【正文】 單位（公章） 年 月 日 附件 1 儀器、設備購置預算明細表（單價 5 萬元以上） 單位：萬元 經費列支：注明經費來源為自籌或撥款 序號 設備 名稱 設備 型號 單 價 (萬元 /臺件 ) 擬購置數(shù)量（臺件） 總價 經費列支 生產國別 與地區(qū) 主要技術性 能指標 購置理由、用途、擬安置單位（與本課題、子課題關系） 單價 5 萬元以上設備合計 單價 5 萬元以下設備 累計 附件 2 儀器、設備試制預算明細表（單價 5 萬元以上） 單位：萬元 序號 設備名稱 單臺價值 (萬元 /臺件 ) 擬試制數(shù)量（臺件） 總 價 經費列支 主要技術 性能指標 試制理由和用途 （與本課題、子課題關 系） 單價 5 萬元以上設備合計 單價 5 萬元以下設備 累計 附件 3 軟件購置預算明細表 （單價 2 萬元以上） 單位：萬元 序號 軟件名稱 軟件 型號 單 價 (萬元 /套 ) 擬購置數(shù)量（套） 軟件總價 安裝調試費 經費列支 生產國別與地區(qū) 主要技術性 能指標 購置理由、用途、擬安置單位（與本課題、子課題關系） 單價 2萬元以上軟件合計 單價 2萬元以下軟件 合計 累計 附件 4 現(xiàn)有儀器設備使用明細表（單價 5 萬元以上） 單 位：萬元 序號 設備 名稱 設備 型號 單 價 (萬元 /臺件 ) 數(shù)量（臺 件） 總價 生產國別 與地區(qū) 隸屬單位 設備狀況及主要性能指標 購置時間 使用費計 取單價 累計 附件 5 材料費預算明細表（ 總價 5 萬元以上的材料 ） 單位：萬元 序 號 材料名稱 規(guī)格或型號 計量單位 單 價 （萬元 /單位數(shù)量） 材料費用 經費列支 總價 5 萬元以上材料合計 其他材料 累 計 注：表中應包括：材料原價、供銷部門手續(xù)費、包裝費、運雜費、采購及保管費等內容。 ? 全方位移動高清圖像采集及傳輸系統(tǒng)。電路框圖如下： ? 薄霧、濃霧發(fā)生器： 薄霧、濃霧發(fā)生器 采用集成式霧化模塊，霧化效率高，整機所輸出的霧粒直徑只有13 微米，最大相對濕度可高達 99％以上。 4. 實驗室功能實現(xiàn)路徑： ? 通過工業(yè)制冷壓 縮機與液氮快速制冷系統(tǒng)輔助相結合的方式，迅速達到指定的恒定溫度。 ? 模擬自然風（ 16 級）。 產品經理：馮萬平，碩士，多年來分別供職于大唐電信、中興通訊、華為技術，在研發(fā)、市場等眾多崗位上擔任過管理職位。 +－ 3. 導航模塊 導航 模塊 負責引導 要進行充電的機器人順利降落在塔上智能充電塢 上。在夏季，太陽光強度大而風小，冬季，太陽光強度弱而風大。 2. 塔上智能充電塢充電 在此方式中，機器人根據電源管理策略或人工指示，降落到塔上智能充電塢獲取 其運行所需 電源 ，詳見 塔上智能充電塢。為實現(xiàn)上述目的，設計鐵芯和線圈從高壓線路上獲取電能，獲取的電能通過開關電源轉換為穩(wěn)流源，并通過充電使能電路向可充電電池組充電，同時，充電控制電路對電池電壓監(jiān)控以控制充電方式、是否充電、是否停機，并將信息傳送給巡線機器人主控 制系統(tǒng)。 ? 開關量單元。巡線機器人沿輸電線路爬行，要跨越防震錘、耐張線夾、懸垂線夾等各種障礙。按圖 b 的理論，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現(xiàn)飛行器的前飛運動。由于旋翼 1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，產生的不平衡力矩使機身繞 y 軸旋轉（方向如圖所示），同理，當電機 1 的轉速下降 ，電機 3 的轉速上升，機身便繞 y 軸向另一個方向旋轉，實現(xiàn)飛行器的俯仰運動?；具\動狀態(tài)分別是： （ 1）垂直運動；（ 2）俯仰運動；（ 3）滾轉運動；（ 4）偏航運動；（ 5）前后運動；（ 6）側向運動。四旋翼飛行器的結構形式如圖所示。但它們在攝像機成像平面上投影后會得到一些相對簡單的圖形基元，如直線、圓 (圓弧 ) 、角點等，如果能同時結合輸電線路結構特點對 上述圖形基元進行結構約束，去除掉環(huán)境中一些干擾的圖形基元，就可判斷出障礙物的存在及其類型。在過障和路徑轉移時 , 通過單臂夾爪夾緊導線 , 另一 臂通過 運動規(guī)劃實現(xiàn)過障的各種分解動作。采用此方式可節(jié)約大量固定資產的投入。 2) 導航系統(tǒng) 采用圖像和無線通訊相結合的方式完成導航， 完成機器人上線、越障及自動 /人工控制充電等功能 。 2) 導航系統(tǒng) 采用圖像和無線通訊相結合的方式完成導航，完成機器人上線、越障及自動 /人工控制充電等功能。巡線機器人對機械結構的要求有 : ( 1) 從機構運動學角度要求機構能實現(xiàn)滾動、蠕動、跨越和避讓輸電線路上的各種障礙物 , 并且末端執(zhí)行器能夠進行空間位置姿態(tài)的靈活調整。該機器人通過一對傘形輪來現(xiàn)行走。它采用兩輪同時驅動行走機構實現(xiàn)在線行走，這種機器人行走機構具有結構緊湊，驅動力矩大的特點。 國內外目前見諸報道的輸電線路機器人，都是功能單一型機器人，要么只能 巡線 ，要么只能除冰。傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅 工作量大而且條件艱苦，特別是對山區(qū)和跨越大江大河的輸電線路的巡檢，存在很大的困難，甚至有一些巡檢項目靠常規(guī)方法難以完成，因此，利用機器人進行自動巡線成為保障線路安全運行的一種必要手段。如：日本東京電力公司研制