【正文】 ?? )(180 121 a DD?)(6961604)72133()13372(216024)()(222022121039。 （ 7） 蝸輪蝸桿幾何尺寸的計(jì)算 蝸桿齒頂圓直徑： ，mmhdd aa 422 111 ??? 蝸桿齒根圓直徑： mmhdd ff 111 ??? 蝸桿齒寬： mmzmb 21 ??? ； 蝸輪頂 圓直徑： ，mmhdd aa 1082 222 ??? 蝸輪齒根圓直徑： mmhdd ff 222 ??? 蝸輪齒寬： mmdb in12 ?? ?， FF MP aMP a ][ ?? ???? ????? ???? ??Ysmndv / 222 ?? ?????? ??mmzqma 69)(2 2 ???F212 2Fa2F ][zdm ?? ? ??33212 273)18234 155( mmmmdm ??????37cos 322 ?? ?zzV 27 蝸輪喉 圓半徑： ， 低速級(jí)蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)： （ 1） 材料選擇： 由于是伸臂旋轉(zhuǎn)減速機(jī)構(gòu)較為重要，選蝸桿材料 20Cr，表面淬火，硬度45～ 50HRC；選蝸輪材料 ZCuSn10Pb1，金屬 模鑄造。所以，在軸的校核過程中只需校核 3 軸。 其次校核鍵的擠壓強(qiáng)度。 校核軸上的鍵的強(qiáng)度： 在整個(gè)減 速器的傳動(dòng)軸中，只有 3軸受的扭矩最大，所以只需要校核此軸上的鍵的強(qiáng)度就足夠了，此軸的軸徑為 60mm，鍵的規(guī)格為 561118 ?? ，鍵的受力如下圖所示： 圖 鍵強(qiáng)度校核 , 111 NYRS ???? , 802 222 NYRS ????hpL h 8310366 ) (16010)(6010 ??????? ? 32 首先校核鍵槽的剪切強(qiáng)度。 （ 6） 驗(yàn)算齒根彎曲疲勞強(qiáng)度： 查工具書得： 蝸輪當(dāng)量齒數(shù) 50cos 322 ?? ?zzV，于是查得齒形系數(shù) 2FaY ＝ ， 33212 )29548 155(270100 mmmmdm ??????mmzqma 150)(2 2 ???smndv / 222 ?? ?????? ??F212 2Fa2F ][zdm ?? ? ??M P aNYM P aNZOFOFNFOHOHNH][10][][,295][10][][269278??????????????2H2E212 )][z z(KT9dm ??mmdar ag 152 22 ??? 28 而， 帶入計(jì)算式可得 滿足彎曲疲勞強(qiáng)度的要求 ，所以傳動(dòng)件選擇合適。 （ 5） 驗(yàn)算處設(shè)參數(shù)： 原估計(jì) smn /32 ? ，選 , ? 合適。 （ 7） 確定初拉力 0F ： 查工具書得： 2d0 qv)1k (zvP500F ???? ? 查工具書得： q＝ 帶入公式得： （ 8） 作用于軸上的壓力 Q ： 查工具 得：。 （ 2）選擇 V帶型號(hào)： 對(duì)結(jié)構(gòu)尺寸無嚴(yán)格要求，可選普通 V 帶。 對(duì)于兩級(jí)蝸桿減速器，為了使結(jié)構(gòu)緊湊，應(yīng)使 12 2aa ? ，這時(shí)可取 iii ?? 21 。 根據(jù)要求工作臺(tái)回轉(zhuǎn)速度為 min/1~ r ，工作臺(tái)最大回轉(zhuǎn)力矩為 。 軸承壽命的計(jì)算 由于減速機(jī)構(gòu)采用了蝸輪、蝸桿機(jī)構(gòu)，所以軸承得能夠承受一定的軸向力，選用圓錐滾子軸承。 （ 5） 驗(yàn)算處設(shè)參數(shù)： 原估計(jì) smn /32 ? ，選 , ? 合適。 則 mmmzd 12322 ?? 中心距 mmzqma 80)(22 ???。mmaDDDDaLd???????????????? 107311203702 LL d39。 （ 1）傳動(dòng)系統(tǒng)中各軸轉(zhuǎn)速 n（ r/min）： 3nnW? （ 2）各軸輸入功率 P（ kW）： KWKWPP d ??????? ?? KWKWPP 376.. ??????? ?? KWKWPP ??????? ?? 3PPW? （ 3）各軸轉(zhuǎn)矩 T（ Nm? ）： ； m i n/ m i n/1380321 rriii nn m ???????%5%%100m i n/ m i n/ i n/ ????r rrm i n/6902 m i n/138001 rrinn m ??? ?m i n/ m i n/6901212 rrinn ???m i n/ m i n/ rrinn ???mNr KWnPT .7m i n/690 111 ?????mNr KWnPT . i n/ 222 ?????mNr KWnPT .3547min/ 333 ????? 13 3TTW? V 帶輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 : （ 1） 確定設(shè)計(jì)功率 dP : PKP Ad ?? 查工具書可知 ?Ak ,則 kWkWP d ??? 。 綜合考慮以上各因素，選帶傳動(dòng)的傳動(dòng)比 2?i 。 所以： 所以： 查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第五卷選得電動(dòng)機(jī) 4801?Y ，其額定功率 ，額定轉(zhuǎn)速1500r/min，滿載轉(zhuǎn)速 1380r/min。對(duì)于長期連續(xù)運(yùn)行的機(jī)械，要求所選電動(dòng)機(jī)的額定功率 edP 應(yīng) 該大于等于電動(dòng)機(jī)所需要的功率 dP ，即 ded PP ? 。 伸臂旋轉(zhuǎn)減速器的傳動(dòng)方案簡圖 ： 圖 伸臂旋轉(zhuǎn)減速器傳動(dòng)方案 選擇電動(dòng)機(jī)： 在電動(dòng)機(jī)的選擇過程中，主要考慮電動(dòng)機(jī)的容量（額定功率）。 變位 機(jī)的承載能力與工件重心至工作臺(tái)臺(tái)面的距離 ，回轉(zhuǎn)軸線的偏心距有著密切關(guān)系，在變位機(jī)的設(shè)計(jì)額定載重量 技術(shù)數(shù)據(jù)為： 工作臺(tái)回轉(zhuǎn)速度 ～ 轉(zhuǎn) /分 工作臺(tái)傾斜速度 ～ 1 轉(zhuǎn) /分 工作臺(tái)最大回轉(zhuǎn)力矩 750 N?m 機(jī)重 Kg 伸臂旋轉(zhuǎn)錐角 45186。 主要研究內(nèi)容 伸臂式焊接變位機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 伸臂式焊接變位機(jī)的翻轉(zhuǎn)減速器 的設(shè)計(jì)，其中包括： 減速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和參數(shù)的選擇、電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇 伸臂式焊接變位機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)的設(shè)計(jì)， 其 中包括 ： 減速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和參數(shù)的選擇。 大型變位機(jī)的工作臺(tái)為減輕自重常采用正方形的，特殊需要時(shí)也可以設(shè)計(jì)成十字開頭或其他形狀。 圖 中兩根轉(zhuǎn)軸相互垂直，但不在一個(gè)平面內(nèi)，卡盤可以在兩個(gè)互相垂直的平面上回轉(zhuǎn)。 ⒊ 電動(dòng)：利用電、磁為動(dòng)力來夾持帶動(dòng)工件。 ㈠按照工藝裝備的功能有如下分類： ⒈裝配用工藝裝備：這類工裝的主要任務(wù)的按產(chǎn)品圖紙和工藝上的要求，把 4 焊件中各零件或部件的相對(duì) 位置，能準(zhǔn)確的固定下來。 減少搬運(yùn)翻轉(zhuǎn)時(shí)間，提高設(shè)備利用率和勞動(dòng)生產(chǎn)率。其余為備料、裝配、及輔助工作時(shí)間。 它在生產(chǎn)中的作用是其他焊接機(jī)械 如焊接操作機(jī)等 不可替代的。 上面所說的最佳焊接位置是指 最有利于施焊并且能保證焊接質(zhì)量的位置，即通常所指的水平焊或船形焊位置（圖 ）。焊接生產(chǎn)系統(tǒng)柔性化的發(fā)展方向是以弧焊機(jī)器人為 主體 ,配合多自由度變位機(jī)及相關(guān)的焊接傳感控制器件 ,在中央計(jì)算機(jī)的綜合控制之下實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜工件焊接路徑的離線編程與圖形仿真、空間焊縫的實(shí)時(shí)精確跟蹤及焊縫參數(shù)的在線調(diào)整 。以及每個(gè)部分和零件的個(gè)參數(shù)的選擇。盡我所知，除文中已經(jīng)注明應(yīng)用的內(nèi)容外，本學(xué)位論文的研究成果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。焊接變位機(jī)的關(guān)鍵是對(duì)變位機(jī)進(jìn)行最佳位置焊接所需要的運(yùn)動(dòng)自由度的設(shè)計(jì)，如平動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞：伸臂式焊接變位機(jī)；伸臂式減速器 ；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) Abstract Abstract is … The welding dislodgement machine kinematic scheme design is the core content of the welds dislodgement machine plan design. But the welds dislodgement machine movement degree of freedom is the prerequisite situation. The key of welding dislodgement machine is the design of movement degree in the best position welding,such as plate or rotation design. Stretching armthe welding dislodgement machine is rotating and turning over the specimens, in order to set the welded joint to the horizontal and the hull shape position mechanism. Stretching armwelding dislodgement machine is one kind of the most applied widespread welding dislodgement machine, the loadcarrying capacity generally does not surpass one ton. the stretching armwelding dislodgement machine main body part is turning over the anization, rotation anization, foundation. This design is mainly the design of the decelerating device in the turning over anization and rotating anization, as well as part and ponents parameter choice. Stretching arm welding dislodgement machine is advantageous to the realization the best position welding process, improves the working efficiency, reduces the fatigue strength and achieves the good welded joint shape. Key words : Boom deflection type welding machine 。 對(duì)復(fù)雜工件焊接，由于焊縫在工件各個(gè)面上都可能存在，如果 工件較大 且 轉(zhuǎn)位較為復(fù)雜 時(shí) 、工人勞動(dòng)強(qiáng)度較大、生產(chǎn)效率較低。待焊點(diǎn)是指位于待焊道上，處于焊槍下即將進(jìn)行焊接的位置，待焊點(diǎn)隨著焊槍與待焊道的相對(duì)位置和焊接時(shí)間的變化而變 2 化。但由于焊接結(jié)構(gòu)產(chǎn)品形式多樣 , 因此對(duì)變位機(jī)的需求也必然多種多樣 , 傳統(tǒng)現(xiàn)有的變位機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、功 能單一 , 顯然不能滿足實(shí)際焊接生產(chǎn)的需要 , 設(shè)計(jì)多功能、多種類的焊接變位機(jī)已勢(shì)在必行。因此，不論焊接產(chǎn)品的質(zhì)量要求和批量的大小，均應(yīng)考慮 采用生產(chǎn)工藝裝備。 要求焊接制品具有以下特征： （ ① ） 制品外形集合形狀盡可能規(guī)則、形式簡單，易于備料及實(shí)現(xiàn)機(jī)械化焊接。它的主 要任務(wù)是防止焊接變形，并使處在各種位置的焊縫盡可能調(diào)到最利于施焊的位置。變位機(jī)一般可以實(shí)現(xiàn)兩種基本的動(dòng)作： （ 1） 工作臺(tái)帶動(dòng)工件繞 工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)軸作正反 360 度的旋轉(zhuǎn)； （ 2） 工作臺(tái)面可以傾斜，有時(shí)工作臺(tái)的高度還可以升降，得到最佳的焊接高度。短焊縫多而且位置復(fù)雜的焊件，在變位機(jī)上施焊也十分有利。 （ 3）工作臺(tái)的翻轉(zhuǎn)速 度一般不能調(diào)節(jié)，如傾翻時(shí)要進(jìn)行焊接工作，應(yīng)對(duì)變位機(jī)提出特殊的要求。從而使工作臺(tái)翻轉(zhuǎn) ，由于采用了三級(jí)蝸輪 蝸 桿減速器， 以實(shí)現(xiàn) 機(jī)構(gòu) 的 自鎖。 ⒊ 該焊接變位機(jī)在工作臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中有測速發(fā)電機(jī)和導(dǎo)電裝置，前者可進(jìn)行速度反饋，使工作臺(tái)能