【正文】 ts and Settings\lj\桌面 \魯東大學(xué) \編程 \數(shù)據(jù)保存 .txt，由于這是絕對(duì)路徑，所以它只在我編程用的電腦上好用，如果換了電腦就要修改程序的路徑，很不方便。但是本系統(tǒng)也有不足的地方，就是串口選擇不太完善，數(shù)據(jù)的保存不能達(dá)到我所期望的目標(biāo)，我 期望的是當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)自動(dòng)保存一次，并且有時(shí)間顯示，我們可以了解到溫度在何時(shí)發(fā)生變化的，這有待改進(jìn)。另外 還要感謝在論文的軟件編程設(shè)計(jì)過程中給予我指導(dǎo)、幫助的李 XX 和王 XX 同學(xué)，他們那種刻苦認(rèn)真、勤奮進(jìn)取的精神讓我學(xué)到了很多。 數(shù)據(jù)保存 .txt For Append As 1 39。設(shè)置發(fā) 送緩沖區(qū)為 512 字節(jié) = True 39。 檢驗(yàn)串口事件 39。事件處理 Case EvReceive 39。時(shí)間設(shè)置 Private Sub Timer1_Timer() = Now() If = 停止保存 Then Print 1, , End If End Sub 。發(fā)送緩沖區(qū)滿 = 39。清空接收文本框 End Sub 39。讀取接收緩沖區(qū)的所有字符 = 1024 39。數(shù)據(jù)保存與停止 Private Sub Command3_Click() If = 保存數(shù)據(jù) Then Open amp。 周老師淵博 的學(xué)識(shí) 、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神 、 靈活的思維方式 、 耐心細(xì)致的言傳身教 、無私的奉獻(xiàn)精神 及 精益求精的工作作風(fēng) 使我深受的啟迪。 圖 5 程序窗體界面 圖 6 代碼程序 魯東大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 圖 7 運(yùn)行所采集的畫面 6 小節(jié) 本界面顯示系統(tǒng)采用總體到局部，逐步完善的方法，用硬件描述語言 VB 完成。我最初的設(shè)想是每當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)采集一次，不過沒有編寫成功。相對(duì)路經(jīng) = 停止保存 Else Close 1 39。時(shí)間設(shè)置 Private Sub Timer1_Timer() = Now() If = 停止保存 Then Print 1, , End If End Sub 添加了 3個(gè) CommandButton 按扭，分別用于程序運(yùn)行過程中測(cè)溫的開始、結(jié)束和測(cè)溫系統(tǒng)的退出以及數(shù)據(jù)保存、停止，程序編寫如下： 39。接收緩沖區(qū)內(nèi)有數(shù)據(jù) str = 39。錯(cuò)誤處理 Case EventOverrun 39。打開串口 = 0 39。 OutBufferCount 設(shè)置 或返回發(fā)送緩沖區(qū)中等待計(jì)算機(jī)發(fā)送的字符數(shù)。用戶程序就可在 OnComm 事件處理程序中進(jìn)行相應(yīng)的處理。 Settings 以字符串的形式設(shè)置并返回波特率、奇偶校驗(yàn)、數(shù)據(jù)位、停止位。在編程過程中，就可以在 OnComm 事件處理函數(shù)中加入自己的處理代碼。 MSComm（ Microsoft Communications Control）是 Microsoft 公司提供的簡(jiǎn)化 Windows 下串行通信編程的ActiveX 控件，它為應(yīng)用程序提供了通過串行接口收發(fā)數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)便方法。 (3) 面向?qū)ο螅?VB采用了面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)思想。不敏卡爾曼濾器讓這些樣點(diǎn)一一經(jīng)歷非線性狀態(tài)方程與測(cè)量方程，然后再將這些經(jīng)非線性變換后的樣點(diǎn)按照它們的權(quán)重而綜合出對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量估計(jì)值。擴(kuò)展卡爾曼濾波器（ EKF）極大地拓寬了卡爾曼濾波的適用范圍。導(dǎo)航問題中主要解決太空船運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)。維納濾波的最大缺點(diǎn)是適用范圍極其有限，它要求被處理信號(hào)必須是平穩(wěn)的，且是一維的。使貝葉斯風(fēng)險(xiǎn)達(dá)到最小的估計(jì)為貝葉斯估計(jì)；使關(guān)于條件概率密度的似然函數(shù)達(dá)到極大的估計(jì)為極大似然估計(jì)；使驗(yàn)后概率密度達(dá)到極大的估計(jì)為極大驗(yàn)后估計(jì)；使估計(jì)誤差的均方誤差達(dá)到最小的估計(jì)為最小方差估計(jì)，若估計(jì)具有線性形式，則估計(jì)為線性最小方差估計(jì)，卡爾曼濾波即屬此類估計(jì)。例如，在導(dǎo)彈控制系統(tǒng)中，由于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的隨機(jī)性，目標(biāo) 的位置和速度都是隨機(jī)的。 A/D 或 D/A 轉(zhuǎn)換器，移位寄存器。各級(jí)中頻放大器中回路靠放大器和變壓器來耦合，形成一定的通帶和阻帶。接收機(jī)的作用是，操作接收信號(hào)并把原消息信號(hào)的一個(gè)可靠估值傳遞給系統(tǒng)輸出端的某個(gè)用戶。1972 起任瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院數(shù)學(xué)系統(tǒng)理論中心主任直至退休。 雷達(dá)跟蹤器 卡爾曼濾波作為一種數(shù)值估計(jì)優(yōu)化方法，與應(yīng)用領(lǐng)域的背景結(jié)合性很強(qiáng)。卡爾曼濾波利用目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息，設(shè)法去掉噪聲的影響，得到一個(gè) 關(guān)于目標(biāo)位置的好的估計(jì)。維納濾波屬于整段濾波，即把整個(gè)一段時(shí)間內(nèi)所獲得的測(cè)量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來，然后同時(shí)處理全部數(shù)據(jù)，估計(jì)出系統(tǒng)狀態(tài)。 進(jìn)而建立數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行 matlab 編程仿真最后的出結(jié)論，具有一定的實(shí)踐意義。 利用卡爾曼濾波預(yù)測(cè)物體移動(dòng)的速度、角度，確定物體下一時(shí)刻的位置，控制攝像機(jī)跟蹤物體。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 設(shè)計(jì)題目： 基于卡爾曼濾波的目標(biāo)跟蹤研究 姓名 XXX 院系 信息與電氣工程學(xué)院 專業(yè) 電氣工程及其自動(dòng)化 年級(jí) XXXX 級(jí) 學(xué)號(hào) XXXXXXXXX 指導(dǎo)教 師 周 XX 2020 年 4 月 24 日 獨(dú) 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明 ： 所呈交的畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì) )， 是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下 ，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果 ， 成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議 。在很多工程應(yīng)用中都可以找到它的身影 ，包括航空器軌道修正、機(jī)器人系統(tǒng)控制、雷達(dá)系統(tǒng)與導(dǎo)彈追蹤等。 結(jié)合路面目標(biāo)跟蹤的實(shí)際， 卡爾曼濾波是以最小均方誤差為估計(jì)的最佳準(zhǔn)則，來尋求一套遞推估計(jì)的算法，其基本思想是：采用信號(hào)與噪聲的狀態(tài)空間模型，利用前一時(shí)刻的估計(jì)值和現(xiàn)時(shí)刻的觀測(cè)值來更新對(duì)狀態(tài)變 量的估計(jì)，求出現(xiàn)在時(shí)刻的估計(jì)值。 1960年，卡爾曼提出了在數(shù)學(xué)結(jié)構(gòu)上比較簡(jiǎn)單的最優(yōu)線性濾波方法，實(shí)質(zhì)上這是一種數(shù)據(jù)處理方法。 比如，在雷達(dá)中，人們感興趣的是跟蹤目標(biāo)，但目標(biāo)的位置，速度，加速度的測(cè)量值往往在任何時(shí)候都有噪聲。 其它的濾波理論也迅速發(fā)展，如線性離散系統(tǒng)的分解濾波（信息平方根濾波，序列平方根濾波， UD 分解濾波），魯棒濾波（ H∞ 波）。 慣性引導(dǎo)系統(tǒng) 1971 年至 1992年任佛羅里達(dá)大學(xué)數(shù)學(xué)系統(tǒng)理論中心（ Center for Mathematical System Theory）主任。而由于符號(hào)間干擾和噪聲的存在，信道輸出端收到的信號(hào)是含有噪聲的或失真的發(fā)送信號(hào)。也是一種濾波器。 隨著集成電路技術(shù)的出現(xiàn)，特別是數(shù)字電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，模擬濾波器開始向數(shù)字濾波器方向發(fā)展。但是，我們所遇到的信號(hào)和噪聲有時(shí)可能是隨機(jī)的，其特性往往只能從統(tǒng)計(jì)的意義上來描述。根據(jù)不同的最優(yōu)準(zhǔn)則，可獲得隨機(jī)信號(hào)的不同最優(yōu)估計(jì)。 1950年，伯特和香農(nóng)給出了功率譜為有理譜這一特殊條件下，由功率譜直接求取維納濾波器傳遞函數(shù)的設(shè)計(jì)方法，這一方法簡(jiǎn)單易行，具有一定的工程實(shí)用價(jià)值。因這兩項(xiàng)研究的工作量都很龐大，所以主要研究 前者，即宇宙飛船的測(cè)軌問題。 卡爾曼濾波是一種有著相當(dāng)廣泛應(yīng)用的濾波方法，但它既需要假定系統(tǒng)是線性的，又需要認(rèn)為系統(tǒng)中的各個(gè)噪聲與狀態(tài)變量均呈高斯分布，而這 兩條并不總是確切的假設(shè)限制了卡爾曼濾波器在現(xiàn)實(shí)生活中的應(yīng)用。在每一定位歷元，不敏卡爾曼濾波器按照一套公式產(chǎn)生一系列樣點(diǎn)，每一樣點(diǎn)均配有一個(gè)相應(yīng)的權(quán)重，而這些帶權(quán)的樣點(diǎn)被用來完 整地描述系統(tǒng)狀態(tài)向量估計(jì)值的分布情況，它們替代了原先卡爾曼濾波器中的狀態(tài)向量估計(jì)值及協(xié)方差。此外 VB作為程序設(shè)計(jì)語言還有其獨(dú)特的一面。 MSComm 控件通過串行端口傳輸和接收數(shù)據(jù)，為應(yīng)用程序提供串行通訊功能。 OnComm 事件還可以捕獲和處理通訊中的錯(cuò)誤。 CommPort 設(shè)置并返回通訊端口號(hào)。一旦串口發(fā)生通信事件或產(chǎn)生錯(cuò)誤，根據(jù)產(chǎn)生的錯(cuò)誤， MSComm 控件為 CommEvent 屬性賦不同的代碼，與此同時(shí)產(chǎn)生