【正文】 d char dictate) { while(BusyTest()==1)。 _nop_()。 //空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間 E=0。 _nop_()。 //空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間 23 E=0。 WriteInstruction(0x0c)。設(shè)超聲波在空氣中的傳播速度為 c,計時器記錄的時間為 t,發(fā)射點到障礙物的距離 為 L,則超聲波測距公式為 1= ct2L (12) 根據(jù)式 (12) 可知 ,測距的誤差主要是由超聲波的傳播速度誤差和測定傳播時間的誤差引起的 ,因此提高超聲波測距精度的解決方案基本是圍繞減小這兩個方面的誤差展開的。超聲波在傳播過程中 ,會產(chǎn)生衰減現(xiàn)象。 圖 43 小波去噪基本流程 27 小波去噪是在小波域?qū)υ肼曅〔ㄏ禂?shù)進(jìn)行抑制 ,以達(dá)到去除噪聲的目的。在計數(shù)器開始計時的時刻 ,AGC 電壓開始隨時間增加而增加 ,在檢測到回波脈沖后清零 ,零交叉點檢測可以保證回波到達(dá)時刻不受回波大小變化。 ,結(jié)合最小二乘法原理 ,根據(jù)數(shù)學(xué)分析方程系數(shù)滿足導(dǎo)數(shù)為零的點為極值點 ,得出方程的系數(shù) ,由此推出橢圓的參數(shù)、圓點坐標(biāo)和長、短軸半徑。采用熱敏電阻、熱電耦、集成溫度傳感器都可以獲得較為準(zhǔn)確的溫度值。另一通道仍按正常測量方式來測量距離。 （ 2）如果單片機 I/O口控制電機等噪聲設(shè)備，在 I/O口與噪聲源處必須加隔離。 （ 5） IC元件盡量直接焊接在電路板上，少用插座。 二、 設(shè)計（論文）任務(wù)和要求 1. 大量收集與本課題有關(guān)的資料：到圖書館、各大書店尋找 51 單片機與超聲波測距模塊以及相關(guān)電路的資料，并認(rèn)真進(jìn)行閱讀；到各大數(shù)據(jù)庫和相關(guān)網(wǎng)站上搜索與本課題相關(guān)的學(xué)位論文和相關(guān)資料。 5 進(jìn)行設(shè)計硬件焊接及初步檢查。超聲波由于指向性強、能量消耗緩慢且在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而經(jīng)常用于距離的測量。二、測距系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 歷史上使用超聲波來測量距離是從第二次世界大戰(zhàn)時海軍的聲納技術(shù)的發(fā)展開始。 然而超聲波測距在實際應(yīng)用也有很多局限性。隨著超聲波的發(fā)展，早在 2022年時英國人就設(shè)計出了可觀察、識別并測距的超聲波集成系統(tǒng)。 AT89C52有 40個引腳， 32個外部雙向輸入 /輸出 (I/O)端口，同時內(nèi)含 2個外中斷口， 3個 16位可編程定時計數(shù)器 ,2個全雙工串行通信口， 2 個讀寫口線， AT89C52可以按照常規(guī)方法 進(jìn)行編程，也可以在線編程。 系統(tǒng)硬件部分 、單片機最小系統(tǒng) 設(shè)計是基于 51 單片機設(shè)計的，采用最常見的 89C52單片機大大的節(jié)省的設(shè)計的開支。目前為止大部分還是采用視覺的或觸覺的測量方法 。此外該技術(shù)對被測元件無磨損，使測量儀器牢固耐用，使用壽命加長，而且還降低了能量耗損，節(jié)省人力和勞動的強度。伴隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和人們生活水品的不斷提高，汽車的數(shù)量逐年增加，汽車駕駛員越來越為車的安全擔(dān)心，其中倒車就是一個典型。機器人通過其感知系統(tǒng)察覺前方障礙物距離和周圍環(huán)境來實現(xiàn)繞障、自動尋線、測距等功能。 3 確定設(shè)計原理圖，繪圖完成。 31 參考文獻(xiàn) : [1] 卜英勇 ,何永強 ,趙海鳴 ,等 . 一種高精度超聲波測距儀測 量精度的研究 [J ]. 鄭州大學(xué)學(xué)報 ,2022 [2] 張珂 ,劉鋼海 . 提高超聲波測距精度方法的研究 [J ] . 現(xiàn)代電子技術(shù) ,2022 [3] 王麗娜 . 基于小波變換高精度在線超聲波測距技術(shù)研 究 [D] . 長春 :長春理工大學(xué) ,2022. 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(6) 11221122c o sc o s2ccccT???????? (7) 式中： ??, —— 分別為聲波的入射角和反射角； 2211 , cc ?? —— 分別為兩介質(zhì)的特征阻抗，其中 21,cc 為反射波和折射波的速度。超聲波的頻率越高，越與 光波某些特性相似。超聲技術(shù)是通過超聲波的產(chǎn)生、傳播以及接收的物理過程完成的。如果測距精度要求很高，則應(yīng)通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ＠贸暡z測往往比較迅速、方便，且計算簡單、易于做到實時控制，在測量精度方面也能達(dá)到工業(yè)實用的要求，因此得到了廣泛的應(yīng)用。隨著測距儀的技術(shù)進(jìn)步，測距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展到具有學(xué)習(xí)功能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。因此，超聲在空氣中測距在特殊環(huán)境下有較廣泛的應(yīng)用。超聲波是指頻率在 20kHz 以上的聲波，它屬于機械波的范疇。 超聲波 。因此，設(shè)計好的超聲波測距儀就顯得非常重要了。但是，由于歷史原因合成時間住的許多不可預(yù)見因素，城市給排水系統(tǒng)，特別是排水系統(tǒng)往往落后于城市建設(shè)。各探頭的信號經(jīng)單片機綜合分析處理，實現(xiàn)超聲波測距儀的各種功能。s lives. Mobile robots designed to clear the drainage culvert and the automatic control system Free sewage culvert clear guarantee robot, the robot is designed to clear the culvert sewage to the core. Control System is the core ponent of the development of ultrasonic range finder. Therefore, it is very important to design a good ultrasonic range finder. At the core of the design using AT89C51 lowcost, high accuracy, Micro figures show that the ultrasonic range finder hardware and software design methods. Modular design of the whole circuit from the main program, pre subroutine fired subroutine receive subroutine. display subroutine modules form. SCM prehensive analysis of the probe signal processing, and the ultrasonic range finder function. On the basis of the overall system design, hardware and software by the end of each module. The research has led to the discovery that the software and hardware designing is justified, the antidisturbance petence is powerful and the realtime capability is satisfactory and by extension and upgrade, this system can resolve the problem of th