【正文】 ―圖標模塊對話框1) 功能：把需要重復使用的一組模塊新建為“子程序”，便于在主程序中調(diào)用，以精簡程序。用戶既可以直接使用這些子程序，還可以根據(jù)自己的需要，在已有模板的基礎(chǔ)上對子程序進行修改。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。 電機接在ASLasy擴展卡的DCDCDCDC4口上。 /* 將電機控制變量的第一第二位分別設(shè)置為1，保持其它位不變 */write (0x4000,mcm_1)。void main(){mcm_1 = (mcm_1 amp。設(shè)置時，右擊“模擬輸入”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應參數(shù)。b) “擴展卡模擬輸入變量一”按鈕：功能同上。 單功能模塊 “擴展卡數(shù)字輸入一”按鈕：表明存儲擴展卡數(shù)字輸入檢測值的變量。其中通道1～通道4分別對應于擴展卡上的OUT1～OUT4口。 0b1110) | 0b1。數(shù)據(jù)為0255之間的整數(shù),也可以選擇“引用變量”。 帶判斷功能模塊 a) “擴展卡地址”：功能同上。此模塊在發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)前調(diào)用，在整個程序中只須調(diào)用一次。發(fā)送次數(shù)范圍1999。216。1) 接收數(shù)據(jù)將接收到的數(shù)據(jù)顯示出來，如接收到的數(shù)據(jù)≥15時,數(shù)據(jù)接收程序就退出運行。機器人最多可同時執(zhí)行16個任務。 自定義子程序建立自定義子程序的操作如下：點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對話框中選擇“自定義”，并為子程序命名，按“確定”后就會進入子程序的編輯窗口。目前已有的系統(tǒng)子程序如下：1) do re mi：樂譜“哆來咪”；2) 歌曲1：歌曲《在水一方》；3) 歌曲2：歌曲《粉刷匠》；4) 三步舞：機器人跳三步舞；5) 邊唱邊跳：邊唱歌邊跳三步舞；6) 顯示時間：顯示系統(tǒng)時間；7) 跟人走：機器人感測到前方有障礙物就跟上前去，失去目標也會停下來；8) 紅外避障：機器人檢測到前方有障礙物就避開；9) 躲避碰撞：機器人受到碰撞后會躲開碰撞。有了變量百寶箱，我們就可以方便地使用變量?？梢詾樽兞抠x值的模塊包括所有傳感器模塊和計算模塊。在程序運行過程中，隨時都可以使用變量，但并不把“數(shù)”從變量里取走，只是讀取“數(shù)”的值，因此變量里的“數(shù)”可以反復用。 系統(tǒng)子程序在“新建子程序”對話框中可以看到“系統(tǒng)子程序”模板。根據(jù)新建子程序時選擇的模板不同，子程序分為自定義子程序和系統(tǒng)子程序。模塊庫名稱ASUIIASM/ASMIIASInfoXASInfoMAS多功能擴展卡電機啟動電機啟動電機停止電機停止數(shù)字輸入數(shù)字輸入模擬輸入模擬輸入數(shù)字輸出數(shù)字輸出讀擴展卡讀擴展卡寫擴展卡寫擴展卡通訊模塊開始通訊停止通訊發(fā)送數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù) 多任務的編程方法 為什么要用多任務有時候要求機器人同時做幾件事，比如說讓機器人邊唱歌邊跳舞，在編程的時候就可以把唱歌、跳舞分為兩個任務編寫，這樣的編程方法叫做多任務。下面的“接受數(shù)據(jù)”和“發(fā)送數(shù)據(jù)”程序可以分別下載到 兩個機器人中運行。 單功能模塊 “串行口變量一”：存儲從通訊口接收的數(shù)據(jù)。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 發(fā)送數(shù)據(jù)：用戶要發(fā)送的數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)范圍0～255,也可以選擇“引用變量”。能力風暴機器人使用這四個模塊可以在機器人與主機或機器人與機器人之間傳送和接收數(shù)據(jù)。若要更換存儲變量，鼠標左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，“通用擴展卡輸入二”或“通用擴展卡輸入三”。3) 設(shè)置參數(shù)說明： a) 擴展卡地址：選擇擴展卡地址。舉例如下：例：將數(shù)字輸出模塊設(shè)置為“端口一通”軟件生成代碼為：int mcd_1 = 0。沒有選中的通道不管狀態(tài)如何不影響比較結(jié)果。設(shè)置時，右擊“數(shù)字輸入”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應參數(shù)。216。在硬件擴展總線ASBUS上，模擬通道模擬通道模擬通道3分別對應PEPEPE7模擬輸入口。舉例如下：例：將電機擴展模塊設(shè)置為“電機1停止”。void main(){mcm_1 = (mcm_1 amp。AS多功能擴展卡模塊庫中包括：電機啟動、電機停止、數(shù)字輸入、模擬輸入、數(shù)字輸出、讀擴展卡以及寫擴展卡等模塊。只有在新建了子程序之后這個模塊才能在主程序界面中出現(xiàn)。其中“自定義”選項可用來建立一個新的子程序，你可以在子程序名稱處為這個子程序命名。結(jié)束模塊后不能再連接其他模塊?？梢酝瑫r創(chuàng)建多達16個任務和10個子程序。那么這些模塊是如何嵌套的呢？用例子來說明。運行結(jié)果：一發(fā)出響一點的聲音，機器人就行動起來。運行結(jié)果：按一按機器人的碰撞環(huán)，機器人就發(fā)出聲音。設(shè)置時，右擊“多次循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入循環(huán)次數(shù)，然后點“確定”。在編寫程序過程中，最基本的結(jié)構(gòu)是順序結(jié)構(gòu)，即從上往下依次執(zhí)行。若要更換存儲變量，可點擊它，可選擇其它兩個變量，“轉(zhuǎn)角變量二”或“轉(zhuǎn)角變量三”。輪子轉(zhuǎn)一圈，有33個計數(shù)脈沖，一個計數(shù)脈沖對應旋轉(zhuǎn)角度360/33≈11度。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。216。 帶判斷功能的模塊 a) 聲音變量一：功能同上b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的聲音變量與右邊的參數(shù)如何進行比較。例： “地面變量二 200”代表地面檢測值大于200，即地面灰度比200灰度更暗的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。傳感器的返回值為0～255，其值越大，說明地面越暗。2) 操作：將“亮度檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。――碰撞檢測――1) 功能：用于檢測機器人是否碰到障礙物，它能判斷左/右/前/后/左前/左后/右前/右后等方向。―― 紅外測障――圖標模塊參數(shù)設(shè)置對話框1) 功能：紅外傳感器包括兩個紅外發(fā)射器和一個紅外接收器，能夠檢測到機器人左前/右前/正前方是否有障礙物。 除此之外，大多數(shù)單功能模塊不需進行其它設(shè)置，亮度檢測、轉(zhuǎn)角檢測模塊例外，下文將會詳述。2) 運算符號設(shè)置：在下拉列表框中選擇運算符號。2) 操作：用鼠標將“設(shè)置眼睛”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。自定義，用于在音頻輸入對話框直接輸入發(fā)音的頻率，――顯示――圖標模塊對話框1) 功能：在機器人LCD液晶顯示屏上顯示信息。――發(fā)音――圖標模塊對話框1) 功能：“發(fā)音”模塊主要用于讓機器人發(fā)音，唱一個音符。設(shè)置時，右擊“啟動電機”模塊，在彈出的對話框中輸入左/右電機功率?？稍趯υ捒蛑兄苯虞斎胨俣戎担灰部梢酝蟿铀俣葮顺呱系挠螛诉M行設(shè)置。當輸入值為正時，機器人前進；輸入值為0時，機器人停止；輸入值為負時，機器人后退。不同型號的機器人能用的模塊略有不同。下面介紹兩種需要“移動”操作的情況：1) 調(diào)整模塊的前后順序。模塊一旦連接上，在JC代碼顯示區(qū)（參見圖3－2）就會自動生成與之相對應的JC代碼，當流程圖完成后，JC代碼程序也就形成了，這也是程序有效的一個標志。如不合要求，就需要調(diào)整參數(shù)，甚至修改程序，再下載運行，直到滿意為止。這是讓機器人停止的庫函數(shù)，；庫函數(shù)drive（a , b）和wait(t)中的參數(shù)a、b和t可以由你根據(jù)編程的需要自行設(shè)定。1) main是系統(tǒng)定義的一個函數(shù)，每一個JC程序總是從main函數(shù)開始執(zhí)行的；所以第一句就可以理解為一個程序的“開頭”；main函數(shù)的開始和結(jié)尾分別有個“｛”和“｝”；2) void可以理解為“不帶返回值”； 3) 程序中每一句結(jié)尾都要加“；”這是C語言語法規(guī)定！4) for(i=0 。 i++){drive( 80 , 0 )。 （a） （b）圖43 轉(zhuǎn)向最后，打開程序模塊庫，將“結(jié)束”模塊添加上去，放在循環(huán)體外，就完成了走四邊形的流程圖的編寫（圖4－3(a)）。 程序編寫 流程圖編程，編寫此程序的步驟如下：用鼠標點擊左邊“控制模塊庫”，從中選擇“多次循環(huán)”模塊。任何時候，通過“窗口”菜單可以直接選擇JC代碼編輯界面或者流程圖編輯界面。. 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。它由這樣幾個部分組成的：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、JC代碼編輯窗口、JC語句交互輸入?yún)^(qū)以及交互信息窗口。如果機器人型號不同，模塊庫會略有不同。編輯：在編寫復雜程序的過程中，經(jīng)常會用到多個子程序服務于一個主程序，這時編輯菜單中的“主程序”、“刪除子程序”就為編程帶來了便利。5) 當對話框中出現(xiàn)“成功下載”字樣后，關(guān)閉對話框。 自檢運行自檢程序可以檢查機器人各部分功能是否正常?；蛘呦汝P(guān)機，再開機，然后按運行鍵。下載當前程序可按下述步驟進行：1) 連接串口通信線（）。3) 在設(shè)置對話框中，單擊“機器人型號”下的箭頭，會彈出一串型號，單擊“AS－MⅡ”。以后每次開機，別忘了檢查一下“太極圖”是否跳動喲！ ，會出現(xiàn)以下對話框：圖2－1默認的選項是“新建――流程圖”，單擊確定，即可進入流程圖界面，如圖2－2所示。 開機與關(guān)機開機，就是打開機器人電源開關(guān)。 , 。JC與標準C對比：JC語言是建立在ANSI C標準上的。JC不直接編譯生成針對特定處理器的機器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機的偽代碼。VJC的流程圖模型由以下幾種基本形狀的模塊及帶有箭頭的方向線組成： VJC的模塊包括：執(zhí)行器模塊（藍色矩形）、單功能傳感器模塊（紫色平行四邊形）、帶判斷功能的傳感器模塊(紫色菱形)、控制模塊（紅色菱形）和程序模塊（黃色矩形或橢圓形）五種。下面就通過一個具體的例子來認識流程圖。VJC操作簡便，有活潑明快的圖案和簡短的文字說明。流程圖和JC語言雙劍合壁，既能領(lǐng)讀者輕松入門，又能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力。流程圖能夠比較清楚地顯示程序的邏輯關(guān)系，因此它是表示算法的較好工具。使用VJC軟件，學生們不用關(guān)心語言實現(xiàn)的細節(jié)，同時也有效避免了語法錯誤，有利于集中精力尋求解決問題的方法。JC實現(xiàn)了標準C語言的一個子集，它包括控制語句（for，while，if else）、局部變量和全局變量、數(shù)組、指針、16位和32位整數(shù)以及32位浮點數(shù)。任務切換由操作系統(tǒng)處理，而不是編譯器。硬件要求：任何一臺可以運行以上操作系統(tǒng)的個人電腦，硬盤有20M以上的可用空間，有一個空余的串口，以及配套的能力風暴智能機器人，一個24倍速以上的光驅(qū)。USB—232轉(zhuǎn)接線也可以向廣茂達公司定購。這時請您為機器人下載操作系統(tǒng)（）。2) 單擊菜單欄中的“工具（T）”選項卡，在下拉菜單中單擊“設(shè)置選項（O）”，隨之會彈出一個設(shè)置對話框（參見圖2－3）。 下載程序程序編好后，須下載到機器人中去運行。下載程序可能碰到的問題如下表所示：現(xiàn) 象原 因解決方法 下 載 程 序 錯 誤下載時沒有進度顯示操作系統(tǒng)崩潰重新下載操作系統(tǒng)（）機器人死機重新復位或者重新開機 下載到一半后提示中斷錯誤下載過程中按下復位鍵重新下載一次程序無法下載型號不匹配配置機器人型號（） 運行程序程序下載好之后，拔掉串口通信線，按一下運行鍵就可以運行了。6) 當對話框中出現(xiàn)“成功下載ASOS，系統(tǒng)更新完成”后，單擊對話框上的“關(guān)閉”按鈕即可。4) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“機器人自檢程序(S)”，隨后會彈出“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、“關(guān)閉”這些都是對文檔最基本的操作；“輸出JC程序”可以將編好的程序以JC代碼的形式存儲。圖3－3是ASInfoM機器人的模塊庫展開圖。圖34 垃圾箱 JC代碼程序編輯界面在圖3－1所示對話框中，選擇“新建－JC代碼程序”，就進入了JC代碼程序編輯界面（如圖35所示）。窗口：分為“流程圖窗口”、“層疊”、“水平平鋪”、“垂直平鋪”、以及打開JC程序窗口的選項。在JC代碼編輯界面中，點擊工具欄上“流程圖窗口”快捷按鈕，可以切換到流程圖編輯界面。上述步驟循環(huán)4次，機器人就能夠走出一個四邊形了。（圖4－3(b)）。 i4 。下面我們就來看看該程序中JC代碼的含義。wait(t)是讓機器人延續(xù)時間的庫函數(shù)，；stop()。 調(diào)試程序程序下載運行時，注意檢查機器人運行狀態(tài)是否符合要求，比如前進的距離、轉(zhuǎn)向的角度是否恰當。問：在VJC中為什么要將模塊連接在一起呢？答：用VJC編寫程序時，要在模塊庫中選擇你所需要的模塊，將它拖入到流程圖生成區(qū)，并且將此模塊與程序主體連接上，才能在程序中發(fā)揮作用。圖51 模塊的插入 模塊的移動基本方法：點擊所需的模塊，這個模塊就處于“拿起”狀態(tài)，可以隨鼠標移動，將模塊移動到目標位置，再點擊鼠標，即可將模塊“放下”。 模塊的功能和使用：執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制模塊、程序模塊、AS多功能擴展卡模塊及通訊模塊?？稍趯υ捒蛑兄苯虞斎胨俣戎担部梢杂檬髽送蟿铀俣葮顺呱系挠螛藖碓O(shè)置速度。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 轉(zhuǎn)向速度：可用兩種方式進行設(shè)置。2) 操作：用鼠標將“啟動