【正文】 指向自己本身，所以，本例子就將this作為參數(shù)傳遞給該對(duì)象的構(gòu)造函數(shù)。它有三個(gè)構(gòu)造函數(shù)，其中一個(gè)構(gòu)造函數(shù)原型聲明如下：CPen(int nPenStyle, int nWidth, COLORREF crColor)。pen)。//定義文件指針 fp1=fopen(C:\\, rb )。 最小二乘法擬合直線。 //求y平均fp1=fopen(C:\\,rb)。}fclose(fp1)。 //移動(dòng)到A點(diǎn)((700m_b)/m_k+20,0)。 數(shù)據(jù)瀏覽及誤差顯示數(shù)據(jù)瀏覽及誤差顯示編程過程中，由于需要計(jì)算方差、標(biāo)準(zhǔn)差等相關(guān)誤差，但是他們是每個(gè)點(diǎn)都要進(jìn)行計(jì)算，最后會(huì)有很多值，只有和數(shù)據(jù)放在一起才知道他們的所屬關(guān)系，因此，筆者就將這兩項(xiàng)功能設(shè)計(jì)在相同的對(duì)話框中。運(yùn)行后，：讀取數(shù)據(jù)點(diǎn)打開文件計(jì)算誤差、分析誤差關(guān)閉文件開始結(jié)束列表框顯示繪制誤差圖形讀取完畢文件 數(shù)據(jù)瀏覽及誤差分析流程圖 數(shù)據(jù)及誤差顯示。指令可以將ID號(hào)為IDC_STATIC的顯示內(nèi)容修改為：Text。下面只介紹一下如何創(chuàng)建該對(duì)話框。 //定義一個(gè)CResDlg類指針pDlgCreate(IDD_RESULT,this)。本平臺(tái)可以通過計(jì)算機(jī)ISA接口將8253計(jì)數(shù)芯片上的數(shù)據(jù)采集進(jìn)入平臺(tái)之中，然后經(jīng)過一定的數(shù)學(xué)處理將其轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，并寫入PC機(jī)硬盤中備用；不僅可以將PC機(jī)中的數(shù)據(jù)文件讀出，并將其繪制到坐標(biāo)系中，而且可以采用最小二乘法對(duì)其進(jìn)行擬合，將擬合的直線與坐標(biāo)點(diǎn)繪制到相同坐標(biāo)系中，并顯示擬合直線方程，同時(shí)還可以對(duì)最小二乘法數(shù)據(jù)擬合以及系統(tǒng)位置誤差進(jìn)行分析；平臺(tái)還提供了設(shè)置理論直線方程，并將其與擬合直線和坐標(biāo)點(diǎn)繪制到同一坐標(biāo)系的功能；通過對(duì)所繪制的圖形的進(jìn)行分析，平臺(tái)會(huì)向用戶給出相關(guān)結(jié)論以及解決存在問題的建議。 //創(chuàng)建模態(tài)對(duì)話框如果要?jiǎng)?chuàng)建非模態(tài)對(duì)話框，則需要利用CDialog類的Create成員函數(shù)，然后調(diào)用ShowWindow函數(shù)將這個(gè)對(duì)話框顯示出來。 軟件使用幫助軟件使用幫助部分設(shè)計(jì)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，為了使得界面友好實(shí)用，最后采用一個(gè)對(duì)話框，利用靜態(tài)文本顯示出來比較好。之所以這么設(shè)計(jì)，是因?yàn)閂C++中的靜態(tài)文本可以根據(jù)不同條件改變其文本內(nèi)容，這和設(shè)計(jì)要求不謀而合。//定義一個(gè)輸出(0,ch)。擬合直線的繪制代碼與理論直線的繪制完全相識(shí)，函數(shù)ExtTextOut可以是用來輸出 “理論直線:”和“擬合直線:”的文本信息，然后利用隨后的兩行代碼繪制出一條小線段，這樣可以讓讀者清晰地認(rèn)識(shí)那條線代表什么含義，當(dāng)然擬合直線和理論直線是采用不同的畫筆。因此，改變后點(diǎn)A、B的坐標(biāo)分別為：（20，700b）、（20+(700b)/k，0）。 Lxy+=(xaverx)*(yavery)。通過對(duì)最小二乘法的推導(dǎo)和分析，利用VC編寫實(shí)現(xiàn)擬合的核心代碼如下：//最小二乘法擬合程序 averx=sumx/len_data。//以紅色畫筆繪制坐標(biāo)點(diǎn) }fclose(fp1)。其中，x為橫坐標(biāo)，y為縱坐標(biāo)，crColor為顏色設(shè)置。 //創(chuàng)建新畫筆 CClientDC dc(this)。在VC++中，如果想要繪制其他顏色的線條，首先需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)特定顏色的畫筆，然后將此畫筆選入設(shè)備描述表中，接下來繪制的圖形顏色就由這個(gè)新的畫筆的特性做決定了。以上代碼只提供了縱坐標(biāo)的繪制，其他坐標(biāo)繪制完全相識(shí)，筆者就不再贅述，詳細(xì)代碼見程序清單。當(dāng)該對(duì)象的生命周期結(jié)束時(shí)，會(huì)自動(dòng)釋放其所占的設(shè)備資源。該函數(shù)返回一個(gè)整型數(shù)。 size 表示數(shù)據(jù)塊的字節(jié)數(shù)。最后一行代碼作用是將該文件關(guān)閉，這是每次打開一個(gè)文件后必須的步驟。該部分核心代碼如下：FILE *datafile。 //儲(chǔ)存高8位在以上代碼中，第1行代碼中的0x303為第一片芯片控制字地址，0x04是根據(jù)D7D6D5D4D3D2D1=0000 0100B=04H計(jì)算而來，其作用是將計(jì)數(shù)值鎖存。調(diào)用后，它從port參數(shù)指定的端口讀入并返回一個(gè)字節(jié)，輸入值可以是在0—255范圍內(nèi)的任意無符號(hào)整數(shù)值。在VC開發(fā)系統(tǒng)中。第一片芯片控制字地址為0x303，第二片控制字地址為0x307。地址：300H～303H分別表示第一片8253芯片的計(jì)數(shù)器0、計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器2和控制字；地址：304H～307H分別表示第二片8253芯片的計(jì)數(shù)器0、計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器2和控制字。其工作頻率為8MHz左右，為16位插槽，最大傳輸率16MB/sec，可插接顯卡，聲卡，網(wǎng)卡已及所謂的多功能接口卡等擴(kuò)展插卡。D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 SC1 SC0 RL1 RL0 M2 M1 M0 BCD 方式控制字SCSC0 計(jì)數(shù)器選擇RL1 、RL0 CPU讀/寫操作 SC1 SC0 計(jì)數(shù)器 0 0 計(jì)數(shù)器0 0 1 計(jì)數(shù)器1 1 0 計(jì)數(shù)器2 1 1 無效 RL1 RL0 操作方式 0 0 計(jì)數(shù)值鎖存（供CPU讀出） 0 1 讀/寫計(jì)數(shù)器低8位 1 0 讀/寫計(jì)數(shù)器高8位 1 M2 M1 M0 工作方式選擇1 先讀/寫低8位，后讀/寫高8位 M2 M1 M0 工作方式 0 0 0 方式0 0 0 1 方式1 1 0 方式2 1 1 方式3 1 0 0 方式4 1 0 1 方式5 BCD 計(jì)數(shù)方式選擇 0 二進(jìn)制計(jì)數(shù) 1 十進(jìn)制（BCD碼）計(jì)數(shù) 8253的工作方式控制字③ 讀計(jì)數(shù)值在計(jì)數(shù)進(jìn)行過程中，讀出當(dāng)前的計(jì)數(shù)值有時(shí)是有用的。此方式下，GATE的電平高低對(duì)計(jì)數(shù)器工作無作用。當(dāng)再有GATE上跳沿信號(hào)時(shí)，將再次以N為初值開始計(jì)數(shù)，若在GATE信號(hào)之前賦入新的初值，則等到再有觸發(fā)信號(hào)時(shí)將以此新值開始計(jì)數(shù)。8253芯片介紹：8253芯片是INTEL公司生產(chǎn)的微型機(jī)通用外因芯片之一。 工程界面，工具欄中的常用按鈕的主要功能介紹如下： 編譯按鈕，當(dāng)程序編輯好后，點(diǎn)擊此按鈕看程序是否出錯(cuò)，以便修改。 C++包含了整個(gè)C，因此也繼承了C的全部特征和優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)添加了對(duì) OOP的完全支持。方案3：Visual C++　　Visual 它的基本思路是把復(fù)雜的程序設(shè)計(jì)問題分解為一個(gè)個(gè)能夠完成獨(dú)立功能的相對(duì)簡(jiǎn)單的對(duì)象集合，所謂“對(duì)象”就是一個(gè)可操作的實(shí)體，如窗體、窗體中的命令按鈕、標(biāo)簽、文本框等。結(jié)論：雖然網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)功能較為強(qiáng)大，但WINDOWS的深為廣大用戶的喜愛，因?yàn)樗僮鞅容^簡(jiǎn)單，而且考慮與語言程序的匹配兼容性，我們選擇使用WINDOWS操作系統(tǒng)。在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，零件的輪廓形狀精度不僅受機(jī)床的定位精度、微量位移精度的影響，而且更為主要的是受機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)的輪廓跟隨精度所影響。當(dāng)增益相對(duì)于增益偏大時(shí)，若增大，實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡就越偏離理論軌跡，將會(huì)產(chǎn)生輪廓誤差，當(dāng)時(shí)，則，實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡就越接近理論軌跡?！≈本€輪廓加工，X、Y軸位移變化圖中兩軸的位移直線斜率相等，這與計(jì)算出的兩軸的實(shí)際穩(wěn)定速度相符。直線時(shí)，這就相當(dāng)于單軸加工，輪廓誤差與增益無關(guān)。因此，兩軸的增益、的良好匹配就可以保障被加工的工件的精度和質(zhì)量。如果沿直線的加工速度為，則插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)，保持X、Y軸的速度分別為 直線輪廓加工設(shè)X、Y軸的進(jìn)給系統(tǒng)的增益為、則兩軸的速度誤差分別為： 由上式可得對(duì)不同的和討論如下：⑴當(dāng)兩軸的增益匹配，即=1時(shí)，則,即 ()刀具的指令位置A點(diǎn)的坐標(biāo)為（x,y），實(shí)際位置A＇點(diǎn)的坐標(biāo)為(，)，將式()與式()對(duì)應(yīng)項(xiàng)相減有： ()由上式可知，刀具的實(shí)際位置仍在直線輪廓上，只是較指令位置有一定的滯后。由于在數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)中，輸入不是階躍位置指令，而是斜坡位置指令，即為階躍速度的位置指令，根據(jù)式()可知，系統(tǒng)必然存在位置偏差。但是，過大會(huì)使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差，在一定系統(tǒng)中，運(yùn)動(dòng)速度越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越大。經(jīng)過直接降階處理后，分別得到X、Y軸進(jìn)給系統(tǒng)表達(dá)式為： () ()。以組成的負(fù)反饋回路形成速度控制環(huán)．反饋信號(hào)從即取出，這就是速度負(fù)反饋。彈性變形力就是執(zhí)行部件的驅(qū)動(dòng)力 ()對(duì)以上兩式進(jìn)行拉氏變換，并整理后得 ()以 為系統(tǒng)的輸出，為系統(tǒng)的輸入，不考慮外力時(shí)，機(jī)械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： ()可見，是一個(gè)二階系統(tǒng)，固有頻率為：阻尼比為：。(a)所示的動(dòng)力學(xué)模型，其轉(zhuǎn)矩平衡方程為:彈性變形方程為：對(duì)以上兩式進(jìn)行拉氏變換得整理后可得如果以為系統(tǒng)的輸出，為輸入，為擾動(dòng)輸入，則=0的情況下，與之間的傳遞函數(shù)為：令固有頻率,阻尼比,則上式可以變成標(biāo)準(zhǔn)形式如下：由上式可以看出，機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)固有頻率為，阻尼比為的二階系統(tǒng)。位置指令與實(shí)際位置反饋值之差＝，經(jīng)數(shù)模變換與放大后，變?yōu)樗俣戎噶铍妷?，位置控制單元的作用是一個(gè)比例放大環(huán)節(jié)，它的傳遞函數(shù)為常數(shù)，因此有 ()速度指令電壓與測(cè)速發(fā)電機(jī)的速度反饋信號(hào)之差值為速度誤差信號(hào)，經(jīng)速度控制單元變換放大后，獲得直流伺服電機(jī)的電樞控制電壓，速度控制單元同樣是一個(gè)比例放大環(huán)節(jié)，比例系數(shù)即為傳遞函數(shù)，它們的關(guān)系式為： ()式中:——直流伺服電機(jī)的角位移； ——速度反饋環(huán)的增益系數(shù)。 從加工精度和加工能力方面來考慮，動(dòng)態(tài)特性主要有兩個(gè)方面：與輸入指令有關(guān)的特性，即執(zhí)行部件跟隨位置指令的特性，這就是執(zhí)行部件的定位精度或直線與輪廓進(jìn)給的精度；另外，執(zhí)行部件由于切削力等因素將產(chǎn)生靜態(tài)或動(dòng)態(tài)的變位，因而降低了加工精度甚至產(chǎn)生系統(tǒng)震蕩。而且控制啟動(dòng)與停止時(shí)的位置指令值的大小，從而控制變化的大小，就可以控制升降速的快慢，即升降速時(shí)間的長(zhǎng)短。 (a)所示，當(dāng)進(jìn)給系統(tǒng)獲得恒速F進(jìn)給的位置指令時(shí)，執(zhí)行部件的實(shí)際速度并不能立即達(dá)到指令速度值F，而是從零逐漸上升到F值，以后就穩(wěn)定在此速度值上運(yùn)行。2 數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng) ，目前大部分高速機(jī)床都采用與此類似的控制結(jié)構(gòu)。④動(dòng)態(tài)響應(yīng)快：即有高的靈敏度，達(dá)到最大穩(wěn)態(tài)速度的時(shí)間要短，一般要求在200100ms以內(nèi),有時(shí)甚至要求小于幾十毫秒。在整個(gè)調(diào)速范圍內(nèi)，輸出運(yùn)動(dòng)要有良好的穩(wěn)定性。閉環(huán)系統(tǒng)可以檢查指令的執(zhí)行情況并及時(shí)反饋誤差信息，所以精度較高。但是，若只有單軸的進(jìn)給系統(tǒng)精度等各方面性能優(yōu)越是不夠的，在雙軸或多軸的系統(tǒng)中，它們各自不一定能夠完全發(fā)揮各自的優(yōu)越性，這樣就會(huì)造成嚴(yán)重的資源浪費(fèi)，不利于實(shí)際生產(chǎn)。1 前言數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)由伺服電路、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及執(zhí)行部件組成。這些進(jìn)步都有效地促進(jìn)了進(jìn)給伺服系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，進(jìn)給系統(tǒng)的功能也隨之得到了巨大提高。開環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是當(dāng)載荷突然發(fā)生劇烈變化時(shí)，可能導(dǎo)致執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)誤差。①調(diào)速范圍寬:調(diào)速范圍是指最高進(jìn)給速度與最低進(jìn)給速度之比。當(dāng)?shù)退龠\(yùn)動(dòng)相加工時(shí)，應(yīng)有足夠的負(fù)載能力和過載能力?？偡桨妇唧w實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)請(qǐng)參看相關(guān)章節(jié)。 位置誤差深刻理解位置誤差的物理概念對(duì)數(shù)控進(jìn)給系統(tǒng)性能分析至關(guān)重要，不妨假設(shè)系統(tǒng)獲得一個(gè)恒速指令信號(hào)，下面就針對(duì)恒速進(jìn)給時(shí)的位置誤差進(jìn)行分析?？梢娫酱?，則就越大，伺服電機(jī)的速度就越高。然而，我們?cè)谠O(shè)計(jì)與分析進(jìn)給系統(tǒng)的特性時(shí)，主要分析它的動(dòng)態(tài)特性。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由位置控制器與速度控制器組成。有了機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的等效動(dòng)力學(xué)模型,便可推導(dǎo)出系統(tǒng)的動(dòng)特性方程和傳遞函數(shù)。系統(tǒng)的動(dòng)力平衡方程為 ()式中，——執(zhí)行部件的質(zhì)量；——導(dǎo)軌副上的粘性阻尼性系數(shù)；——外載荷，且。對(duì)于閉環(huán)系統(tǒng)，位置控制環(huán)的位置反饋信號(hào)就是執(zhí)行部件的位置輸出信號(hào)；對(duì)于半閉環(huán)系統(tǒng)，位置反饋信號(hào)取自電機(jī)的角位移信號(hào)。為了