爬樓車畢業(yè)設(shè)計(jì)方案論證報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 綜合上述分析，本次 設(shè)計(jì) 的 爬樓車 行駛系統(tǒng) 采用 定軸三角輪系翻轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)， 以 達(dá)到爬樓車 爬樓梯的能力，這樣也 提高了行駛的穩(wěn)定性 。 手動(dòng)爬樓梯爬樓車輛的設(shè)計(jì)與研究： [學(xué)位論文 ]。 實(shí)用電機(jī)修理手冊(cè) 。 Artif Life Robotics， 1998(2):184188 。 全方位越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 。 新型爬樓爬樓車輛穩(wěn)定性的靈敏度分析 。 考慮 到爬樓車 及載荷 的 重量 (75千克 )、式 (12)， 三角 輪 系 翻轉(zhuǎn)所需 的最大 扭矩值為 ： T= N/m 則 三角 輪系 翻轉(zhuǎn) 爬樓梯 時(shí)所需消耗的 功率為： P=Tn/= 26247。 1XF 、 1YF 、 2XF 、 2YF 分 別 是三角輪系 前面的 軸 和后面的 軸 上所受的反作用力 x和 y方向的分量 。 為了防止車輪相互 碰撞 ，推導(dǎo)出 輪半徑的最大值 (maxr )如下 ： 22max ()2abr ?? = 200mm 7 取 r=120mm，即輪系中車輪 的半徑為 120mm。該爬樓車在行駛過(guò)程中，在遇到臺(tái)階和斜坡等特殊路面時(shí)，可通過(guò)三組輪系的翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)爬樓越障功能。 優(yōu)點(diǎn) :驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)爬樓越障功能 。 具體工作原理為 :由直流電機(jī) 8 驅(qū)動(dòng)中心齒輪 5 轉(zhuǎn)動(dòng) ,來(lái)帶動(dòng)過(guò)渡齒輪 4 和驅(qū)動(dòng)齒輪 2 進(jìn)行 轉(zhuǎn)動(dòng) ,而驅(qū)動(dòng)齒輪 2 和車輪 1 是固接在一起的 ,從而帶動(dòng)車輪 1 繞驅(qū)動(dòng)輪軸 3 轉(zhuǎn)動(dòng) 。一般來(lái)說(shuō)，輪式移動(dòng)機(jī)器人對(duì)地形的適應(yīng)性大小與輪子的數(shù)量成正比，但隨著輪子數(shù)量的增加，又帶來(lái)了機(jī)器人體積龐大、重量重等缺點(diǎn) 。爬樓輪式行駛系統(tǒng)均采用各輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng) ,自主工作的方式 ,同時(shí)各輪均采用彈性懸掛方式 ,故工作起來(lái)方便靈巧 ,同心性和轉(zhuǎn)向性均較好。 1 1 爬樓車發(fā)展現(xiàn)狀 近年來(lái)隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)蓬勃發(fā)展，計(jì)算和數(shù)據(jù)傳送速度大幅度提高。 但是， 已建 成的 機(jī)器人 中 只 有少數(shù) 能 爬樓梯和穿越障礙 。 目前主要有腿式、履帶式、輪式 爬樓車移動(dòng)機(jī)器人，腿式的 如四足和六足機(jī)器人 ，盡管 這些機(jī)器人能 夠爬 樓梯和穿 越障礙， 但由于 腿部的運(yùn)動(dòng)，它們不能在平坦的表面 上 平滑運(yùn)動(dòng) ； 履帶式移動(dòng)機(jī)器人以其強(qiáng)大的地形適應(yīng)性而倍受青睞，其 所受的摩擦力均勻分布在履帶上， 而輪式小車的摩擦力只是 集中在輪胎與地面的接觸面上，就抓地力而言 它們是一樣的，但在小車轉(zhuǎn)彎或者爬坡時(shí)，履帶式小車所受的摩擦力分布不會(huì)像輪式小車那樣發(fā)生劇變，所以就表現(xiàn)出更好的操控性 ，但是轉(zhuǎn)彎時(shí)，履帶的磨損、履帶開(kāi)模難度大等都成為其應(yīng)用的瓶頸；輪式移動(dòng)機(jī)器人克服了履帶式的這些缺點(diǎn)，在滿足一定地形適應(yīng)性的前提下，可以充分發(fā)揮移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)靈活、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。 方案二：圖 .4為行星越障輪簡(jiǎn)圖 。 圖 .4 行星越
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