【正文】 SIMULINK動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 MATLAB中，存放路徑為 MATLABR11\work中。)。 107 108 ④ 仿真參數(shù)的設(shè)置 仿真參數(shù)設(shè)置 啟動仿真 109 仿真參數(shù)對話框及默認值 110 ⑤ 從仿真曲線看，系統(tǒng)按默認參數(shù)仿真，其結(jié)果不完整（過渡過程沒有結(jié)束）。 93 （ 5）計算系統(tǒng)校正后階躍給定響應(yīng)曲線及其性能指標 94 從 File的下拉菜單中選中 → import選項選擇需要仿真的系統(tǒng) 。 pszsTsTssususGic ???????11)()()( 0??TpTzCRTRRR??1,1。inputdely39。k=3639。d1=conv(conv(conv([1 0],[1 5]),[1 6]),[1 2 2])。 )22)(6)(5()3()(2 ??????ssssssksG【 解 】 根據(jù)題目要求，調(diào)用函數(shù)命令 rlocfind( )的程序如下： num=[1 3]。 title(‘polezero Map’) 分子多項式 分母多項式 求零極點函數(shù) 打印標題 53 繪制常規(guī)根軌跡 例 2： 已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) )2)(1()()()(???? ?ssssKsHsG繪制該系統(tǒng)的根軌跡圖 k=1 z=[] p=[0,1,2] [n,d]=zp2tf(z,p,k) rlocus(n,d) 繪制根軌跡函數(shù) 54 55 例 3： 已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) )22)(()()( 2 ?????ssssKsHsG繪制系統(tǒng)的根軌跡圖。 46 求 系統(tǒng) 單位 斜坡響應(yīng) 例 5：求如下系統(tǒng)的單位 斜坡 響應(yīng) 108410)()()(23 ?????? ssssRsCs在ＭＡＴＬＡＢ的Ｅ ditor/Debugger輸入程序 47 num=10 den=[1,4,8,10] t=[0::20] subplot(2,1,1) u=t plot(t,u) hold on lsim(num,den,u,t) 在 Debug菜單中選擇ＲＵＮ得到結(jié)果 48 求 系統(tǒng) 單位 拋物線輸入響應(yīng) 例 6：求如下系統(tǒng)的單位 拋物線輸入 響應(yīng) 81612588)()()(234 ????????ssssssRsCs在ＭＡＴＬＡＢ的Ｅ ditor/Debugger輸入程序 49 num=[8,8] den=[1,5,12,16,8,0,0] t=[0::20] y=step(num,den,t) subplot(2,1,1) y1=*power(t,2) plot(t,y,t,y1) grid 在 Debug菜單中選擇ＲＵＮ得到結(jié)果 50 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的 MATLAB實現(xiàn) 直接求根判定系統(tǒng)穩(wěn)定性 求解控制系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的根并判斷所有根的實部是否小于零，在MATLAB里這是很容易用函數(shù) roots( )實現(xiàn)的。) grid maxy = yss = pos =% tp = y1 = y2 = ts = 在 Debug菜單中選擇ＲＵＮ得到結(jié)果 35 用 MATLAB中的 LTI Viewer圖形工具 求系統(tǒng) 單位 階躍響應(yīng)的性能指標 【 例 4】 已知一個單位反饋系統(tǒng)框圖如圖所示 ， 其中 )14)(()(??? ssssG求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 。d4=[6,1]。g1=tf(n1,d1)。k=6。 sys=tf(num,den) 運行結(jié)果： Transfer function: 14 s + 21 15 s^8 + 65 s^7 + 89 s^6 + 83 s^5 + 152 s^4 + 140 s^3 + 32 s^2 Conv: 多項式乘法函數(shù) 18 19 2．傳遞函數(shù)的零極點增益模型 )32()())(( )())(()(2121 ????????nmzspspszszszsksG?? 在 MATLAB里，用函數(shù)命令 zpk( )來建立控制系統(tǒng)的零極點增益模型，或者將傳遞函數(shù)模型轉(zhuǎn)換為零極點增益模型。 6 位置隨動系統(tǒng) 的方框圖 tur? ?? m? c??u auu電橋 放大器 直流電機 減速器測速機 7 各元件微分方程 : )(1)()()()()()()()()()]()([)(22tittukdttddttdTdttdktutuktutkttktumcammmmmttaacr????????????????????減速器電機測速機放大器電橋8 零初始條件下的拉氏變換 : )(1)()()()()()()()()()(2sissuksssTssksusuksusksumcammmmttaa??????????????減速器電機測速機放大器電橋9 各元件傳遞函數(shù) : isssGsTsksussGskssusGksususGkssusGmcmmamtmtaa1)()()()1()()()()()()()()()()()()(54321???????????????????減速器電機測速機放大器電橋10 由各元部件傳遞函數(shù)，消去中間變量，得系 統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： mmamtmammarciTkkksTkkksiTkkksssG?????????)1()()()(2meamm CCfRCk??meaam CCfRJRT??mC為轉(zhuǎn)矩系數(shù)（牛 能熟練應(yīng)用 MATLAB工具來分析和設(shè)計控制系統(tǒng)。 Mux?lm一階直線倒立擺問題 ?12 設(shè)小車瞬時位置為 擺心瞬時位置為 在水平方向，由牛頓第二定律 即： 在垂直方向：慣性力矩與重力矩平衡 ( si n )xl ??x2222 ( s in )d x dM m x l ud t d t ?? ? ?2( ) c o s sinM m x m l m l u? ? ? ?? ? ? ?22 ( s in ) c o s s indm x l l m g ldt? ? ??? ??????13 即 : 則有： 聯(lián)立求解： 22c os c os si n c os si nx l l g? ? ? ? ? ? ?