搬運機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計_課程設(shè)計(存儲版)
【正文】 黃 峰、汪 超、劉星平 任務(wù)書下達日期 2020 年 06 月 09 日 課程設(shè)計完成日期 2020 年 06 月 25 日 設(shè)計內(nèi)容與要求 一 . 課程設(shè)計的性質(zhì)與目的 本課程設(shè)計是自動化專業(yè)教學計劃中不可 缺少的一個綜合性教學環(huán)節(jié)，是實現(xiàn)理論與實踐相結(jié)合的重要手段。 三 . 課程設(shè)計的要求 ，所設(shè)計的控制系統(tǒng)應(yīng)能夠滿足控制對象的工藝要求，并且技術(shù)先進，安全可靠，操作方便。 （按設(shè)計內(nèi)容逐項書寫）。設(shè)計控制系統(tǒng) 的工藝圖紙。 2 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計步驟 11 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計原理 實際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器，現(xiàn)在正逐步用通用 PLC 或定制 PLC 取代嵌入式控制器 。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個 重要分支。 PLC 的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系 ,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改 ,同時也可對 PLC 的工作狀態(tài)、特殊功能進行設(shè)定。負責檢測傳送帶 A 上的物品是否到位。 ：輸入部分從現(xiàn)場設(shè)備（例如傳感器或開關(guān)）中采集信號，輸出部分則控制泵、電機、以及工業(yè)過程中的其他設(shè)備。 RAM 中的數(shù)據(jù)存儲時間。I 0 .6I 0. 1 I 0. 3I 0. 3 給一個 SP 信號，夾緊信號燈亮。 進行手動方式調(diào)節(jié)，可以發(fā)現(xiàn)上行和下行動作只有在左限位或者右限位開關(guān)有信號是才可以；左旋和右旋只有在上限位開關(guān)有信號時，才可以動作，這樣可以防止誤操作 引起不必要的麻煩。這些都是在設(shè)計時我們需要自己斟酌的問題。 ［ 4］《工廠常用電氣設(shè)備手冊》（第 1 版），工廠常用電氣設(shè)備手冊編寫組，水利電力出版社， 2020 年 。 ［ 2］《可程序控制器系統(tǒng)開發(fā)導航》（第 1 版），王曉平，人民郵電出版社， 2020 年。 大致的設(shè)計流程在有了時序步驟的圖之后還是清楚的，但是細節(jié)問題上就不是我們能夠處理的了。原點指示燈亮，機械手停在原點，重復操作，機械手可繼續(xù)重復上述操作，連續(xù)工作方式成立。 程序下載完畢，先令機械手停在原點，原點 指示燈亮，設(shè)定為連續(xù)工作方式。I 0 .4I 0. 3 I0 . 5I 0. 2 當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。 CPU 具有內(nèi)置實時時鐘，其他 CPU 需要實時時鐘卡。 S7200 CPU 模塊包括一個中央處理器單元（ CPU）、電源以及數(shù)字量I/O 點，這些都被集成在一個緊湊、獨立的設(shè)備中。分別對機械手進行抓緊、左旋、右旋、上升、下降等行程的檢測，并給出動作到位的檢測信號。在此基礎(chǔ)上確定 PLC的選型。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。今天的 PLC 不再局限于邏輯控制，在運動控制、過程控制等領(lǐng)域也發(fā)揮著十分重要的作用。 4 第 3章 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 2 機械手概述 ～星期五：確定控制方案。 。 。它的主要目的是培養(yǎng)學生綜合運用本課程所學知識和技能去分析和解決本課程范圍內(nèi)的一般工程技術(shù)問題，建立正確的設(shè)計思想，掌握工程設(shè)計的一般程序和方法。 GB4728－ 84《電氣圖用圖形符號》、 GB6988－ 87《電氣制圖》和 GB7159－ 87《電氣技術(shù)中的文字符號制定通則》的有關(guān)規(guī)定。 。選擇電器元件，列出電器元件明細表。 2 PLC 簡介 20 附錄一 STL 語言程序 附錄二 參考文獻 2 第 1 章 概述 PLC 簡介 可編程控制器 （ Programmable Logic Controller， PLC） 以微處理器為核心，將微型計算機技術(shù)、 及網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)有機地融為一體，是應(yīng)用十分廣泛的工業(yè)自動化控制裝置。 機械手概述 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位 控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 (4)對所設(shè)計的 PLC 程序進行調(diào)試和修改 ,直至 PLC 完全實現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。此外，還設(shè)置了起動按鈕 SB1 和停止按鈕SB2，分別用以啟動和停止機械手的動作。 CPU 及其所連接的任何模塊提供電力。 圖 21 展示了一個基本的 S7200 Micro S7200 CPU 模
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