【正文】 的光纖復(fù)合架空地線巡檢機(jī)器人如圖 l 所 示。如武漢大學(xué)研制的架空高壓輸電線路自動(dòng)爬行機(jī)器人如圖 4所示。但機(jī)械機(jī)構(gòu)是整個(gè)系 統(tǒng)的核心技術(shù) , 是目前制約巡線機(jī)器人走向?qū)嵱没恼系K之一。 實(shí)現(xiàn)上述功能的巡線機(jī)器人需要解決的關(guān)鍵技術(shù)有： 1) 線上行走 /攀爬機(jī)構(gòu) 完成機(jī)器人沿輸電線路行走 /攀爬的功能，并能跨越防震錘等較小障礙物。 實(shí)現(xiàn)上述功能的巡線機(jī)器人 需要解決的關(guān)鍵技術(shù)有： 1) 線上行走 /攀爬機(jī)構(gòu) 完成機(jī)器人沿輸電線路行走 /攀爬的功能，并能跨越防震錘等較小障礙物 。公司下 設(shè)質(zhì)量檢驗(yàn)部對(duì)外協(xié)零件嚴(yán)格把關(guān)驗(yàn)收，再由裝配部進(jìn)行調(diào)試安裝。關(guān)節(jié) 4 和關(guān)節(jié) 5 分別實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂 （ 小臂機(jī)構(gòu)和大臂機(jī)構(gòu) ）在導(dǎo)線平面內(nèi)的升降和旋轉(zhuǎn)。 防震錘、懸垂線夾、耐張線夾等障礙既無(wú)豐富的表面紋理 ,也無(wú)鮮明的顏色特征，且相互鉸接，因而難以分割成單獨(dú)的區(qū)域。 1. 結(jié)構(gòu)型式 四旋翼飛行器采用四個(gè)旋翼作為飛行的直接動(dòng)力源，旋翼對(duì)稱分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，四個(gè)旋翼處于同一高度平面，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，旋翼 1 和旋翼 3 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，旋翼 2 和旋翼 4 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，四個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。 四旋翼飛行器在空間共有 6 個(gè)自由度（分別沿 3 個(gè)坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），這 6 個(gè)自由度的控制都可以通過(guò)調(diào)節(jié)不同電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力 改變，旋翼 1 與旋翼 3 轉(zhuǎn)速該變量的大小應(yīng)相等。在圖 e 中，增加電機(jī) 3 轉(zhuǎn)速，使拉力增大，相應(yīng)減小電機(jī) 1 轉(zhuǎn)速，使拉力減小，同時(shí)保持其 它兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。 規(guī)劃層由嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、控制輸入裝置（檢修、調(diào)試用控制面板）、圖像采集卡、I/O 板卡及無(wú)線收發(fā)裝置等組成。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)，位置傳感器和 嵌入式 系統(tǒng)組成位置閉環(huán)控制系統(tǒng)；另外它還與視覺(jué)傳感器和電磁傳感器等構(gòu)成機(jī)器人姿態(tài)伺服環(huán)。 智能巡線機(jī)器人可以 通過(guò)感應(yīng)取電 和塔上智能充電塢充電 的方式為機(jī)器人提供電源 ，實(shí)現(xiàn)方案如下： 1. 感應(yīng)取電 按照電磁場(chǎng)理論 ,環(huán)繞工作狀態(tài)的高壓輸電線路存在著交變磁場(chǎng) ,根據(jù)電磁感應(yīng)定律，磁場(chǎng)中的回路將產(chǎn)生感應(yīng)電流。 鐵芯必須設(shè)計(jì)成可以分合的兩部分 ， 在正常工作時(shí)兩部分合為一體 ， 跨越障礙時(shí)需通過(guò)機(jī)械手將其分開(kāi)。白天太陽(yáng)光最強(qiáng)時(shí)，風(fēng)很小，晚上太陽(yáng)落山后，光照很弱，但由于地表溫差變化大而風(fēng)能加強(qiáng)。平臺(tái)上同時(shí)具有圖 形知識(shí)標(biāo)識(shí)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行圖像 導(dǎo)航指示，方便機(jī)器人順利起降。 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：王柏林，西安電子科技大學(xué)畢業(yè)， 10 余年來(lái)一直致力于高壓輸電線路監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研發(fā)，積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)，在惡劣環(huán)境下傳感器穩(wěn)定工作研究上投入了大量的精力，取得了顯著的成果。 ? 變頻可調(diào)噴淋系統(tǒng)。 ? 合作方可通過(guò)遠(yuǎn)程操控觀察到研制出的設(shè)備在覆冰條件下的工作情況。 ? 模擬自然風(fēng)： 采用模糊算法控制自然風(fēng)產(chǎn)生器，改變風(fēng)的強(qiáng)弱、風(fēng)向。 ? 觀測(cè)窗采用特制的防爆、抗震、透明的特殊材料制造，便于直接觀察實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部實(shí)驗(yàn)情況。 八、 項(xiàng)目的進(jìn)度安排 序號(hào) 時(shí)間段 內(nèi) 容 1 2020 年 10 月 2020 年 10 月 項(xiàng)目要求提出，輸出《用戶需求說(shuō)明書(shū)》 2 2020 年 11 月 2020 年 11 月 方案制定，輸出《機(jī)器人技術(shù)方案》 3 2020 年 11 月 2020 年 11 月 聯(lián)合調(diào)研論證，輸出《論證報(bào)告》 4 2020 年 11 月 2020 年 1 月 設(shè)備研制，提交輸電線路智能機(jī)器人一套 5 2020 年 2 月 2020 年 2 月 實(shí)驗(yàn)室測(cè)試，輸出《實(shí)驗(yàn)室測(cè)試報(bào)告》 6 2020 年 3 月 2020 年 3 月 現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試，輸出《現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試報(bào)告》 7 2020 年 4 月 2020 年 4 月 成果驗(yàn)收，輸出《專(zhuān)家測(cè)試報(bào)告》 8 9 10 11 12 九、項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)預(yù)算 單位：萬(wàn)元 科目名稱 預(yù)算金額 甲方撥款 乙方自籌 備 注 （一）直接費(fèi) (1)專(zhuān)職研究人員人工費(fèi) (2)臨時(shí)性研究人員人工費(fèi) (1)儀器、設(shè)備購(gòu)置費(fèi) 附件 1 (2)儀器、設(shè)備試制費(fèi) 附件 2 (3)軟件購(gòu)置費(fèi) 附件 3 (4)現(xiàn)有儀器設(shè)備使用費(fèi) 附件 4 (1)材料費(fèi) 附件 5 (2)資料費(fèi) (3)印刷出版費(fèi) (4)知識(shí)產(chǎn)權(quán)費(fèi) (5)會(huì)議費(fèi) (6)差旅費(fèi) (7)培訓(xùn)費(fèi) (1)場(chǎng)地物業(yè)費(fèi) (2)場(chǎng)地租金 （二）間接費(fèi) （三）外委支出費(fèi) 附件 6 附件 7 （四）稅金 合 計(jì) 十、有關(guān)證明文件 合作單位和依托工程單位對(duì)項(xiàng)目的意見(jiàn) 自籌經(jīng)費(fèi)來(lái)源及保證證明 編寫(xiě)要求： 四號(hào)仿宋 _GB2312（下同） 1. 合作單位對(duì)項(xiàng)目的意見(jiàn)及蓋章； 2. 依托工程單位對(duì)項(xiàng)目的意見(jiàn)及蓋章； 3. 自籌經(jīng)費(fèi)來(lái)源及保證證明。 我公司配有專(zhuān)用服務(wù)器，方便客戶瀏覽，用戶可以通過(guò)電腦、手機(jī)等移動(dòng)終端，遠(yuǎn)距離實(shí)時(shí)查看并操控該實(shí)驗(yàn)室，第一時(shí)間了解實(shí)驗(yàn)室狀態(tài)及被測(cè)設(shè)備運(yùn)行情況。 ? 絕緣子、金具、模擬導(dǎo)線及地線安裝符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。 系統(tǒng)分為兩大部分：過(guò)冷水生成系統(tǒng)和冷雨生成裝置。 ? 觸摸屏中控系統(tǒng)。 機(jī)械工程師： 王明勤 ，本科，曾在大型機(jī)械企業(yè)供職技術(shù)廠長(zhǎng)，將近 30 年的機(jī)械設(shè)計(jì) 單片機(jī)（速度的測(cè)量計(jì)算、輸入 設(shè)定及系統(tǒng)控制） 單片機(jī)（ PID 運(yùn)算控制器、 PWM 模擬發(fā)生器） 電機(jī) 速度采集電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 鍵 盤(pán) 顯示器 與制造經(jīng)驗(yàn)。公司前身陜西拓飚電子科技有限公司從 2020 年開(kāi)始一直致力于架空高壓輸電在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研發(fā)與推廣，相繼研制出《輸電線路圖像視頻在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《絕緣子泄露電流在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《導(dǎo)線弧垂在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《架空輸電線路氣象環(huán)境在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《架空輸電線路導(dǎo)線溫度在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《等值覆冰厚度在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《輸電線路桿塔傾斜在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》、《架空輸電線路 微風(fēng)振動(dòng)在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)》，在南方電網(wǎng)、國(guó)家電網(wǎng)有廣泛的掛網(wǎng)運(yùn)行， 2020 年 10 月，與武漢大學(xué)機(jī)械系、西安交大電氣絕緣國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建立了戰(zhàn)略聯(lián)盟關(guān)系，進(jìn)一步鞏固了我公司在該領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。 如下圖所示，我省所處的區(qū)域風(fēng)能資源均勻，區(qū)域差異較小。風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng) 從外界收集能源，并以電能的型式儲(chǔ)存在蓄電池組中，以備機(jī)器人使用；機(jī)器人需要充電時(shí)，通 過(guò)與導(dǎo)航模塊的通訊，降落在機(jī)器人承載平臺(tái)上；機(jī)器人承載平臺(tái)內(nèi)含充電電路，完成對(duì)機(jī)器人的充電。對(duì)應(yīng)于鐵芯 ， 則要求其應(yīng)具有較高的初始磁導(dǎo)率及較高的飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度。 另外，執(zhí)行層的任務(wù)還包括收集各關(guān)節(jié)位置傳感器的信息并進(jìn)行預(yù)處理，然后傳送給規(guī)劃級(jí)，以便規(guī)劃級(jí)進(jìn)行下一輪的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，完成對(duì)控制器、功率放大器的故障診斷