stewart運動學分析(存儲版)
【正文】 V=ωo39。T用六維矢量q來表示六個驅(qū)動器的上下兩部分沿驅(qū)動器方向的相對移動速度，即關節(jié)速度。相反，機構(gòu)的速度正解就是根據(jù)某一時刻的位移參數(shù)以及6個驅(qū)動器的運動速度求解該時刻平臺的角速度及線速度，有：V=(J*)1q=Jq矩陣J就是Stewart平臺的雅克比矩陣。ro39。BiIro39。Tvo39。BiSiSiTSiSiTro39。Bi?vo39。BiSiSiTSiSiTro39。BiSiSiTSiSiTro39。BiSiSiTro39。BiSi000V化簡得到驅(qū)動器li的上下兩部分沿驅(qū)動器方向的相對移動加速度，即關節(jié)加速度為：li=JiV+VTHiV式中，Ji為雅克比矩陣的第i行。Stewart加速度正解方程：V=J1q+qTH*q式中，H*=JT(J?H)J，符號?表示矩陣的廣義標量積，相當于把前面的矩陣看成一個常數(shù)，運算時用后面矩陣的每一個元素乘以前面的矩陣。BiSiωo39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。Biro39。Tvo39。+ωo39。上式給出了Stewart平臺直角坐標速度對關節(jié)速度的變換關系。vyo39。BSi）TSiTωo39。BSi)?ωo39。式中^表示矢量的反對稱矩陣。ωo39。B3z)2l6由α、β、γ、dx、dy、dz經(jīng)過上式推導得出?li的過程，稱為Stewart平臺的反解過程。B2z)2l4?l5=A339。B1z)2l2?l3=A239。=36acαcβ+12acαsβsγsαcγ+hcαsβcγ+sαsγ+dx36asαcβ+12asαsβsγ+cαcγ+hsαsβcγcαsγ+dy36asβ+12acβsγ+hcβcγ+dz設六個驅(qū)動器的伸展長度為?li(i=16),則與之相應的六個方程式表示為：?l1=A139。A1y39。其中，o為固定坐標
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