msp430控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)報(bào)告(存儲版)
【正文】 ((P2INamp。 delayus(100)。 delayus(m)。 P1OUT=0XFB。0X07)==0X07) //其他情況下靜止 P1OUT=0XFF。 if(m4) m=80。0X07)==0X01) { P1OUT=0XF7。 delayus(m)。 delayus(100)。 delayus(100)。0X07)==0X06) //正轉(zhuǎn) { while((P2INamp。i0。 delayus(m)。 }}通過m使延時(shí)時(shí)間不斷減小，但是當(dāng)延時(shí)時(shí)間過短時(shí)，脈沖頻率過大，使電機(jī)無法轉(zhuǎn)動，故當(dāng)m小于4時(shí)，恢復(fù)原來的速度。 delayus(m)。 delayus(100)。 delayus(100)。延時(shí)參數(shù)為t，不同的t對應(yīng)不同的延時(shí)時(shí)間，達(dá)到改變速度的目的。循環(huán)5次為20步，該步進(jìn)電機(jī)每步為18176。ULN2003是高耐壓、大電流達(dá)林頓陳列,由七個(gè)硅NPN達(dá)林頓管組成。約為36V。其連接圖如下所示：在開關(guān)未閉合的時(shí)候，連接電阻與電源，輸出為高電平；在開關(guān)閉合的時(shí)候，連接GND,輸出為地。因分辨率提高，且運(yùn)轉(zhuǎn)平順，每送一勵(lì)磁信號可走9176。若以1相勵(lì)磁法控制步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，其勵(lì)磁順序表如下。正常情況下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的總角度和輸入法的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時(shí)，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動和負(fù)載變化的影響。步進(jìn)電機(jī)按固定方向連續(xù)轉(zhuǎn)動。 小組成員 實(shí)驗(yàn)軟硬件環(huán)境簡介硬件環(huán)境：MSP430G2553單片機(jī)一塊，五線四相步進(jìn)電機(jī)一個(gè)，驅(qū)動芯片ULN2003一塊，開關(guān)三個(gè)，下載線一根。若每轉(zhuǎn)一圈以20個(gè)勵(lì)磁信號來計(jì)算，則每個(gè)勵(lì)磁信號前進(jìn)18176。2相勵(lì)磁法：在每一瞬間會有2個(gè)線圈同時(shí)導(dǎo)通。步進(jìn)電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩與速度成反比，速度越快負(fù)載轉(zhuǎn)矩越小，但速度快至極限時(shí)，步進(jìn)電機(jī)將不再運(yùn)轉(zhuǎn)。ULN是集成達(dá)林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個(gè)消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。通常單片機(jī)驅(qū)動ULN2003時(shí)，上拉2K的電阻較為合適，同時(shí)，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。ULN2003是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。 開關(guān)控制部分
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