【正文】 if( ==1) //整合定位信息 p=TRACE_MSG(amp。 int GPRS_recv_msg_code。 // 發(fā)送短信 SM_PARAM Src。 //發(fā)送信息 GPRSSendMessage(amp。建立數據庫，能夠儲存和查詢行駛路線和數據。在此，向張老師表達我最深的敬意和謝意。但是整個設計下來讓我學到了很多很多東西。最后車載終端軟件的編寫還要感謝任懷魯學長。在我做設計期間，導師在學習和工作方面對我嚴格要求，并且在實驗方法的確立和一些技術細節(jié)、經驗等方面都給了我指導性的意見和建議，使我在完成學業(yè)的過程中受益匪淺。比如:攝像功能。 // 服務時間戳字符串(TP_SCTS), 接收時用到 strcpy(, 04060308421002)。 // 設置服務中心號碼 strcpy(GPRS_cmd_send_string, AT+CSCA=\+8613800532500\\r)。系統(tǒng)轉而運行優(yōu)先級最高的任務即接收信息任務。 // GPS定位信息解析 GPSReceive(amp。由于系統(tǒng)中就有三個應用任務，優(yōu)先級為5的任務運行時，該任務是處于就緒中優(yōu)先級最高的，所以在當TaskGPRSreceive任務被掛起時，得到運行。 GPRSDecodePdu(GPRS_cmd_recv_string, amp。 pDest++。 char GPRS_cmd_send_string[512]。TaskGPRSsend()任務的優(yōu)先級為7，功能為等待消息郵箱中的消息，若消息為空則掛起自己，若獲得消息則提取定位信息通過GPRS模塊發(fā)送到指定手機。它的工作是先將當前任務的cpu現場保存到該任務堆棧中，然后獲得最高優(yōu)先級任務的堆棧指針，從該堆棧中恢復此任務的cpu現場，使之繼續(xù)執(zhí)行。隨后OSTickISR()調用OSTimeTick()，檢查所有處狀態(tài)的任務，判斷是否有延時結束就緒的任務。OSTickISR()首先在被中斷任務堆棧中保存CPU寄存器的值，然后調用OSIntEnter()。該函數通過設置一個全局變量need_to_swap_context標志以表示在中斷服務程序中進行任務切換，然后在OSTickISR()中判斷該變量以進行正確的動作。define OS_ENTER_CRITICAL()ARMDisableInt()define OS_EXIT_CRITICAL()ARMEnableInt()（3） 堆棧增長方向堆棧增長方向也由該文件定義，堆棧由高地址向低地址增長，這個也是和編譯器有關的，當進行函數調用時，入口參數和返回地址一般都會保存在當前任務的堆棧中，編譯器的編譯選項和由此生成的堆棧指令就會決定堆棧的增長方向。/*Signed 8 bit quantity*/typedef unsigned int INT16U。將μC/OSII移植到ARM處理器上，需要完成的工作非常簡單，修改三個和體系結構相關的文件即可，代碼量大約是500行。這個動作都是用匯編語言完成的，稱為重置碼(reset code)或者稱為boot code，而且對于每個CPU都不一樣的，當電源接通就會執(zhí)行這個動作，通常只有兩三個匯編指令，目的是將CPU的控制權轉給硬件初始化的程序。}}消息隊列是μC/OSII中另一種通訊機制，它可以使一個任務或者中斷服務子程序向另一個任務發(fā)送以指針方式定義的變量。/*print task39。通過OSMboxPost()函數發(fā)送一個消息到郵箱中，通過OSMboxPend()函數等待一個郵箱消息，如果郵箱中沒有可用的消息，OSMboxPend()的調用任務就被掛起，直到郵箱中有了者等待超時。/*wait a short while*/}} μC/OSII中使用郵箱實現任務之間的通訊郵箱可使一個任務或者中斷服務子程序向另一個任務發(fā)送一個指針型的變量。/*wait for the semaphore*/…OSSemPost(Sem1)。Sem1=OSSemCreate(0)。如果信號量是用來表示一個或者多個事件的發(fā)生，那么該信號量的初始值應設為0。由于μC/OSII是一個通用性的操作系統(tǒng)，所以對于關鍵問題上的實現，還是需要根據具體CPU的具體內容和要求作相應的移植。能夠維持系統(tǒng)基本工作的部分都在這里。這種調度也稱為中斷級的上下文切換。μC/OSII中提供了4中同步對象，分別是信號量，郵箱，消息隊列和事件。 μC/OSII要求用戶在定時中斷的服務程序中，調用系統(tǒng)提供的與時鐘節(jié)拍相關的系統(tǒng)函數，例如中斷級的任務切換函數，系統(tǒng)時間函數。但由于μC/OSII良好的可擴展性和源碼開放，這些非必須的功能完全可以由用戶自己根據需要分別實現。μC/OSII是一種免費公開源代碼、結構小巧、具有可剝奪實時內核的實時操作系統(tǒng)。本設計采用的GPRS模塊是BENQ M23圖表371：GPRS模塊電路圖表372：SIM卡模塊電路4嵌入式操作系統(tǒng)及其開發(fā)環(huán)境介紹以嵌入式處理器為中心，搭建好硬件電路，僅僅提供了裸機運行平臺，要使整個系統(tǒng)的各部分資源充分利用起來，還需要嵌入式操作系統(tǒng)的軟件支持。圖表361：GPS模塊電路圖圖表362：GPS供電電路 GPRS模塊電路在車載終端中，短消息的發(fā)送、接收和語音通話是由無線通信模塊來負責完成的。串口0:默認波特率為4800輸出:，默認輸出語句包括義GGA，GSA，GSV，RMC。并且，GPS模塊大多采用專用的處理芯片和相關算法，提高了GPS定位信息的精度。RS232C標準接口有25針(DB25)和9針(DB9)兩種。在本設計中，使用三星公司的NAND FLASH芯片K9F1208U0M，用來存放啟動代碼(Bootloader)、μC/OSII內核映像、文件系統(tǒng)，另外還有應用程序。它具有功耗低、容量大、擦寫速度快、可整片或者分扇區(qū)在系統(tǒng)編程(燒寫)、擦除等、優(yōu)點，并且可以由內部的算法完成對芯片的操作，在許多嵌入式系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。所以，在系統(tǒng)中使用SDRAM時，微處理器必須具有刷新控制邏輯功能，或者另外加入刷心控制電路。具有3個帶DAM和中斷的UART，支持5，6，7，8位串行數據傳送或接收，并且在傳送或接收情況時支持雙向握手，具有可編程的波特率，并且支持回環(huán)測試，每個通道有16字節(jié)TX FIFO和16字節(jié)RX FIFO。外部中斷源的觸發(fā)模式可為電平觸發(fā)也可為邊沿觸發(fā)。每個內存塊128(共1G)，每個內存塊支持8/16/32位數據總線編程。如圖31圖表 31：車載終端電路框圖除以上的幾個電路部分外，本設計還預留了USB電路和擴展槽，、GPS接收機電路和GRPS發(fā)送電路。本設計完成車載定位系統(tǒng)的車載終端部分。它一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設備、嵌入式操作系統(tǒng)以及用戶的應用程序等四個部分組成，用于實現對其他設備的控制、監(jiān)視或管理等功能。對于支持同樣ARM體系版本的處理器，其軟件是兼容的。其GPRS/IP/TCP/UDP協(xié)議?？梢詽M足數據的實時交換，在現有的公用無線通信系統(tǒng)中擁有最大的帶寬。而對于分組交換模式，用戶只有在發(fā)送或接收數據期間才占用資源，這意味著多個用戶可高效率地共享同一無線信道，從而提高了資源的利用率。不過GPRS將要求空中接口和基站分系統(tǒng)兩方面作改動，以便能進行此分組模式的傳輸。 GPRS系統(tǒng)概述GPRS(General Packet Radio service)是通用分組無線業(yè)務的簡稱，是GSM提供的分組交換和分組傳輸方式的新的承載業(yè)務。k=1，2，3，4)。常用的是前三種，多普勒定位法和載波相位法定位精度比偽距測量定位法高，本設計采用的OEM板GPS接收機也是采用這種定位法。地面監(jiān)控系統(tǒng)另一重要作用是保持各顆衛(wèi)星的時間，衛(wèi)星再由導航電文發(fā)給用戶設備。在用GPS信號導航定位時，為了計算觀測點的三級坐標，必須觀測4顆GPS衛(wèi)星，稱為定位星座。GPS是1937年12月美國國防部批準的海陸空三軍聯(lián)合研制的新的衛(wèi)星導航系統(tǒng)，從1973年以來，GPS經歷T方案論證(19741978)、系統(tǒng)論證(19791987)和生產實驗(19881993)三個階段。車載終端完成的功能就是利用GPS模塊所接收到的定位數據，提取其中有用的信息，然后通過無線模塊將信息發(fā)送到通信網絡上。根據要求，本設計主要研究了以下幾部分內容:(1) 車載定位系統(tǒng)的整體方案。我國智能交通系統(tǒng)的發(fā)展起步較晚，二十世紀九十年代之前，主要是在一些大城市引進和消化城市交通信號控制系統(tǒng)。與此同時，城市建設規(guī)模日益擴大，高速公路網絡不斷延伸，城市的車輛，駕駛員及交通流量大幅度增長，這對公安交通管理部門和交通運輸部門的管理提出了更新，更高的要求。 本文先通過對GPS衛(wèi)星定位理論、衛(wèi)星數據處理的簡要介紹，對GPRS移動通信技術分析以及ARM嵌入式硬件系統(tǒng)、μC/OSII嵌入式操作系統(tǒng)等計算機技術的不斷實踐提出一套基于GPRS無線通信技術的車載定位終端的設計方案。軟件設計采用宿主機/目標機的開發(fā)模型，在構建好交叉編譯環(huán)境后，向處理器上移植Bootloader和μC/OSII操作系統(tǒng)。車載衛(wèi)星定位系統(tǒng)，屬于智能交通系統(tǒng)(即通過運用先進的信息、通信和控制等高新技術對傳統(tǒng)運輸系統(tǒng)進行改造而形成的一種信息化、智能化和社會化的新型交通運輸方式)分支，在智能交通系統(tǒng)這一龐大的體系中，占有極其重要的地位。相關的基礎配套設施與資源正在完善之中，對于實時交通信息的發(fā)布和完善的電子導航地圖的提供與更新機制，缺乏實際的解決方案和途徑，因而市場推進困難重重。(4) GPRS模塊的應用。因為車載終端只要在啟動之后，就必須和監(jiān)控管理系統(tǒng)一直相連，一直進行數據傳輸，這樣才能實時地監(jiān)控車輛，所以車載終端和監(jiān)控管理系統(tǒng)之間就需要良好的通信。2) GPS衛(wèi)星用L波段兩種頻率的無線電波( )向用戶發(fā)射導航定位信號，同時接收地面發(fā)送的導航電文以及調試命令。但這種時間隙段是很短暫的，并不影響全球絕大多數地方的全天候、高精度、連續(xù)實時的導航定位測量。監(jiān)測站設在主控站、三個注入站和夏威夷島?？紤]到衛(wèi)星的時鐘與接收機之間的誤差，實際上有4個未知數，x，y，z和鐘差，因而需要引入第4顆衛(wèi)星，構成4個方程式進行求解，從而得到觀測點的經度、緯度和高度，如Error! Reference source not found.。然后通過算法挑選出誤差最小的一組用作定位，從而提高精度。這促進了多用戶間對網絡資源的共享，并允許運營商最優(yōu)地使用現有設備，同時利用己安裝的設備創(chuàng)造新的收入來源。GPRS被認為是2G向3G演進的重要一步，它不僅能提供PTP(點對點)和PTM(點對多點)數據業(yè)務，還能支持補充業(yè)務和短消息業(yè)務。傳輸速率高:GPRS可提供高達115kbit/s的傳輸速率(，不包括FEC)。GPRS技術提供的高速傳輸速率和“永遠在線，按流量計費”的優(yōu)點，使該系統(tǒng)具有良好的適用性、可靠性和可擴展性，而且易于管理與維護。支持23位高速AMBA總線和接口。嵌入式操作系統(tǒng)和嵌入式應用軟件則是整個系統(tǒng)的控制中心，控制整個系統(tǒng)的運行，提供人機交互的信息等。車載終端總體上可以分為三大部分:S3C2410X系統(tǒng)電路、GPS模塊電路（圖表361：GPS模塊電路圖）和GPRS模塊電路（圖表371：GPRS模塊電路）。需要對這兩種電壓進行轉換，得到所需的電壓。 片上MPLL和UPLL:UPLL產生操作USB主/從的時鐘MPLL產生操作MCU的時鐘。它帶有四個16位帶PWM的定時器，1個16位基于DMA或基于中斷的定時器。SDARM在系統(tǒng)中一般作為程序的運行空間、數據或者堆棧區(qū)。生產商生產的同型器件一般情況都具有相同的電氣特性和封裝，可以通用。NOR FLASH的特點是芯片內執(zhí)行，這樣應用可以直接在FLASH內運行，不必再把代碼讀到系統(tǒng)RAM中，NOR的傳輸效率很高，在1~4BM的小容量時具有很高的成本效益，但是很低的寫入和擦除速度大大影響了它的性能:NAND FLASH結構能提供極高的單元密度，可以達到高存儲密度，并且寫入和擦除的速度也很快，應用NAND的困難在于FLASH的管理和需要特殊的系統(tǒng)接口。NAND FLASH部分的電路圖如圖表 342：NAND FLASH部分的電路圖。另外還用來和PC機進行通信，觀察系統(tǒng)啟動情況和下載代碼等。E531接收機功耗低，數據更新率為每秒一次，能滿足車載系統(tǒng)的需求，性價比較高。串口1:默認波特率為115200，二進制協(xié)議在本設計中，使用串口0，通過串口提取ASCLL碼。這些模塊接口簡單、使用方便并且功能非常強大，為GPRS應用提供理想的解決方案，在工業(yè)與民用等諸多領域已得到了廣泛的應用。嵌入式與一般的商用多任務0S(如unix、windows以及Linux等)有共同的一面，也有不同的一面。用戶只要有標準的ANSI 的C交叉編譯器，有匯編器、連接器等軟件工具，就可以將μC/OSII嵌人到開發(fā)的產品中。63為最低級，系統(tǒng)保留了4個最高優(yōu)先級的任務和4個最低優(yōu)先級的任務，所有用戶可以使用的任務數有56個。 μC/OSII中把連續(xù)的大快內存按分區(qū)管理?？蓜儕Z型的實時內核在任何時候都運行就緒了的最高優(yōu)先級的任務。其最高優(yōu)先級任務的尋找是通過建立就緒任務表來實現的。因為μC/OSII是以任務為基本單位調度的，所以這部分內容也相當重要。 μC/OSII任務之間的通訊與同步方式在μC/OSII中，有多種方法可以保護任務之間的共享數據和提供任務之間的通訊。通過調用OSSemPost()函數發(fā)送一個信號量，通過調用OSSemPend()函數等待一個信號量。同樣TaskSEG必須等待Sem1可用才能夠繼續(xù)往下運行，而Sem1在TaskLED中發(fā)送，這樣就實現了程序中“…”之間代碼的順序執(zhí)行，而不受OSTimeDly的延時值的影響。for(。一般情況下，這個初始值是NULL，但也可以初始化一個郵箱，使其在最開始就包含息。INT8U err。in