[工學]第四章機器人的感覺系統(tǒng)(存儲版)
【正文】 識別講話的人是否是事先指定的人，講的是哪一句話。 （ 3） 實時性 。 。 多傳感器融合系統(tǒng)主要特點是： （ 1） 提供了冗余 、 互補信息 。 （ 2）圖像處理 分辨率變化對圖像的影響 機器人的聽覺 特定人的語音識別系統(tǒng) 聽覺系統(tǒng)的粗略框圖 特定人語音識別方法是將事先指定的人的聲音中的每一個字音的特征矩陣存儲起來，形成一個標準模板（或叫模板），然后再進行匹配。 1. 超聲波傳感器 超聲波探測原理比較簡單，一般是采用時差法。 b） 無鐵磁體時磁力線的形狀 c） 鐵磁體接近時磁力線的形狀 另外還有接觸覺、滑覺和接近覺三種感覺組合為一體的傳感器。軟抓取 （ 有滑覺傳感器時采用）：末端執(zhí)行器使夾緊力保持在能穩(wěn)固抓取工件的最小值，以免損傷工件。梁的另一頭貼有應變片。 它利用一種具有壓電和熱釋電性的高分子材料研制而成。 （ 2）角度傳感器 具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。國際上對腕力傳感器的研究是從 20世紀 70年代開始的。 應變式加速度傳感器結構示意圖 1— 等強度梁 2— 質量塊 3— 殼體 4— 電阻應變片 傳感器示例 光電式傳感器 光敏電阻的工作原理及結構 當無光照時，光敏電阻值 (暗電阻 )很大，電路中電流很小 當有光照時，光敏電阻值 (亮電阻 )急劇減少，電流迅速增加 光學文字識別裝置 (OCR)原理 光電碼盤傳感器 工作原理 ?用光電方法把被測角位移轉換成以數字代碼形式表示的電信號的轉換部件 。此時上式可寫為 )2)(2()(4321324143210RRRRRRRRRRRRRRRUU??????????????????????當 ΔRi R ( i=1,2,3,4) 時，略去上式中的高階微量，則 ?????? ???????? RRRRRRRRUU 43210 4? ?43210 4 ???? ???? UKU應用 電子秤 擴散電阻 質量塊 基座 應變梁 a 應變式加速度傳感器 在低頻（ 10~60Hz）振動測量中得到廣泛的應用。 力覺 機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為 關節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器 。多為檢測位置和角度的傳感器。 碳氈（ CSA） 另外還有光學式觸覺傳感器、電容式陣列觸覺傳感器等。它由一只直徑為 75mm的鋁管銑削而成，具有八個窄長的彈性梁，每個梁的頸部只傳遞力，扭矩作用很小。硬抓取 （ 無感知時采用） ：末端執(zhí)行器利用最大的夾緊力抓取工件。 機器人的接近覺 接近覺主要感知
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