【正文】 一個(gè)空缺崗位，在人才市場(chǎng)中選人才的基本方法是：如果它在人才市場(chǎng)中既沒有可聘人才，又沒有預(yù)備人才，則只有從已安排崗位的人才中選調(diào)一個(gè)過來，以滿足崗位需求；如果它沒有可聘人才，但有預(yù)備人才，則它將暫時(shí)不聘，要待預(yù)備人才成熟后再?zèng)Q定崗位人選；如果它有多個(gè)可聘人才，則常采用競(jìng)爭(zhēng)上崗的方式來決定崗位人選，同時(shí)為了競(jìng)爭(zhēng)的公平、公正，評(píng)委通常由外部專家、主管領(lǐng)導(dǎo)、職工代表等多部分組成。兩元素的Leader、follower關(guān)系確定后，一般情況下不改變，但在以下情況，這種關(guān)系將會(huì)解除（設(shè)Leader為Rp、follower為Rj）：Rp與Rj的連線段經(jīng)過非機(jī)器人障礙物的內(nèi)部；Rp與Rj之間的距離大于e3；Rp在該時(shí)刻與自己的leader解除了leader、follower關(guān)系；Rj因?yàn)槿蝿?wù)的改變（如被選調(diào)），主動(dòng)申請(qǐng)改變這種關(guān)系；同時(shí)如果要進(jìn)行隊(duì)形切換，則所有元素間的leader、follower關(guān)系都先解除，然后再運(yùn)用上述模型逐漸確定。 設(shè)在tk時(shí)刻，[B1，B2]的邊緣曲線C是一條直線，如果Rj在該時(shí)刻沒有l(wèi)eader，bj(k)=bno(k)，則當(dāng)l182。 xj(k+1) xj (k)= l182。2）給出了一種新的系統(tǒng)模型——人才市場(chǎng)式組群機(jī)器人系統(tǒng)模型，用來動(dòng)態(tài)確定元素間leader, follower關(guān)系。特別在下列情況處理：不可達(dá)到的目標(biāo)問題（該目標(biāo)可能是壓倒由一個(gè)潛在的障礙），碰撞的障礙問題（該障礙的潛力不知方向的潛在的目標(biāo)），和一個(gè)狹窄通過問題（該目標(biāo)的潛力由兩個(gè)障礙，潛在問題）。除了上述提出的問題，還有一個(gè)棘手的問題，狹窄的通道問題，其中一個(gè)機(jī)器人不能穿過一個(gè)狹窄的通道由兩個(gè)障礙由于應(yīng)用領(lǐng)域。不同于以往的研究局域路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上對(duì)PFS，其目的這項(xiàng)研究是在探討路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)分析基于新的補(bǔ)遺計(jì)劃有代表性的場(chǎng)景。3 擬議路徑規(guī)劃在本節(jié)中，有吸引力的潛在功能（APF）目的地為目標(biāo)，避免和障礙，盧旺達(dá)愛國陣線被提出，并建議一些傳統(tǒng)RPF之間的比較計(jì)劃與傳統(tǒng)愛國陣線計(jì)劃給出。其相應(yīng)的力量，然后給出了負(fù)梯度（2）。沒有表示對(duì)這些指標(biāo)的設(shè)置障礙是機(jī)器人的鄰居。該方法使用的角度資料，以及作為一個(gè)機(jī)器人，以目標(biāo)的相對(duì)距離和一個(gè)機(jī)器人到障礙，解決了當(dāng)?shù)氐淖畹蛿?shù)目和碰撞問題。如果我們使用武力的潛力和本公約的基礎(chǔ)上，該機(jī)器人將被困在其中最低的總兵力為0，而不是一個(gè)目標(biāo)位置?，F(xiàn)在讓我們考慮設(shè)計(jì)參數(shù)指引上述局部最小的問題。在RPFs提出的計(jì)劃，令人厭惡的領(lǐng)域不存在之間的目標(biāo)和障礙，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)。存在一個(gè)點(diǎn)（記為S在點(diǎn)圖 6）凡部隊(duì)從斥力即將舉行障礙和引力的目標(biāo)是零。圖7機(jī)器人通過一個(gè)狹窄通過阻斷障礙。 狹窄的通道問題：該目標(biāo)是由兩個(gè)障礙，潛在的情況。 7，檢查是否有霧c是積極在各部分。證明素描：被忽略的細(xì)節(jié)上考慮有限的空間。此外，常規(guī)的RPF的方法不僅能解決的問題，同時(shí)也表示和分析。命題3：（RPF）為正的常數(shù)量，對(duì)于在力學(xué)（21），存在正的常數(shù)和滿足以下不等式。對(duì)于后者。另一方面，非到達(dá)目標(biāo)的問題，該方法不需要任何RPF的條件不同于傳統(tǒng)的方法，需要命題1和命題都2。因此，我們提出了一個(gè)指引為上限的CG /輸出，讓機(jī)器人不會(huì)發(fā)生沖突與障礙。在圖6所示的地方， 和直到機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)S。事實(shí)證明：省略的細(xì)節(jié)是對(duì)有限空間的帳戶?；谶@個(gè)原因，它不能肯定一個(gè)目標(biāo)。對(duì)于多重障礙，經(jīng)RPF 其相應(yīng)的力量，然后給出了負(fù)梯度（11）。其相應(yīng)的力量為如果上面的潛力和力量的使用，每個(gè)機(jī)器人常見的問題[1]，如狹窄的通道間密集的障礙，障礙與非到達(dá)目標(biāo)附近等。目標(biāo)之間的一個(gè)角度和一個(gè)障礙對(duì)機(jī)器人的基礎(chǔ)上。在企業(yè)管治和LG是強(qiáng)度和距離的相關(guān)性目標(biāo)目的地。的負(fù)梯度生成的全球勢(shì)場(chǎng)被解釋為一個(gè)人造機(jī)器人上的作用力，并造成其運(yùn)動(dòng)變化。我們計(jì)劃根據(jù)與角度分布的補(bǔ)遺計(jì)劃刪除由不同的角度幫助上述假設(shè)震級(jí)之間的一個(gè)目標(biāo)和一個(gè)障礙。一個(gè)方法，為解決這一問題超過某一閾值的比例縮放參數(shù)。在這樣做的RPF克服了常規(guī)的問題，可能造成的一些RPF問題。結(jié) 論與展 望本文在控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)時(shí)，總假設(shè)環(huán)境為理想環(huán)境，即環(huán)境中不存在各種靜動(dòng)態(tài)障礙物，而實(shí)際情況卻常常不能滿足這個(gè)假設(shè)，所以人工力矩法目前還不能很好地得到實(shí)際的運(yùn)用。又因?yàn)?xj(k+1)= xj (k) l182。 1, cos(l182。四、如果tk時(shí)刻Rj被ap選中，則ap和Rj（如果在市場(chǎng)中）將及時(shí)退出市場(chǎng)， Rj成為Rp和ap的follower，R/中與Rj對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)為ap的follower節(jié)點(diǎn)，Rj將根據(jù)其對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)生成自己的主（從）吸引線段（要到下個(gè)時(shí)刻才能進(jìn)入市場(chǎng)）；五、市場(chǎng)中的各空閑主吸引線段都選了一次follower后，則該時(shí)刻主吸引線段選follower的活動(dòng)結(jié)束。人才市場(chǎng)式多機(jī)器人系統(tǒng)模型與第1章提出的多機(jī)器人系統(tǒng)模型的區(qū)別在于環(huán)境不再是理想環(huán)境，而存在各種靜動(dòng)態(tài)障礙物，其中一個(gè)機(jī)器人也可能是另一個(gè)機(jī)器人的障礙；同時(shí)集合R={R0，R1，…，Rn}中元素除虛擬機(jī)器人、領(lǐng)隊(duì)R0仍規(guī)定與R/中的節(jié)點(diǎn)R0/對(duì)應(yīng)，并與R0/的位置、基本運(yùn)動(dòng)方向線總重合外，其他機(jī)器人與R/中節(jié)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系不再預(yù)先指定，而是模擬人才市場(chǎng)中崗位選人才的方法來動(dòng)態(tài)確定（所以稱為人才市場(chǎng)式組群機(jī)器人系統(tǒng)模型），具體如下：眾所周知，待業(yè)人才，需要到人才市場(chǎng)尋找工作崗位；而沒有人才的空缺崗位，則需要到人才市場(chǎng)招聘、選拔人才，于是全體待業(yè)人才和空缺崗位，就構(gòu)成了一個(gè)復(fù)雜的人才市場(chǎng)。3）將wi、ri、代入相應(yīng)的函數(shù)求出Hi、Gi。cos(bM j)sin(bM j)=0222。D=0 222。 如果區(qū)間[P1，P2]退化成一個(gè)點(diǎn)P，則P的位置排斥線段為 [B1，B2]的位置線段；如果曲線C關(guān)于 [B1，B2]的位置線段所在的直線對(duì)稱，則[B1，B2]的方向線段與位置線段的方向相同。 設(shè)[B1，B2]是障礙物邊緣曲線上的一個(gè)閉區(qū)間， 如果該區(qū)間滿足下述條件，則[B1，B2]為Rj的障礙區(qū)間。圖1 障礙點(diǎn)、感覺障礙點(diǎn)和感覺障礙區(qū)間 1）位置障礙點(diǎn)和方向障礙點(diǎn)統(tǒng)稱為障礙點(diǎn)；2）如果一個(gè)點(diǎn)是位置障礙點(diǎn)，則一定是方向障礙點(diǎn)，但反過來不成立。 設(shè)PP2為 [B1，B2]邊緣曲線C上距Rj最近的點(diǎn)，他們的位置排斥線段的長(zhǎng)度為Pd，[B1，P1）、（P2，B2]內(nèi)的點(diǎn)到Rj的距離都大于Pd,，則稱以Rj為起點(diǎn)，方向與[P1，P2]的方向線段的方向相同，長(zhǎng)度等于（e1Pd）的有向線段為[B1，B2]的位置線段。=0222。 =0222。二、對(duì)給定的wi（i=0，1，…，n）1）據(jù)（）式可求得ri，同時(shí)利用隱函數(shù)的求導(dǎo)方法求得 ；2）據(jù)（）式有 （）將ri和代入（）即得、。根據(jù)上述假設(shè)，將第2章中的多機(jī)器人系統(tǒng)模型改進(jìn)后，得到了一種新的多機(jī)器人系統(tǒng)模型：人才市場(chǎng)式多機(jī)器人系統(tǒng)模型。所以設(shè)sup(j )表示Rj的權(quán)值，則當(dāng)m≥N時(shí)，sup(j )= 2Ne3（）dja；當(dāng)mN時(shí)，sup(j )= 2me3(）dja。Pj(k)== （）最后得 = ()其中函數(shù) bder(x)= ()（dq2≥dq1遠(yuǎn)小于p/2，dq3p/2都為常數(shù)）同時(shí)為了保證整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和Rj的避障能力，Rj控制器中的各參數(shù)需滿足如下關(guān)系l(1+m Mf)≤1， l182。p/2。 第1章關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)定性的證明在本文仍舊適用，這是因?yàn)楝F(xiàn)在的環(huán)境，雖然可能存在各種障礙，某個(gè)機(jī)器人在某個(gè)時(shí)刻，也可能沒有l(wèi)eader，但從發(fā)展的趨勢(shì)看，整個(gè)系統(tǒng)最終會(huì)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)沒有障礙的環(huán)境，各機(jī)器人也都將最終擁有l(wèi)eader，所以系統(tǒng)最終會(huì)形成目標(biāo)隊(duì)形，即仍具有穩(wěn)定性。對(duì)于不同程度的RPF和一個(gè)目標(biāo)之間的障礙，不同的角度常規(guī)的RPF，即在同一幅度的每個(gè)方向得到。