【正文】 線電平為 0伏； Canbus進(jìn)行通訊。在這個(gè)第二條導(dǎo)線上，信號是按相反順序傳送的，這樣可有效抑制外部干擾。另外，網(wǎng)關(guān)還具有改變信息優(yōu)先級的功能。另外，車上的診斷接口也作出了相應(yīng)的改動(dòng)，具體信息看如下圖表： 注： 5051儀器的版本號必須大于 才能使用診斷 CANBUS總線。 為了能夠確定及排除故障，就需要了解 CAN總線上的數(shù)據(jù)交換基本原理。 因此在隱性狀態(tài)時(shí)， CANHigh線與 CANLow線上的電壓差為 0V，在顯性狀態(tài)時(shí)該差值最低為 2V。 在該圖的上部可清楚地看到這種傳遞的效果。 CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線控制單元有： 發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元 ABS控制單元 ESP控制單元 變速器控制單元 安全氣囊控制單元 組合儀表 CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線由 15號接線柱（點(diǎn)火開關(guān)）接通，短時(shí)工作后，又完全關(guān)閉。 首先 ，由于使用了單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器（功率放大器），這兩個(gè)CAN信號就不再有彼此依賴的關(guān)系了。 這就需要在這兩個(gè)系統(tǒng)之間能完成一個(gè)轉(zhuǎn)換。 在汽車電子行業(yè)里 ， 使用 CAN連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元 、 傳感器 、 防剎車系統(tǒng) 、 等等 ， 其傳輸速度可達(dá)1Mbit/s。 ?為恢復(fù)管理和過載通知提供手段。它把接收到的報(bào)文提供給LLC子層，并接收來自 LLC子層的報(bào)文。包含一些重要概念： 系統(tǒng)靈活性 ——節(jié)點(diǎn)可在不要求所有節(jié)點(diǎn)及其應(yīng)用層改變?nèi)魏诬浖蛴布那闆r下，被接于 CAN網(wǎng)絡(luò)。 1 基本術(shù)語 6．仲裁 只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報(bào)文。 1 基本術(shù)語 7．錯(cuò)誤檢測 要進(jìn)行檢測錯(cuò)誤，必須采取以下措施： ? 監(jiān)視（發(fā)送器對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較） ? 循環(huán)冗余檢查 ? 位填充 ? 報(bào)文格式檢查 1 基本術(shù)語 8． 故障界定 CAN節(jié)點(diǎn)能夠把永久故障和短暫擾動(dòng)區(qū)別開來 。 頭兩個(gè)字節(jié)為信息部分，其前十一位為標(biāo)識符，標(biāo)識符中的前八位用作接收判斷，應(yīng)包含本信息包的目的站地址。 如果報(bào)文受損，將允許按照優(yōu)先權(quán)順序自動(dòng)重發(fā)送。 數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀借助幀間空間與當(dāng)前幀分開。 重同步 在消息幀的隨后位中，每當(dāng)有從“隱性位”到“顯性位”的跳變，并且該跳變落在了同步段之外，就會(huì)引起一次重同步。 ? 有微處理器接口，易于連接單片機(jī)。 1 CAN通信控制器 82C200 1 CAN通信控制器 82C200 1 CAN通信控制器 82C200 2 SJA1000 CAN控制器 SJA1000是一個(gè)獨(dú)立的 CAN控制器，它在汽車和普通的工業(yè)應(yīng)用上有先進(jìn)的特征，適合于多種應(yīng)用特別在系統(tǒng)優(yōu)化診斷和維護(hù)方面非常重要。 接口管理邏輯： 用于連接外部主控制器。又稱為總線驅(qū)動(dòng)器。在總線的 2個(gè)終端，各需要安裝 1個(gè) 120?的終端電阻；如果節(jié)點(diǎn)數(shù)目大于 2個(gè)，中間節(jié)點(diǎn)就不要求安裝 120?終端電阻。雙線差分驅(qū)動(dòng)有助于抑制汽車等惡劣電器環(huán)境下的瞬變干擾。 3 PCA82C250 CAN 收發(fā)器 ? PCA82C250是 CAN協(xié)議控制器和物理總線的接口。 工作模式通過時(shí)鐘分頻寄存器中的 CAN模式位來選擇，復(fù)位時(shí)默認(rèn)模式是 Basic CAN模式。 對于不同型號的 CAN總線通信控制器，實(shí)現(xiàn) CAN協(xié)議部分電路的結(jié)構(gòu)和功能大都相同，而與微控制器接口部分的結(jié)構(gòu)及方式存在一些差異。下表列出了一些主要的 CAN總線產(chǎn)品，這里僅對典型的芯片加以介紹。 3 同步 硬同步 硬同步只在總線空閑時(shí)通過一個(gè)下降沿（幀起始）來完成，此時(shí)不管有沒有相位誤差，所有節(jié)點(diǎn)的位時(shí)間重新開始。出錯(cuò)幀和超載幀同樣是固定格式，也不進(jìn)行位填充。 對于報(bào)文發(fā)送器和接收器，報(bào)文的實(shí)際有效時(shí)刻是不同的。 對于連貫的報(bào)文 ， 接收器應(yīng)答 ， 對于不連貫的報(bào)文 ， 接收器作出標(biāo)志 。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送。 5． 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀 ， 需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀 。當(dāng)總線空閑時(shí)任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報(bào)文 。技術(shù)規(guī)范沒有定義物理層的驅(qū)動(dòng)器 /接收器特性，以便允許根據(jù)它們的應(yīng)用，對發(fā)送媒體和信號電平進(jìn)行優(yōu)化。 邏輯鏈路控制子層 (LLC)的作用范圍如下： ?為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求以及數(shù)據(jù)傳輸提供服務(wù) 。 提示！ 1 2 3 基本術(shù)語 CAN的報(bào)文及結(jié)構(gòu) 同步 CAN協(xié)議規(guī)范 CAN協(xié)議規(guī)范 CAN協(xié)議規(guī)范 CAN為串行通訊協(xié)議 ， 能有效地支持具有很高安全等級的分布實(shí)時(shí)控制 。 CAN舒適 /Infotainment數(shù)據(jù)總線的 CAN收發(fā)器 測舒適系統(tǒng)高低線的電阻為無窮大！ 總系統(tǒng) 通過網(wǎng)關(guān)將三個(gè)系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng)絡(luò) 由于電壓電平和電阻配置不同，所以在 CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線和 CAN舒適 /Infotainment數(shù)據(jù)總線之間無法進(jìn)行耦合聯(lián)接。 由于使用同樣的脈沖頻率，所以 CAN舒適數(shù)據(jù)總線和CAN Infotainment總線可以共同使用一對導(dǎo)線，當(dāng)然前提條件是相應(yīng)的車上有這兩種數(shù)據(jù)總線（ (如 Golf IV und Polo MJ 2022)。對于驅(qū)動(dòng) CAN數(shù)據(jù)總線來說，一條導(dǎo)線上的電壓改變值不低于 1V，對于 CAN舒適/Infotainment總線來說，這個(gè)值不低于 。 CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線差動(dòng)信號放大器內(nèi)的干擾過濾 由于數(shù)據(jù)總線也要布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，所以數(shù)據(jù)總線就要遭受各種干擾。而CANLow線上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值（對 CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來說，這個(gè)值至少為 1V）。如果想要更新故障顯示內(nèi)容，須重新起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。 針腳號 對應(yīng)的線束 1 15號線 4 接地 5 接地 6 CANBUS(高） 7 k線 14 CANBUS(低） 15 L線 16 30號線 注：未標(biāo)明的針腳號暫未使用。其速率分別為 (Kbit/s)： 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（由 15號線激活）： 500。并且每一個(gè)控制器都增加了終端電阻，已減少數(shù)據(jù)傳送時(shí)的過調(diào)效應(yīng)。 Canbus的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，這樣也就是說控制單元在某一時(shí)間段只能進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。 ? 數(shù)據(jù)傳輸快 ：連成網(wǎng)絡(luò)的各元件之間的數(shù)據(jù)交換速率必須很快，這樣才能滿足實(shí)時(shí)要求。 ◆ DeviceNet自 2022年被確立為中國國家標(biāo)準(zhǔn)以來，已在冶金、電力、水處理、乳品飲料、煙草、水泥、石化、礦山等各個(gè)行業(yè)得到成功應(yīng)用，其低成本和高可靠性已經(jīng)得到廣泛認(rèn)同。 CAN技術(shù) 的 發(fā)展 ◆ 1992年， CIA（ CAN in Automation）用戶組織成立，之后制定了第一個(gè) CAN應(yīng)用層“ CAL”。 2022年，大眾公司在 PASSAT和 GOLF采用了帶有網(wǎng)關(guān)的第二代 Canbus。 帶有中央控制單元的車 帶有三個(gè)中央控制單元的車 帶有三個(gè)中央控制單元和總線系統(tǒng)的車 帶有三個(gè)中央控制單元的 CAN驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò) 車用網(wǎng)絡(luò)發(fā)展原因 ?電子技術(shù)發(fā)展 線束增加 ?線控系統(tǒng)（ XBYWIRE） ?計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的廣泛應(yīng)用 ?智能交通系統(tǒng)的應(yīng)用 汽車發(fā)展帶來的問題 ?（ 1）汽車電子技術(shù)的發(fā)展 ?汽車上電子裝置越來越多 ?汽車的整體布置空間縮小 ?（ 2）傳統(tǒng)電器設(shè)備多為點(diǎn)到點(diǎn)通信 ?導(dǎo)致了龐大的線束 ?（ 3） 大量的連接器導(dǎo)致可靠性降低。目前這些系統(tǒng)有： ABS（防抱系統(tǒng)）、 EBD（制動(dòng)力分配系統(tǒng)）、EMS（發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)）、多功能數(shù)字化儀表、主動(dòng)懸架、導(dǎo)航系統(tǒng)、電子防盜系統(tǒng)、自動(dòng)空調(diào)和自動(dòng) CD 機(jī)等。 （ 6）通信速率最高可達(dá) 1MB/s（此時(shí)距離最長 40m）。 1993年 CAN 成為國際標(biāo)準(zhǔn) ISO11898(高速應(yīng)用 )和 ISO11519（低速應(yīng)用）。由于其高性能、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，CAN越來越受到人們的重視。 CAN總線特點(diǎn)如下： （ 1） 可以多主方式工作 ， 網(wǎng)絡(luò)上