【正文】 ；（34H）+1 CJNE R0，00H，POS2 ；無(wú)越界，則轉(zhuǎn)POS2 CLR TR0 ；發(fā)生越界，停定時(shí)器（停電動(dòng)機(jī)） LCALL BAOJING ；調(diào)報(bào)警子程序POS1： MOV R0，32H ；反轉(zhuǎn)。測(cè)控技術(shù)，2006，25（11）：4547。電氣控制技術(shù)。加減速程序框圖如圖34所示 圖34 加減速程序框圖 致謝詞：在本設(shè)計(jì)完成之際，我要向所有給予我指導(dǎo)、關(guān)心、支持和幫助的人表示最衷心的感謝!在設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的過(guò)程中，我的指導(dǎo)老師劉生建老師給了我悉心的指導(dǎo)和幫助，他為本設(shè)計(jì)的研究和撰寫提供了各種技術(shù)資料和技術(shù)咨詢，特別是劉老師在許多關(guān)鍵問(wèn)題上的正確指導(dǎo)才能使得我的設(shè)計(jì)得以順利完成。為了編程的方便，可由階梯曲線來(lái)擬合加速曲線，將升速段按照速度等間距均勻的離散為n檔，如圖33所示 。絕對(duì)位置參數(shù)可作為人機(jī)對(duì)話的顯示參數(shù)，或作為其他控制目的的重要參數(shù)，它與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向有關(guān)，當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每走一步，絕對(duì)位置加1，當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，絕對(duì)位置隨每次步進(jìn)減1。為滿足驅(qū)動(dòng)要求，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)電路，如圖23所示（以A相為例） 圖2—3 步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)電路 電路采用三級(jí)晶體管放大，第一級(jí)用3DG6小功率管，第二級(jí)用3DK4中功率管，第三級(jí)用3DD15大功率管。 四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，單四拍，雙四拍，八拍8713可以選擇單時(shí)鐘輸入或雙時(shí)鐘輸入；具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位、工作方式、和輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視等功能；所有輸入端內(nèi)部都設(shè)有斯密特整形電路，提高抗干擾能力；使用4~18V直流電源，輸出電流為20mA。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖21所示。在三相雙三拍控制方式中，控制繞組通電順序?yàn)锳BBCCAAB或ACCBBAAC。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子是由軟磁材料制成，在轉(zhuǎn)子上均勻分布四個(gè)凸極，極上不裝繞組，轉(zhuǎn)子的凸極也稱為轉(zhuǎn)子的齒[1]。指導(dǎo)教師意見(jiàn)：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　簽名：25基于單片機(jī)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院：物理與機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)號(hào)：2006040632 姓名：謝吉湖 指導(dǎo)老師：劉生建 【摘要】數(shù)字化電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展使得電機(jī)這一古老的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置得到新的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，并極大地提高了工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，改善了人民的生活水平。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是純粹的數(shù)字控制電動(dòng)機(jī)，它將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。 圖11 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)原理圖 當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的A相通電，B相和C相不通電時(shí)，由于A相繞組產(chǎn)生的磁通要經(jīng)過(guò)磁阻最小的路徑形成閉合磁路，這樣將使轉(zhuǎn)子齒13和定子A相對(duì)齊，如圖中A相通電情況所示。步進(jìn)電機(jī)每改變一次通電狀態(tài)（一拍）轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度稱為步進(jìn)點(diǎn)饑的步距角，從圖中可以看出三相單三拍的步距角為，而三相單、雙六拍步距角為，三相雙三拍的步距角為。圖21 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖一、脈沖分配電路 由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理知道，要使電動(dòng)機(jī)正常的一步一步地運(yùn)行，控制脈沖必須按一定的順序分別供給電動(dòng)機(jī)各相。8713有16個(gè)引腳，各引角功能如表21所列[4] 表21 8713引腳功能 引腳功能說(shuō)明1正轉(zhuǎn)脈沖輸入端1.，2腳為雙時(shí)鐘輸入端2反轉(zhuǎn)脈沖輸入端3脈沖輸入端3，4腳為單時(shí)鐘輸入端4轉(zhuǎn)向控制端：0反轉(zhuǎn)；1正轉(zhuǎn)5，6工作方式選擇：00為三（四）拍；01，10為單三（四）拍；11為六（八）拍7三/四相選擇：0三相；1四相8地9復(fù)位端。LA為步進(jìn)電機(jī)A相繞組。硬件連接如圖22所示。 圖33 加速曲線離散化圖 若步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)脈沖頻率為fg，穩(wěn)定運(yùn)行最高頻率為fc，則相鄰速度級(jí)的頻率變化為： （33）則每一檔頻率fk為： （34）每一檔運(yùn)行時(shí)間Tk為： （35）式中tr（fk）、tr（fk+1）分別為運(yùn)行頻率fk及fk+1時(shí)的升速時(shí)間。本人在設(shè)計(jì)之前也閱讀了大量的相關(guān)的文獻(xiàn)資料，從中汲取了豐富的知識(shí)，借此機(jī)會(huì)向我的導(dǎo)師和這些作者表示衷心的感謝！參考文獻(xiàn)[1]許曉蜂。[M]。[6]王瑾，基于DSP和CAN總線的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。電子測(cè)量技術(shù)，2009，31（1）：112115附錄1 系統(tǒng)程序；相關(guān)參數(shù)定義MAICHONG BIT FANGXIANG BIT FINISH BIT JUEDUIMAICHONG_L EQU R5JUEDUIMAICHONG_M EQU R6JUEDUIMAICHONG_H EQU R7DANGQIANWEIZHI_L EQU 30HDANGQIANWEIZHI_M EQU 31HDANGQIANWEIZHI_H EQU 32HSHEDINGWEIZHI_L EQU 33HSHEDINGWEIZHI_M EQU 34HSHEDINGWEIZHI_H EQU 35HJIASU_STEP_L EQU 36HJIASU_STEP_H EQU 37HHENGSU_STEP_L EQU 38HHENGSU_STEP_M EQU 39HHENGSU_STEP_H EQU 3AHJIANSU_STEP_L EQU 3BHJIANSU_STEP_H EQU 3CHDANGQIANSUDU EQU 3DH ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH ；定時(shí)器0中斷入口 LJMP TIME0_INT ；調(diào)用定時(shí)器0中斷子程序 ORG 0040HMAIN:MOV R0,00H DJNZ R0,$ ；等待系統(tǒng)電源穩(wěn)定 MOV SP,40H ；指定堆棧指針 CLR FINISH ；清除完成標(biāo)記 MOV DANGQIANSUDU,0H ；標(biāo)示當(dāng)前轉(zhuǎn)速；初始化定時(shí)器 MOV TMOD,01H ；定時(shí)器0設(shè)定在工作方式1，最大定時(shí)周期65536uS MOV TH0,3CH MOV TL0,0B0H ；設(shè)定定時(shí)器0最大工作周期50mS MOV IE,82H ；開(kāi)定時(shí)器0中斷INIT_WEIZHI: ；手動(dòng)設(shè)定當(dāng)前位置和預(yù)定位置，模擬實(shí)際工作情況 CLR FINISH MOV DANGQIANWEIZHI_L,80H MOV DANGQIANWEIZHI_M,60H MOV DANGQIANWEIZHI_H,98H MOV SHEDINGWEIZHI_L,80H MOV SHEDINGWEIZHI_M,96H MOV SHEDINGWEIZHI_H,98H LCALL INIT_JUEDUIMAICHONG ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù) LCALL INIT_JIAJIANSU ；計(jì)算加，恒，減速脈沖數(shù) SETB TR0 JNB FINISH,$ JMP INIT_WEIZHI ；返回初始化絕對(duì)位置脈沖數(shù)； ORGINIT_JUEDUIMAICHONG: ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù) CLR C MOV A,SHEDINGWEIZHI_L SUBB A,DANGQIANWEIZHI_L MOV JUEDUIMAICHONG_L,A ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù)最低字節(jié) MOV A,SHEDINGWEIZHI_M SUBB A,DANGQIANWEIZHI_M MOV JUEDUIMAICHONG_M,A ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù)中間字節(jié) MOV A,SHEDINGWEIZHI_H SUBB A,DANGQIANWEIZHI_H MOV JUEDUIMAICHONG_H,A ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù)最高字節(jié) JC QUFAN SETB FANGXIANG RETQUFAN: CLR C MOV A,JUEDUIMAICHONG_L CPL A ；取反 MOV JUEDUIMAICHONG_L,A ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù)最低字節(jié) MOV A,JUEDUIMAICHONG_M CPL A ；取反 MOV JUEDUIMAICHONG_M,A ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù)最低字節(jié) MOV A,JUEDUIMAICHONG_H CPL A ；取反 MOV JUEDUIMAICHONG_H,A ；計(jì)算絕對(duì)偏差脈沖數(shù)最低字節(jié) CLR FANGXIANG RET； ORGINIT_JIAJIANSU: ；加減速脈沖數(shù)計(jì)算 CLR C CJNE JUEDUIMAICHONG_H,01H,H_BUDENG ；判斷絕對(duì)位置脈沖數(shù)最高字節(jié) CJNE JUEDUIMAICHONG_M,86H,M_BUDENG ；判斷絕對(duì)位置脈沖數(shù)中間字節(jié) CJNE JUEDUIMAICHONG_L