計算機(jī)控制技術(shù)第5章現(xiàn)代控制技術(shù)(存儲版)
【正文】 Z平面的原點(diǎn)。 (2)設(shè)計現(xiàn)時預(yù)測器，并將觀測器特征方程的兩個極點(diǎn)配置在 z1,2=。 )()()1( kk xGLFx ??? 按極點(diǎn)配置設(shè)計狀態(tài)觀測器 設(shè)計狀態(tài)觀測器，根據(jù)所量測的輸出 y(k)和 u(k)重構(gòu)全部狀態(tài) 。在現(xiàn)代理論中，用狀態(tài)空間模型來設(shè)計和分析多輸入多輸出系統(tǒng)，便于計算機(jī)求解，同時也為多變量系統(tǒng)的分析研究提供了有力的工具。 常用的觀測器方程為 ?????? ????? ??? )()()()()1( kxykkk xCKGuxFx 設(shè)計觀測器的關(guān)鍵在于如何合理地選擇觀測器的增益矩陣 K。 綜上可歸納出采用狀態(tài)反饋的極點(diǎn)配置法設(shè)計控制器的 (1)按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求給定幾個控制極點(diǎn) 。 跟蹤系統(tǒng)設(shè)計 采用狀態(tài)空間的最優(yōu)化設(shè)計法 采用 LQG最優(yōu)控制器的調(diào)節(jié)系統(tǒng) 如下圖所示。觀測器極點(diǎn)的設(shè)置應(yīng)使?fàn)顟B(tài)重構(gòu)具有較快的跟蹤速度。 將原狀態(tài)向量分成兩部分 ??????? )()()(kkkbaxxx)()( )()1( )1( kbakkkk uGGxxFF FFxxbabbbaabaaba ????????????????????????????狀態(tài)方程 ? ????????????)()()()1()()()()1(kkakkkbkkkbabaaaaababbbbxFuGxFxuGxFxFxabaaaaababbbFuGxFxuGxFFxCGuFx)k(a)k()1k()k(b)k()x()k(y)k()k(????? ??????? ????????????)(xF)(uG)(xF)1(xK)(uG)(xF)(xF)1(xbabaaaaababbbbkkakkkbkkk?????? ?????????? )k()k()()1k()1k()1k(~bbabbbbbb xxKFFxxx)()( ~ kbabbb xKFF ??0z ??? abbb KFFI???
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