電源的好壞決定了整個電路的穩(wěn)定性，輸出波紋越平滑，性能越好。 課題的要內(nèi)容 掃地機(jī)器人功能（1）自動清掃（2）壁障（3）防撞（4）自動充電（5）虛擬墻 性能指標(biāo)（1）輸入電壓：13V~15V（2）輸入電流：1A（3）運行速度：10m/min（4）最大工作時間30min 論文的主要內(nèi)容第一部分主要介紹課題的背景，研究的目的與意義。更大房間的清掃試驗還沒有進(jìn)行。本文介紹了掃地機(jī)器人系統(tǒng)的總體的設(shè)計方案，它主要由MCU主控電路、防撞電路、防跌落電路、電壓檢測電路、穩(wěn)壓電路和充電位檢測電路組成。s hands, and can automatically plete the cleaning work, when electricity shortage, automatically find charging, charging, full continue to work the machine adopts STC89C52 microcontroller as the core control device, although it is an entrylevel microcontroller, but low cost, high efficiency advantages, writing the program is simple, and has good application prospect in the market.Keywords：Sweeping robot，barrier, STC89C52目 錄摘 要 IAbstract II目 錄 III概述 1 國內(nèi)產(chǎn)品研究背景 1 研究的目的和意義 1 課題的要內(nèi)容 1 掃地機(jī)器人功能 1 性能指標(biāo) 2 論文的主要內(nèi)容 2電路設(shè)計、理論分析與計算 3 電源電路設(shè)計 3 電路原理 3 總控制電路 4 STC89C52單片機(jī)簡介 4 總控制電路的設(shè)計 6 防跌落電路 8 防撞落電路 10 電源電壓檢測電路 10 電池充電電路 11 電池充電電路設(shè)計 11 電機(jī)驅(qū)動電路 12 12 13PCB板的設(shè)計與制作 16 PCB板的設(shè)計 16 PCB板的制作 17電路焊接與調(diào)試 20 電路焊接 20 防撞電路的調(diào)試 20 防跌電路的調(diào)試 20系統(tǒng)程序的設(shè)計 21 C語言與匯編語言的優(yōu)缺點 21 系統(tǒng)程序設(shè)計 21 程序的初始化 21 主程序的設(shè)計 21 防撞程序的設(shè)計 22 防跌落程序的設(shè)計 23 充電尋跡程序的設(shè)計 24外殼制作 26 有機(jī)玻璃的特性 26