【正文】 Rm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpa zadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpaza dNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 19 致 謝 經(jīng)過三個月的努力，我從一個對軟件設(shè)計不太了解的新手成長為一個可以很輕松的編出一套相對比較綜合的程序，并且如期完成了我的畢業(yè)設(shè)計，我感覺自己的成長真的好大，在這里我不得不說一下我的設(shè)計艱辛與在這個過程中 那些不離不棄的支持我的可愛的人們。 同時硬件結(jié)構(gòu)簡單明了，對于工業(yè)控制領(lǐng)域來講，有很大的實用性，控制簡單但是準(zhǔn)確，并且故障點少，不易出現(xiàn)問題，故而本系統(tǒng)可以很好地應(yīng)用到一些工業(yè)領(lǐng)域中去。 作為關(guān)鍵部分， 本人通過仔細(xì)的查閱資料，和分析作用過程編寫出此模塊詳細(xì)的運(yùn)行流程，進(jìn)一步為編寫程序提供幫助。所以，有一個細(xì)致邏輯精確的軟件系統(tǒng)是本次設(shè)計能否成功的關(guān)鍵，下面便按照編程思路來逐一介紹比較重要的幾個設(shè)計模塊。 如下圖 41所示 [5]： 圖 41單片機(jī)最小系統(tǒng) 鍵盤模塊的設(shè)計 本次設(shè)計需要用鍵盤來設(shè)定閾值溫度，而不是用電位器以及 AD 的模擬輸入，所以設(shè)置了四個按鍵，加一按鍵（ INC1），加十按鍵（ INC10） ,確定按鍵（ QUEDING）， 返回按鍵（ FUWEI）。若要設(shè)定，與確定 P 和 Ti 的方法相同，取不振蕩時的 30%。這就給使用者帶來相當(dāng)?shù)穆闊貏e是對初學(xué)者 。將公式 （ 35） 代入公式 （ 32）就可以得到離散的 PID 表達(dá)式 ： 1=0= K p [ + + ]k kkk k jjiT TdTeeu e eT ? （ 36） 或者 1=0= * + + K d ( )kk k j k kjK p K iu e e e e? （ 37） 公式 （ 36） 或公式 （ 37） 表示的控制算法是直接按照公式 （ 31） 說給出的 PID控制規(guī)律定義進(jìn)行運(yùn)算 的，所以它給出了全部控制量的大小，因此稱為全量式或位置式PID 控制算法。 適當(dāng)?shù)剡x擇微分常數(shù) Td，可以使微分作用達(dá)到最優(yōu)。 微分環(huán)節(jié)的作用使阻止偏差的變化?？梢?，積分部分可以消除系統(tǒng)的偏差。 具體由比例模塊，積分模塊和微分模塊構(gòu)成。 （ 2） 由于采用了離線的方法，很大程度上的減少了編程的麻煩，實現(xiàn)起來較容易。 驅(qū)動加熱模塊也有多種方案 ： 方案一 ： 單片機(jī)輸出數(shù)字量，經(jīng) DA 轉(zhuǎn)換后驅(qū)動相應(yīng)的功率器件，特點是控制方便，電路設(shè)計復(fù)雜，且存在大量的干擾。 方案論證 溫度采集有多種方案，但在水溫控制的工業(yè)現(xiàn)場主要有兩種 ： 方案 用熱電偶采集溫度。在生產(chǎn)過程自動控制的發(fā)展歷程中， PID控制是歷史最久、生命力最強(qiáng)的基本控制方式。經(jīng)過實際測驗，本系統(tǒng)超調(diào)小，無振 蕩，基本可以實現(xiàn)自控系統(tǒng)的穩(wěn) 、準(zhǔn) 、 快的三大目標(biāo)。整 個系統(tǒng)的硬件電路簡單，穩(wěn)定性好。 PID 控制是比例、積分、微分 控制的簡稱。其中，溫度信號的準(zhǔn)確性影響著整套系統(tǒng)的成功。在使用 中不需要任何外圍元件，測溫范圍 55℃ 到 +125℃，最小分辨率達(dá) 度。 3 圖 21：系統(tǒng)原理框圖 綜上所述方案有如下的特點 ： （ 1）在完成所要求的任務(wù)的基礎(chǔ)之上還有著結(jié)構(gòu)簡單明了的特點，很容易實現(xiàn)，而且在一定的程度上節(jié)約成本。 PID 控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。 積分部分 積分部分的數(shù)學(xué)表達(dá)式是： 0 ()tK e t dtTi ?ｐ (33) 從積分部分的數(shù)學(xué)表達(dá)式可以知道，只要存在偏差，則它的控作用就不斷的增加 ：只有在偏差為 0時，它的積分才能是一個常數(shù)，控制作用才是一個不會增加的常數(shù)。為了實現(xiàn)這一作用，可在 PI 控制器的基礎(chǔ)上加入微分環(huán)節(jié)，形成 PID控制器。微分部分顯然對系統(tǒng)穩(wěn)定有很大的作用。離散化處理的方法為 ： 以 T 作為采樣周期，作為采樣序號，則離散采樣時間對應(yīng)著連續(xù)時間，用矩形法數(shù)值積分近似代 替積分，用一階后向差分近似代替微分，可作如下近似變換 ： ( = 0 ,1 ,2 ,3 ... ..t k T k? ） 0 = 0 = 0( ) ( ) =kktjjje t d t T e jT T e? ??? (35) 1( ) ( ) [ ( 1 ) T ]()kkd e t e k T e kd t T Tee??? 上式中，為了表示的方便，將類似于 e(Kt)簡化成 ek。 由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別， PID 的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。 （ 3） 確定積分時間常數(shù) Td 積分時間常數(shù) Td 一般不用設(shè)定，為 0即可。在按鍵兩端并聯(lián)一個電解電容，濾除交流干擾，增加系統(tǒng)抗干擾能力。溫 11 度采集模塊的電路圖 44 示： 圖 44 溫度傳感器部分 12 第 5 章 軟件系統(tǒng)的設(shè)計 軟件系 統(tǒng)是整個系統(tǒng)的核心 ,相當(dāng)于人體的大腦 ,完成溫度的采集 ,PID 運(yùn)算 ,以及 PWM 波的輸出等重要環(huán)節(jié) ,軟件系統(tǒng)是否能夠設(shè)計的完美 ,決定了整個系統(tǒng)能否正常工作 ,甚至達(dá)到自己預(yù)設(shè)的那些目標(biāo)。本次設(shè)計中， 設(shè)計為每 50毫秒進(jìn)一次定時器中斷，調(diào)節(jié)周期為 5秒， 同時 僅當(dāng)進(jìn)入 PID調(diào)節(jié)時候 （即檢測溫度與閾值溫度之差為 15攝氏度以內(nèi)的時候） 才會開啟定時器中斷， 來進(jìn)行 PWM 波的占空比調(diào)節(jié)。整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、所用芯片少、控制精度高。 以后可以通過加入 PID 算法優(yōu)化控制功能，并通過液晶顯示屏實時顯示溫度。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr W wc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YW