【正文】 本課題的基本內容，預計可能遇到的困難，提出解決問題的方法和措施 利用單片機控制超聲波測距， 發(fā)射器發(fā)出的超聲波以速度υ在空氣中傳播，在到達被測物體時被反射返回，由接收器接收，其往返時間為 t,由 2/vts? 即可算出被測物體的距離。隨著科技水平的不斷提高，超聲波測距技術被廣泛應用于人們日常工作和生活之中。 13142 第 6周 止 8 將所有設計整理結合，形成設計論文，交與指導老師檢查，并經老師指點，做進一步的改進工作。 13141 第 16周止 2 根據所定題目，全面搜集素材，列出各種設計方案，并一一比較，選擇出最好的設計方案。因此，利用超聲波檢測既迅速、方便、計算簡單，又易于實時控制，在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求。 九、學院答辯委員會審核學生答辯資格，確定答辯學生名單，把具有答辯資格學生的論文連同此冊交各答辯小組。 二、此冊于學院組織對各專業(yè)題目審查完成后，各教研室匯編選題指南，經學生自由選題后，由實驗中心組織發(fā)給學生。 } 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 20 4 軟件打包 軟件發(fā)布 圖 41 軟件發(fā)布 圖 42 軟件發(fā)布 圖 321 “退出系統(tǒng)” 按鈕程序段 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 21 生成安裝文件 選擇安裝文件 新建一個文件夾，把已經選擇的文件夾放入一個新的目錄，到時在 Wise Installation System Professional Edition 中選擇。 // m_my_vs=vs。 m_my_y=yy。 //根據偏差重新計算 p,i,d 參數 if (x1x26 ) { m_my_p=m_my_p+(x1x2)。 x1=m_my_vs。 } “單步運行” 按鈕程序段 void CZlhDlg::Onrand_input() { // TODO: Add your control notification handler code here for(int row = 1。 x2=x1。 m_my_td=m_my_td(x1x2)。 } else { sum1=(float)1/m_my_ti*x1*jiange。 //產生 m_my_p 到 m_my_p+6 之間的隨機數隨機數 int vs。 //}}AFX_DATA_MAP } BEGIN_MESSAGE_MAP(CZlhDlg, CDialog) //{{AFX_MSG_MAP(CZlhDlg) ON_WM_SYSCOMMAND() ON_WM_PAINT() ON_WM_QUERYDRAGICON() ON_BN_CLICKED(IDOK, Onstart) ON_BN_CLICKED(IDOK2, OnOk2) ON_WM_TIMER() //定義 timer ON_BN_CLICKED(IDOK3, Onpause) ON_BN_CLICKED(IDOK4, Onrand_input) ON_BN_CLICKED(IDC_STATIC1, OnStatic1_pic) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32771, OnMenuitem32771_auto) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32772, OnMenuitem32772_step) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32773, OnMenuitem32773_pause) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32775, OnMenuitem32775_exit) 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 15 //}}AFX_MSG_MAP END_MESSAGE_MAP() 定義 Timer 控件時間間隔為 秒： void CZlhDlg::Onstart() { // TODO: Add your control notification handler code here //row:6,col:4 for(int row = 1。 圖 33 界面設計 圖 34 界面設計 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 10 加載 MSchart 控件如圖： MSchart 控件屬性設置 右擊 MSchart 控件，如圖： 圖 34 MSchart 控件的加載 圖 35 MSchart 控件的加載 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 11 MFC 類向導設置 按 CTRL+W 鍵，彈出 MFC 類向導設置窗口，并按如下 設置： 圖 36 MSchart 控件屬性設置 圖 37 MSchart 控件屬性設置 圖 38 MSchart 控件屬性設置 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 12 菜單欄建立 ”按鈕， 點擊“新建 創(chuàng)建菜單欄，如圖： 圖 39 MFC 類向導設置 圖 310 菜單欄建立 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 13 圖 311 菜單欄建立 圖 312 菜單欄建立 創(chuàng)建完成的菜單欄，如圖： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 14 Timer 控件建立 VC++不像 VB 有 Timer 控件，如要使用的話需用戶在 文件中創(chuàng)建： void CZlhDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX) { CDialog::DoDataExchange(pDX)。 TS 模糊模型一般具有如下形式 : 圖 21 模糊控制系統(tǒng)圖 模糊控制器 控制對象 給定值 + _ 偏差 控制量 被控制量 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 7 Ri:if x is Ai,then yi=f(x) 其中： x為規(guī)則前件語言變量； yi 為第 i條規(guī) 則的輸出量； Ai 為模糊語言值； Ri 表示 TS 模糊模型的第 i條規(guī)則。 圖 21 所示的模糊控制系統(tǒng)和常見的負反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)相似，唯一不同之處是控制裝置由模糊控制器來實現。 （ 1）學習版是 Visual C++ 的基礎版本，是針對初學者學習和使用的。 (3)最快的集成數據庫訪問： Visual C++ 允許用戶建立強有 力的數據庫應用程序 ,可以使用 Windows 平臺提供的 ODBC 類和高性能的 32 位 ODBC 驅動程序來訪問各種數據庫管理系統(tǒng)，也可以使用 DAO(數據訪問對象 )類通過編程語言來訪問和操縱數據庫中的數據并管理數據庫和數據庫對象與結構。 Visual C++ 中文 版的簡介 本文介紹了基于 Visual C++ 平臺的 VC 的模糊 PID 控制模塊設計。 傳統(tǒng) PID 控制器與模糊控制器的結合有兩種結構形式 :串聯(lián)結構和并聯(lián)結構。 (3) 混合型 (hybrid)模糊 PID 控制器 混合型模糊 PID 控制器可以有各種形式出現 :如增益調整型與直接控制量型的結合，或傳統(tǒng)線性 PID 控制器與模糊控制器的結合。通常用兩種方式實現對被控過程的在線辨識。為了滿足在不同偏差 e 和偏差變化率△ e 對 PID參數自整定的要求，利用模糊控制規(guī)則在線對 PID 參數進行修改，便構成了增益調整型模糊 PID 控制器該類 控 制 器中輸出的物理量直接對應 增益參數，通過應用模糊規(guī)則實現對三個增益參數的調整。許多的仿真和實際例子都顯示這些模糊 PID 控制器具有較好的性能。模糊控制器是一種專家控制系統(tǒng)，它的優(yōu)點是不需要知道被控對象的數學模型而能夠利用專家已有的知識和經驗。 Some can not get more accurate mathematical model or the model is very rough. The system uses Microsoft39。 學 號 畢業(yè)設計（論文 ） 題 目： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 日 I 摘 要 傳統(tǒng)的 PID 調節(jié)算法，不可避免地存在非線性、滯后和時變現象。 關鍵詞 : 模糊 PID，模糊規(guī)則，模糊算法， PID 調節(jié) II ABSTRACT The PID of algorithm traditional regulation exists nonlinear, slow and timevarying phenomena. Some of these parameters is unknown or slow changes with delay and random interference。隨著技術的發(fā)展，模糊控制理論和模糊技術成為最廣泛最有前景的應用分支之一。 于是，許多模糊和 PID 相結合的控制器相繼出現，包括基于模糊推理的 PID參數自整定模糊和 PID 的復合控制器以及實現 PID 功能的模糊 PID 控制器 等。對 PID 參數的自整定要求，從而不能滿足要求的性能指標或影響了其控制效果的進一步提高。 對于那些含有對被控過程在線辨識環(huán)節(jié)的 FuzzyPID 控制器，對具有不確定性的對象有較好的控制效果。并將此方法推廣到具有通常線性控制規(guī)則的二維模糊控制器，證明了其輸出可等同于一個全局多層次線性關系式和一個局域非線性 PI 控制器，將結構分析方法推廣到具有線性規(guī)則的三維模糊控制器上，得出了三維模糊控制器的一般解析輸出表達式，證明了具有一般線性推理規(guī)則的三維模 糊控制器可等同于一個全局多層次關系式和一個局部非線性 PID 控制器。 雖然以偏差 e，偏差和∑ e,偏差變化△ e 以及偏差變化的變化△ e2 作為輸入構成常規(guī)或增量式模糊 PID 控制器可以實現 PID 的控制功能，但因增加了一個輸入量使得模糊控制器的設計和計算復雜，規(guī)則繁多，推理運算時間變長。這種模糊控制器本質上是一 PD 控制器，由于缺乏積分環(huán)節(jié)系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，為此在偏差 e 小于某一閩值 M 時，控制器切換至常規(guī)PID 控制器，從而使得這種雙模控制器具有響應快，穩(wěn)態(tài)精度高的特點。在 Developer Studio 中，可以在項目工作區(qū)中組織文件、項目和項目配置，可以使用工作區(qū)窗口來查看和訪問項目中的各種元素。 Visual C++ 包括三個不同規(guī)模的版本，分別為學習版（ Learning Edition）、專業(yè)版（ Professional Edition）和企業(yè)版（ Enterprise Edition）。智能控制理論覆蓋的范疇十分廣泛，其主要分支有模糊控制、學習控制、專家控制、神經網絡控制等。然而 TakagiSugeno模糊模型 (簡稱 TS 模型 )的后件是一線性函數。 3 軟件設計 VC 工程文件的建立 運行 VC++ 中文版，新建一個工程文件，如下設置： 1 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 8 界面設計 新建好的工程文件界面如下： 圖 31 VC 工程文件的建立 圖 32 VC 工程文件的建立 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 9 點擊控件欄，放置玩控件的界面如下： MSchart 控件的加載 MSchart 控件為 ActiveX 控件，控件欄中沒有所以要手工加載，加載前一定要確保 PC 中裝有完整的 Office 或 VB。 DDX_Text(pDX, IDC_EDIT5, m_my_y)。 timer1=SetTimer(1,500,0)。 //MessageBox(1)。 m_my_ti=m_my_ti(x1x2)。 (%d,yy)。 } ()。 //x1=vs。 y=(float)1/m_my_p*(x1+sum+m_my_td*(x1x2)/jiange)。 yy=(int)y。 IDC_STATIC_ySetWindowText(str)。 } “退出系統(tǒng)” 按鈕程序段 void CAboutDlg::