【正文】 DC_LEFT()。 !NEAR_RIGHT_F) { if(!Back_Flag amp。 //指定外部中斷 0 下降沿觸發(fā)， INT0 () EX0 = 1。 } 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 25 /* 右輪停止 */ void DC_CLOSE_RIGHT(void) { DC2_1 = DC2_2 = 0。 void main(void) { EX0init()。 sbit DC_S = P0^0。 sbit right = P2^1。 void IR_Rev (void)。北京交通大學(xué)出版社 , 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 23 附錄 A：程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int void DC_LEFT(void)。 出現(xiàn)的一些問題，由于尋跡模塊安裝位置不是很合理，所以偶爾會出現(xiàn)在黑線交點處越出軌道的現(xiàn)象，后經(jīng)過對模塊的調(diào)整和程序上配合這一現(xiàn)象有所好轉(zhuǎn)。 圖 31 程序流程圖 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 19 4 測試結(jié)果 1．測試儀器 模擬跑道、計算機(jī)、開關(guān)電源、示波器、數(shù)字萬用表等 。 DC_S = 1。 if(NEAR_LEFT_F) { DC_LEFT_BACK()。 if(!IR_RIGHT || !IR_LEFT) { if(first amp。 if(BACK) PASS = last。amp。 left != 0) { DC_RIGHT()。 right != 0) { DC_LEFT()。 尋跡功能： if(!NEAR_LEFT_F amp。 } void DC_CLOSE_LEFT(void) { DC1_1 = DC1_2 = 0。 編譯語言及編譯環(huán)境綜述 兼于以上兩種編譯語言的優(yōu) 缺點，我選擇了 Keil軟件。 C語言功能豐富，表達(dá)能力強(qiáng)，使用靈活方便，應(yīng)用面廣，目標(biāo)程序 效率高，可移植性海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 14 好，既具有高級語言的優(yōu)點，又具有低級語言的許多特點。當(dāng)單片機(jī)給低電平時，風(fēng)扇開始轉(zhuǎn)動吹滅火焰，否則不轉(zhuǎn)。 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路。外界紅外光越強(qiáng)，數(shù)值越??；反之則越大。 因為地圖為方格，所當(dāng)小車轉(zhuǎn)向時會出現(xiàn)四個傳感器中不定時離開黑線，為保證能準(zhǔn)確轉(zhuǎn)彎。 但是這種電路用電量比較大，給此種傳感器調(diào)理電路供電的電池壓降較快。 (7)ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器，無 需專用仿真器，可通過串口（ RxD/,TxD/）直接下載用戶程 序，數(shù)秒即可完成一片 (8)具有 EEPROM 功能 (9)具有看門狗功能 (10)共 3 個 16 位定時器 /計數(shù)器。 2 硬件實現(xiàn)及單元電路設(shè)計 STC89C52 單片機(jī)系統(tǒng)概述及其引腳功能介紹 STC89C52 單片機(jī)系統(tǒng)概述 STC89C52 是一 種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲器。 最終方案 經(jīng)過反復(fù)論證，最終確定了如下方案： （ 1）手工制作車體。當(dāng)沒有光線反射回來時，輸出高電平。超聲波傳感器在避障的設(shè)計中被廣泛應(yīng)用。 電源模塊 由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。但是紫外傳感器檢測的范圍太大，不適用于本系統(tǒng)。但是熱電偶感應(yīng)的范圍太廣，而且由于火焰只是周圍溫度稍高且范圍較窄。 RPR220 是一種一體化 反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。 L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高， L298N 芯片可以驅(qū)動兩個二相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO 口提供信號；電路簡單， 使用比較方便。這樣，當(dāng)兩個電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時轉(zhuǎn)速相同時就可以實現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的 90 度和 180 度的轉(zhuǎn)彎。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機(jī)及其驅(qū)動電路。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 3 圖 12 方案設(shè)計框圖 方案選擇與分析 控制器分析與比較 方案一：采用凌陽公司的 16位單片機(jī)，它是 16 位控制器，具有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu) 簡單、中斷處理能力強(qiáng)等特點。以蠟燭模擬火源，隨機(jī)分布在場地中，模擬滅火場地如圖 11所示。 根據(jù)題目的要求，智能尋跡滅火小車控制系統(tǒng)采用一片 STC89C52單片機(jī)作為本控制系統(tǒng)的主控芯片，硬件包括以下幾個模塊：驅(qū)動電機(jī)模塊、尋跡傳感器模塊、單片機(jī)控制模塊、火源傳感器模塊、風(fēng)扇模塊、電源模塊。主控制系統(tǒng)由主控 CPU電路、傳感器接口電路、直流電機(jī)驅(qū)動電路等組成；傳感系統(tǒng)采用紅外傳感器檢測黑白線，火源傳感器檢測火源；行進(jìn)直流電機(jī)驅(qū)動采用 PWM調(diào)制技術(shù)，可靈活方便地對車速、行進(jìn)方向進(jìn)行控制。 (3)撲滅火源后自動檢測周圍環(huán)境是否還有其他火源。 方案二：采用 STC89C52單片機(jī)作為主控制器。而且這種電動車一般都價格不扉。故選擇了方案二。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。因此要考慮其他更加穩(wěn)定的方案。此光電對管調(diào)理電路簡單，工作性能穩(wěn)定。煙霧傳感器廣泛應(yīng)用與火警檢測。但是用 CCD 圖像傳感器需要處理的信號量太大，且體積較大，不使用與本系統(tǒng)。 方案二：采用 6 節(jié) 3節(jié)串聯(lián)，分別供單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動使用，單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定，電機(jī)工作互不影響，且電池體積較小，能夠滿足系統(tǒng)要求。因此考慮其他的方案。 滅火模塊 方案一：用風(fēng)扇將蠟燭吹滅，檢測并確定火源在課吹滅的范圍內(nèi)后由單片機(jī)控制風(fēng)扇開啟，吹滅蠟燭。 （ 4）用 6 節(jié)鋰電池分別給單片機(jī)和電機(jī)供電。另外 STC89X52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持 2種軟件可選擇節(jié)電模式。 圖 23 采用三極管檢測電路原理圖 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 10 圖 23 所示電路中， R1 起限流電阻的作用，當(dāng)有光反射回來時，光電對管中的三極管導(dǎo)通， R2 的上端變?yōu)楦唠娖?，此時 VT1 飽和導(dǎo)通，三極管集電極輸出低電平。 圖 24 采用電壓比較器檢測電路原理圖 在圖 24 中，可調(diào)電阻 R3 可以調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，經(jīng)示波器觀察，輸出波形相當(dāng)規(guī)則，可以直接夠單片機(jī)查詢使用。經(jīng)實驗證實此方法能使小車穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。 我 們將能檢測整張地圖的傳感器稱為 “遠(yuǎn)視 ”，只能檢測一格的稱為 “近視 ”。 J4 接入邏輯電源， J6 接入動力電源， J1 與 J2 分別為單片機(jī)控制兩個電機(jī)的輸入端， J3與 J5 分別與兩個電極的正負(fù)極相連。 匯編語言是面向機(jī)器的語言，程序設(shè)計人員必須對單片機(jī)的硬件有相 當(dāng)深入的了解。 (2)運(yùn)算符豐富，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)豐富，具有現(xiàn)代化語言的各種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。如果使用 C語言編程，那么 Keil幾乎就是不二之選，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會令事情變得事半功倍。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 15 DC1_2 = 1。amp。amp。amp。 if(!IR_LEFT) CORNER_LEFT = 1。 DC_CLOSE_LEFT()。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 17 } } 根據(jù)小車兩側(cè)火焰?zhèn)鞲衅餍盘柵袛嗷鹧嫖恢?，?dāng)火焰出現(xiàn)在小車右側(cè)， 將右轉(zhuǎn)變量 置 1，當(dāng)火焰出現(xiàn)在小車左側(cè)，將左轉(zhuǎn)變量置 1；再通過判斷兩個變量的值來實現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)向。 if(NEAR_RIGHT_F) { DC_RIGHT_BACK()。 } else DC_S = 0。 問題分析：由于轉(zhuǎn)向的觸發(fā)必須是在小車在黑線交點的同時檢測到火焰，由于傳感器位置不合理，使當(dāng)小車到黑色交點的時候不能準(zhǔn)確的檢測到火焰，而不能穩(wěn)定的發(fā)出轉(zhuǎn)向信號。當(dāng)然，我們的設(shè)計還存在著一些缺陷，有待于在將來的設(shè)計中進(jìn)一步提高，在此懇請各位老師批評指正。 void DC_CLOSE_RIGHT(void)。 sbit DC2_1 = P1^6。 sbit IR_RIGHT = P1^1。 bit BACK = 0。 } } /* 左輪前進(jìn)驅(qū)動 */ void DC_LEFT(void) { DC1_1 = 1。 } /* 右輪后退驅(qū)動 */ void DC_RIGHT_BACK(void) { DC2_1 = 0。 EA = 1。amp。amp。 last) { if(!IR_RIGHT) CORNER_RIGHT = 1。 DC_LEFT()。 if(NEAR_LEFT_F) { DC_LEFT_BACK()。 DC_S = 1。 last) BACK = 0。 } /* 外部中斷 0 中斷