【正文】 本課題的基本內(nèi)容，預(yù)計(jì)可能遇到的困難，提出解決問(wèn)題的方法和措施 利用單片機(jī)控制超聲波測(cè)距， 發(fā)射器發(fā)出的超聲波以速度υ在空氣中傳播，在到達(dá)被測(cè)物體時(shí)被反射返回，由接收器接收，其往返時(shí)間為 t,由 2/vts? 即可算出被測(cè)物體的距離。隨著科技水平的不斷提高，超聲波測(cè)距技術(shù)被廣泛應(yīng)用于人們?nèi)粘９ぷ骱蜕钪小? 13142 第 6周 止 8 將所有設(shè)計(jì)整理結(jié)合，形成設(shè)計(jì)論文，交與指導(dǎo)老師檢查，并經(jīng)老師指點(diǎn)，做進(jìn)一步的改進(jìn)工作。 13141 第 16周止 2 根據(jù)所定題目，全面搜集素材，列出各種設(shè)計(jì)方案，并一一比較，選擇出最好的設(shè)計(jì)方案。因此，利用超聲波檢測(cè)既迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單，又易于實(shí)時(shí)控制，在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求。 九、學(xué)院答辯委員會(huì)審核學(xué)生答辯資格，確定答辯學(xué)生名單，把具有答辯資格學(xué)生的論文連同此冊(cè)交各答辯小組。 二、此冊(cè)于學(xué)院組織對(duì)各專業(yè)題目審查完成后，各教研室匯編選題指南，經(jīng)學(xué)生自由選題后，由實(shí)驗(yàn)中心組織發(fā)給學(xué)生。 } 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 20 4 軟件打包 軟件發(fā)布 圖 41 軟件發(fā)布 圖 42 軟件發(fā)布 圖 321 “退出系統(tǒng)” 按鈕程序段 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 21 生成安裝文件 選擇安裝文件 新建一個(gè)文件夾，把已經(jīng)選擇的文件夾放入一個(gè)新的目錄，到時(shí)在 Wise Installation System Professional Edition 中選擇。 // m_my_vs=vs。 m_my_y=yy。 //根據(jù)偏差重新計(jì)算 p,i,d 參數(shù) if (x1x26 ) { m_my_p=m_my_p+(x1x2)。 x1=m_my_vs。 } “單步運(yùn)行” 按鈕程序段 void CZlhDlg::Onrand_input() { // TODO: Add your control notification handler code here for(int row = 1。 x2=x1。 m_my_td=m_my_td(x1x2)。 } else { sum1=(float)1/m_my_ti*x1*jiange。 //產(chǎn)生 m_my_p 到 m_my_p+6 之間的隨機(jī)數(shù)隨機(jī)數(shù) int vs。 //}}AFX_DATA_MAP } BEGIN_MESSAGE_MAP(CZlhDlg, CDialog) //{{AFX_MSG_MAP(CZlhDlg) ON_WM_SYSCOMMAND() ON_WM_PAINT() ON_WM_QUERYDRAGICON() ON_BN_CLICKED(IDOK, Onstart) ON_BN_CLICKED(IDOK2, OnOk2) ON_WM_TIMER() //定義 timer ON_BN_CLICKED(IDOK3, Onpause) ON_BN_CLICKED(IDOK4, Onrand_input) ON_BN_CLICKED(IDC_STATIC1, OnStatic1_pic) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32771, OnMenuitem32771_auto) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32772, OnMenuitem32772_step) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32773, OnMenuitem32773_pause) ON_COMMAND(ID_MENUITEM32775, OnMenuitem32775_exit) 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 15 //}}AFX_MSG_MAP END_MESSAGE_MAP() 定義 Timer 控件時(shí)間間隔為 秒： void CZlhDlg::Onstart() { // TODO: Add your control notification handler code here //row:6,col:4 for(int row = 1。 圖 33 界面設(shè)計(jì) 圖 34 界面設(shè)計(jì) 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 10 加載 MSchart 控件如圖： MSchart 控件屬性設(shè)置 右擊 MSchart 控件，如圖： 圖 34 MSchart 控件的加載 圖 35 MSchart 控件的加載 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 11 MFC 類向?qū)гO(shè)置 按 CTRL+W 鍵，彈出 MFC 類向?qū)гO(shè)置窗口，并按如下 設(shè)置： 圖 36 MSchart 控件屬性設(shè)置 圖 37 MSchart 控件屬性設(shè)置 圖 38 MSchart 控件屬性設(shè)置 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 12 菜單欄建立 ”按鈕， 點(diǎn)擊“新建 創(chuàng)建菜單欄，如圖： 圖 39 MFC 類向?qū)гO(shè)置 圖 310 菜單欄建立 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 13 圖 311 菜單欄建立 圖 312 菜單欄建立 創(chuàng)建完成的菜單欄，如圖： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 14 Timer 控件建立 VC++不像 VB 有 Timer 控件，如要使用的話需用戶在 文件中創(chuàng)建： void CZlhDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX) { CDialog::DoDataExchange(pDX)。 TS 模糊模型一般具有如下形式 : 圖 21 模糊控制系統(tǒng)圖 模糊控制器 控制對(duì)象 給定值 + _ 偏差 控制量 被控制量 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 7 Ri:if x is Ai,then yi=f(x) 其中： x為規(guī)則前件語(yǔ)言變量； yi 為第 i條規(guī) 則的輸出量； Ai 為模糊語(yǔ)言值； Ri 表示 TS 模糊模型的第 i條規(guī)則。 圖 21 所示的模糊控制系統(tǒng)和常見(jiàn)的負(fù)反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)相似，唯一不同之處是控制裝置由模糊控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)。 （ 1）學(xué)習(xí)版是 Visual C++ 的基礎(chǔ)版本，是針對(duì)初學(xué)者學(xué)習(xí)和使用的。 (3)最快的集成數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)： Visual C++ 允許用戶建立強(qiáng)有 力的數(shù)據(jù)庫(kù)應(yīng)用程序 ,可以使用 Windows 平臺(tái)提供的 ODBC 類和高性能的 32 位 ODBC 驅(qū)動(dòng)程序來(lái)訪問(wèn)各種數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，也可以使用 DAO(數(shù)據(jù)訪問(wèn)對(duì)象 )類通過(guò)編程語(yǔ)言來(lái)訪問(wèn)和操縱數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)并管理數(shù)據(jù)庫(kù)和數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)象與結(jié)構(gòu)。 Visual C++ 中文 版的簡(jiǎn)介 本文介紹了基于 Visual C++ 平臺(tái)的 VC 的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì)。 傳統(tǒng) PID 控制器與模糊控制器的結(jié)合有兩種結(jié)構(gòu)形式 :串聯(lián)結(jié)構(gòu)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)。 (3) 混合型 (hybrid)模糊 PID 控制器 混合型模糊 PID 控制器可以有各種形式出現(xiàn) :如增益調(diào)整型與直接控制量型的結(jié)合，或傳統(tǒng)線性 PID 控制器與模糊控制器的結(jié)合。通常用兩種方式實(shí)現(xiàn)對(duì)被控過(guò)程的在線辨識(shí)。為了滿足在不同偏差 e 和偏差變化率△ e 對(duì) PID參數(shù)自整定的要求，利用模糊控制規(guī)則在線對(duì) PID 參數(shù)進(jìn)行修改，便構(gòu)成了增益調(diào)整型模糊 PID 控制器該類 控 制 器中輸出的物理量直接對(duì)應(yīng) 增益參數(shù)，通過(guò)應(yīng)用模糊規(guī)則實(shí)現(xiàn)對(duì)三個(gè)增益參數(shù)的調(diào)整。許多的仿真和實(shí)際例子都顯示這些模糊 PID 控制器具有較好的性能。模糊控制器是一種專家控制系統(tǒng)，它的優(yōu)點(diǎn)是不需要知道被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型而能夠利用專家已有的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。 Some can not get more accurate mathematical model or the model is very rough. The system uses Microsoft39。 學(xué) 號(hào) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文 ） 題 目： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 日 I 摘 要 傳統(tǒng)的 PID 調(diào)節(jié)算法，不可避免地存在非線性、滯后和時(shí)變現(xiàn)象。 關(guān)鍵詞 : 模糊 PID，模糊規(guī)則，模糊算法， PID 調(diào)節(jié) II ABSTRACT The PID of algorithm traditional regulation exists nonlinear, slow and timevarying phenomena. Some of these parameters is unknown or slow changes with delay and random interference。隨著技術(shù)的發(fā)展，模糊控制理論和模糊技術(shù)成為最廣泛最有前景的應(yīng)用分支之一。 于是，許多模糊和 PID 相結(jié)合的控制器相繼出現(xiàn)，包括基于模糊推理的 PID參數(shù)自整定模糊和 PID 的復(fù)合控制器以及實(shí)現(xiàn) PID 功能的模糊 PID 控制器 等。對(duì) PID 參數(shù)的自整定要求，從而不能滿足要求的性能指標(biāo)或影響了其控制效果的進(jìn)一步提高。 對(duì)于那些含有對(duì)被控過(guò)程在線辨識(shí)環(huán)節(jié)的 FuzzyPID 控制器，對(duì)具有不確定性的對(duì)象有較好的控制效果。并將此方法推廣到具有通常線性控制規(guī)則的二維模糊控制器，證明了其輸出可等同于一個(gè)全局多層次線性關(guān)系式和一個(gè)局域非線性 PI 控制器，將結(jié)構(gòu)分析方法推廣到具有線性規(guī)則的三維模糊控制器上，得出了三維模糊控制器的一般解析輸出表達(dá)式，證明了具有一般線性推理規(guī)則的三維模 糊控制器可等同于一個(gè)全局多層次關(guān)系式和一個(gè)局部非線性 PID 控制器。 雖然以偏差 e，偏差和∑ e,偏差變化△ e 以及偏差變化的變化△ e2 作為輸入構(gòu)成常規(guī)或增量式模糊 PID 控制器可以實(shí)現(xiàn) PID 的控制功能，但因增加了一個(gè)輸入量使得模糊控制器的設(shè)計(jì)和計(jì)算復(fù)雜，規(guī)則繁多，推理運(yùn)算時(shí)間變長(zhǎng)。這種模糊控制器本質(zhì)上是一 PD 控制器，由于缺乏積分環(huán)節(jié)系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，為此在偏差 e 小于某一閩值 M 時(shí)，控制器切換至常規(guī)PID 控制器，從而使得這種雙?？刂破骶哂许憫?yīng)快，穩(wěn)態(tài)精度高的特點(diǎn)。在 Developer Studio 中，可以在項(xiàng)目工作區(qū)中組織文件、項(xiàng)目和項(xiàng)目配置，可以使用工作區(qū)窗口來(lái)查看和訪問(wèn)項(xiàng)目中的各種元素。 Visual C++ 包括三個(gè)不同規(guī)模的版本，分別為學(xué)習(xí)版（ Learning Edition）、專業(yè)版（ Professional Edition）和企業(yè)版（ Enterprise Edition）。智能控制理論覆蓋的范疇十分廣泛，其主要分支有模糊控制、學(xué)習(xí)控制、專家控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。然而 TakagiSugeno模糊模型 (簡(jiǎn)稱 TS 模型 )的后件是一線性函數(shù)。 3 軟件設(shè)計(jì) VC 工程文件的建立 運(yùn)行 VC++ 中文版，新建一個(gè)工程文件，如下設(shè)置： 1 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 8 界面設(shè)計(jì) 新建好的工程文件界面如下： 圖 31 VC 工程文件的建立 圖 32 VC 工程文件的建立 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 9 點(diǎn)擊控件欄，放置玩控件的界面如下： MSchart 控件的加載 MSchart 控件為 ActiveX 控件，控件欄中沒(méi)有所以要手工加載，加載前一定要確保 PC 中裝有完整的 Office 或 VB。 DDX_Text(pDX, IDC_EDIT5, m_my_y)。 timer1=SetTimer(1,500,0)。 //MessageBox(1)。 m_my_ti=m_my_ti(x1x2)。 (%d,yy)。 } ()。 //x1=vs。 y=(float)1/m_my_p*(x1+sum+m_my_td*(x1x2)/jiange)。 yy=(int)y。 IDC_STATIC_ySetWindowText(str)。 } “退出系統(tǒng)” 按鈕程序段 void CAboutDlg::