如何調(diào)節(jié)pid參數(shù)ppt課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 增大了開環(huán)增益，又使動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性不發(fā)生明顯變化。在大多數(shù)實(shí)際情況中，校正問題實(shí)質(zhì)上是在穩(wěn)態(tài)精度和相對(duì)穩(wěn)定性之間取折衷的問題。設(shè)滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為 一、 Bode圖的幾何設(shè)計(jì)方法1．根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益，并繪制其 Bode圖；2．根據(jù)動(dòng)態(tài)指標(biāo)要求確定滯后校正裝置的參數(shù)；第一種情形：給出了 的要求值（ 1）根據(jù) 求出 ；（ 2）為了減少滯后校正對(duì)系統(tǒng) 的影響， 通常取 并求出 ；第二種情形：未給出 的要求值 若相角裕度 不足，找出滿足 （可加 的裕量）的頻率點(diǎn) 作為校正系統(tǒng)的剪切頻率，然后按第一種情形處理。 為放大環(huán)節(jié)， 為積分環(huán)節(jié)，開環(huán)傳遞函數(shù)可構(gòu)造為：設(shè)計(jì)步驟根據(jù)給定期望閉環(huán)的時(shí)域指標(biāo)求取期望的頻域指標(biāo)根據(jù)開環(huán)期望頻率特性的頻域指標(biāo)，確定系統(tǒng)的中頻段參數(shù)由于期望對(duì)數(shù)幅頻特性穿越 0dB線，可得中頻段增益取中頻段的倒特性，即可求取校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。 典型 PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、積分、微分控制作的分析比例控制 結(jié)論： 比例系數(shù)增大，閉環(huán)系統(tǒng)的靈敏度增加，穩(wěn)態(tài)誤差減小，系統(tǒng)振蕩增強(qiáng)；比例系數(shù)超過某個(gè)值時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可能變得不穩(wěn)定。描述第一法： 通過實(shí)驗(yàn)獲取開環(huán)系統(tǒng)的 S型響應(yīng)曲線，通過 S型曲線的轉(zhuǎn)折點(diǎn)畫一條切線，可以求得延遲時(shí)間 L和時(shí)間常數(shù) T 近似為帶延遲的一階系統(tǒng) 控制器類型 Kp TI TdP T/L ∞ 0PI PID 齊格勒 — 尼柯爾斯調(diào)整法則（第一種方法） PID控制器公式：第二法：閉環(huán)系統(tǒng)只采用比例控制作用，使 Kp從 0增加到臨界值 Kc。齊格勒 — 尼柯爾斯是一種工程整定方法，可以在不知道對(duì)象模型的前提下，確定 PID參數(shù)。R（ s） C（ s） PID控制描述 設(shè) 連續(xù) PID控制器的傳遞函數(shù)為： PID控制器具有簡(jiǎn)單的控制結(jié)構(gòu)，在實(shí)際應(yīng)用中又較易于整定，因此它在工業(yè)過程控制中有著最廣泛的應(yīng)用。 在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中，常常采用速度反饋這種形式來(lái)提高系統(tǒng)的控制性能。試設(shè)計(jì)帶有慣性環(huán)節(jié)的并聯(lián)超前校正控制器。 Bode圖設(shè)計(jì)方法的頻域指標(biāo)為 。[kosi,wn]=s2kw(s) 216。一、根軌跡的幾何設(shè)計(jì)方法 1. 根據(jù)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)要求確定閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn) S1的希望位置。 根軌跡法216。輸出按要求能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)給定信號(hào)；216。校正方案 : R(s) C(s)串聯(lián)校正R(s
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