【正文】 缺省地設(shè)定為 1個脈沖。 有兩種方法完成管線，單段管線和多段管線。當 PLC進入 RUN 狀態(tài)時，這個初始位化為 0。 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 39 包絡(luò)表 C的格式如表 。圖 42的例子說明了如何生成包絡(luò)表值，按要求產(chǎn)生輸出波形加速電機、恒速運行，然后減速電機。如果要裝入新 的脈沖數(shù)（ SMD72或 SMD82）、脈沖寬度（ SMW70或 SMW80）或周期（ SMW68或 SMW78），應(yīng)該在執(zhí)行 PLS 指令前裝入這些值和控制寄存器。 向 SMW168（字）寫入包絡(luò)表 C的起始 V存儲器偏移值。使用了三個子程序。當觸點 合一次時，脈沖個數(shù)的設(shè)定值從 0 開始增加 1000，當觸點 每閉合一次時，脈沖個數(shù)的設(shè)定基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 54 值從當前值減少 1000。若當前位于操作位置的料倉號是8,則通過程序判別 ,電動機反轉(zhuǎn) ,鏈條反向運行 ,直到 2料倉到達操作位置時 ,電動機停止運行。 （ 7） 機械手下降 ,當脈沖個數(shù)達到設(shè)置值時停止。 對系統(tǒng)的展望： 隨著經(jīng)濟的發(fā)展，對物流產(chǎn)業(yè)的需求也會逐年擴大，這就意味著人們必須提高倉庫的自動化控制水平以提高倉庫的利用率，該系統(tǒng)的設(shè)計就是為了提。 （ 5） 機械手上升 ,當脈沖個數(shù)達到設(shè)置值時停止。 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 55 開 機各 軸 歸 零調(diào) 用 編 碼 器 設(shè) 置 程 序目 標 值 與 編 碼 器 計 數(shù)值 H C 比 較目 標 值 H C 值 o無 刷 電 機 正 轉(zhuǎn) 輸 出 無 刷 電 機 反 轉(zhuǎn) 輸 出 無 刷 電 機 停 止電 機 運 行 信 號 輸 出起 動 坐 標 ?? 目 標 值H C ?? ( 起 動 坐 標 + 目標 坐 標 ） / 2變 速 模 塊量 程 標 定 輸 出NY 0 = 0YYNN 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 56 圖 46 無刷直流電機的控制流程圖 目標料倉號及倉 位號的設(shè)置 為便于現(xiàn)場操作 使用 , 25 個料倉及每個料倉的倉位號、存儲情況均被掃描記憶在 PLC 中 ,為此 , 1~25料倉的地址對應(yīng) PLC的內(nèi)部保持繼電器 ,每個保持繼電有 16位 ,即 00位 ~15位 ,料倉的料位號用 01 位 ~06 位來表示。 子程序 3 是當管線已滿時，如果試圖裝入脈沖列參數(shù)，狀態(tài)寄存器中的 PTO 溢出位就會置為 1，如果檢測到溢出，通過該程序?qū)⑾到y(tǒng)復位。在立體倉庫提升機的步進電機控制 中，使用下圖完成步進電機的定位。 初始化子程序中，把 1685送入 SMB67，使 PTO以微秒為增量單位（或 16A8使 PTO以毫秒為增量單元）。 在該例中，使用一個簡單公式計算 PTO/PWM 發(fā)生器用來調(diào)整每個脈沖周期所示使用的周期增量值： 給定段的周期增量 = |ECTICT|/Q ECT = 該段結(jié)束周期時間 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 41 ICT = 該段初始化周期時間 PTO/PWM控制寄存器 表 C917是控制 PTO/PWM操作的寄存器，利用圖 43可以作為快速參考，確定放入 PTO/PWM控制寄存器中的值，啟動要求的操作。 當 PTO包絡(luò)執(zhí)行時，當前啟動的段數(shù)目保存在 SMB166（或 SMB176）中。多段操作可以用 PLS 指令啟動。 2） 如果在利用 PLS指令捕捉到新脈沖串前啟動的脈沖串已經(jīng)完成。當激活的脈沖串完成時，立即開始新脈沖的輸出。脈沖數(shù)的范圍是： 1到 4,294,967,295。這些值全部存儲在指定的特殊存儲器中，一旦這引起特殊存儲器的位被置成所示需操作，可通過執(zhí)行脈沖指令（ PLC）來調(diào)用這些操作。當 PTO或 PWM功能時，PTO/PWM發(fā)生器控制輸出，在輸出點禁止使用通用功能。 Z軸移動指定位移， Y軸下降，到基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 36 位后電磁閥控制氣缸松開貨物， Y軸上升， R軸順時針轉(zhuǎn) 90176。到達位置 2后， R軸順時針轉(zhuǎn) 90176。 接通電源， 程序初始化，機構(gòu)復位， X軸、 Y軸、 Z軸、 R軸回零位，設(shè)定優(yōu)先存取倉位并逐行掃描倉位。高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的 CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于 hallsensor 信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實時性。所以如果用戶采用細分驅(qū)動器，‘相數(shù)’將變得沒有意義 ② .電機相電流的設(shè)定 SH系列驅(qū)動器是靠驅(qū)動器上的撥位開關(guān)來設(shè)定電機的相電流，您只需根據(jù)面板上的電流設(shè)定表格進行設(shè)定。 圖 39 電機與驅(qū)動器接線圖 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 28 以北京斯達特機電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn) SH系列步進電動機驅(qū)動器 (型號為 SH2H057)為例，主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。此信號和控制系統(tǒng)配合使田，可產(chǎn)生相位記憶功能，其接口見圖 38。 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 26 步進電機驅(qū)動器的原理與選擇 (1).步進電機驅(qū)動器的選擇 步進電機的運行要有一電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電機驅(qū)動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電機的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使步進電機旋轉(zhuǎn)一步距角。 步進電機的 選擇 步進電動機的特點 ? 步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度 (稱為“步距角” )一步一步運行的，其特點是沒有積累誤差 (精度為 100％ )，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 表 S7200 CPU 規(guī)格表 CPU 221 CPU 222 CPU224 CPU226 CPU226XM 用戶程序區(qū) 數(shù)據(jù)存儲區(qū) 4K字節(jié) 2K字節(jié) 4K字節(jié) 2K字節(jié) 8K字節(jié) 5K字節(jié) 8K字節(jié) 5K字節(jié) 16K字節(jié) 10K字節(jié) CPU 內(nèi)置 DI / DO點數(shù) 6/4 8/6 14/10 24/16 24/16 AI / AO點數(shù) 無 16/16 32/32 32/32 32/32 掃描時間 / 1 條指令 0． 37us 0． 37us 0． 37us 0． 37us 0． 37us 最大 DI/DO點數(shù) 256 256 256 256 256 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 20 位存儲區(qū) 256 256 256 256 256 計數(shù)器 256 256 256 256 計時器 256 256 256 256 256 時鐘功能 可選 可選 內(nèi)置 內(nèi)置 內(nèi)置 數(shù)字量輸入濾波 標準 標準 標準 標準 標準 模擬量輸入濾波 N/A 標準 標準 標準 標準 高速計 數(shù)器 單相 4個 30KHZ 4個 30KHZ 6個 30KHZ 6個 30KHZ 6個 20KHZ 雙相 2個 20KHZ 2個 20KHZ 4個 20KHZ 4個 20KHZ 4個 20KHZ 脈沖輸出 2個 20KHZ 2個 20KHZ 2個 20KHZ 2個 20KHZ 2個 20KHZ 通訊口 1 RS485 1 RS485 1 RS485 2 RS485 2 RS485 EM232模擬量輸出模塊 該 系統(tǒng)選用 EM232 模擬量輸出模塊， 2通道電流 /電壓輸出 。 系統(tǒng)的組成如圖 31. 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 18 圖 31 系統(tǒng)組成圖 可編程控制器的選型 為了提高倉庫的倉儲能力，降低工人的勞動強度，提高倉庫的自動化程度，而 PLC編程控制器恰恰具有 可靠性高、 .編程方便 、 易于使用 、邏輯功能強、體積小的特點，并且其 有網(wǎng)絡(luò)通訊功能，可附加高性能模塊對模擬量進行處理，實現(xiàn)各種復雜控制功能。 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 12 傳感器的檢測技術(shù) 在現(xiàn)代工業(yè)中起了 至關(guān)重要的作用，尤其是在自動化流水線上，它可以取代人眼的作用，來辨別貨物的 位置 ，同時諸如光電開關(guān)、壓力傳感器等傳感元器件同樣也能判斷貨物是否到位，以進行下一步工作。 步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。s logistics industry has a large development, but because storage areas is not perfect in the warehouse automation, resulting in uneven storage capacity and unreasonable arrangement Goods, leading to the poor utilization of storage and a large economic losses. The design is to control warehousing system by the PLC considering the shortings of the storage industry, to improve the capacity of cargo warehouse storage and reduce labor intensity . The working steps of the system : Firstly, photoelectric sensors detect the arrival of the cargo tanks and cargo pushes the cargo to the conveyor belt by cylinder. Secondly, the detection sensors will classify the goods and transfer the introduction to PLC programmable logic controller. Manipulator is begins to do the task, when the goods reach the cargocard .And cargo is handled to another conveyor belt at the same time. This paper presents the design and selection of the controlling system hardware in the threedimensional warehousing system, finally describes the flow chart of the threedimensional warehousing system. Key words: PLC programmable logic controller； stepper motor； Brusless DC motor； rotary encoder 基于 PLC 柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計 若有 7 目 錄 摘 要 ..................................................