【正文】 所有這些都將成為我們以后繼續(xù)學習的榜樣。誠然，我的設計中可能還存在種種問題，但我相信：我已經傾盡了自己的最大努力，而這次的實驗設計就像是里程 碑一樣，必將見證我今后的不斷成長和進步！ 在計算校核時，為了弄清一個陌生的知識點，上網搜索、查詢手冊、求助老師，真是做到了多管齊下。 使我真正感受到儀器設計在各業(yè)中的廣泛應用。m 瞬間最大轉矩 N本設計導軌材料應選用 HT200，它具有較好的耐磨性，灰鑄鐵密度為ρ =。 因此，由螺桿傳動造成的重復精度 39。顯然，有 []pp? 成立，合格。 查表 【 1】 ，鋼的摩擦系數(shù) ??? ，因而 a r c ta n 5 5 5c o s 2v?? ???。根據(jù) GB/T 。因為螺距一般很小，所以在轉角很大的情況下，能獲得很小的直線位移量，可大大縮短機構的傳動鏈，故裝置結構緊湊。功率 /質量比大，體積小，結構緊湊，密封問題較大 結構適當，執(zhí)行機構可標準化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅動。本設計使用的是電傳動。 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 8 第 2 章 總體設計 機器人的組成及各部分關系概述 機器人的組成圖 它主要由機械系統(tǒng) (執(zhí)行系統(tǒng)和驅動系統(tǒng) )、控制檢測系統(tǒng)及智能系統(tǒng)組成。我國國內機器人生產廠家規(guī)模大都較小，甚至談不上規(guī)模，而國內一般企業(yè)又沒有能力將機器人有效地集成到生產系統(tǒng)中去，因此，那些進行系統(tǒng)集成并向用戶提供一條龍服務的公司，在機器人市場中將有較強的競爭力。 我國雖然開始研制工業(yè)機器人僅比日本晚 56 年，但是由于種種原因，工業(yè)機器人技術的發(fā)展比較慢。據(jù)當時統(tǒng)計，美國大約 200 臺工業(yè)機器人，工作時間共達 60 萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機器人，例如：森德斯蘭德公司（ Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制 50 臺機器人的系統(tǒng)。 美國工業(yè)機器 人技術的發(fā)展，大致經歷了以下幾個階段： （ 1） 19631967 年為試驗定型階段。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器人本身的損壞。 第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機器人。一般而言，機器人通常就是由執(zhí)行機構、驅動－傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖 11 所示。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 2 第 1 章 概述 機器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。研究人員為了提高機器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機器人系統(tǒng)具有開放結構和集成各種外部傳感器的能力。 關鍵詞：三自由度 直角坐標 工業(yè)機器人 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 IV Abstract It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more prehensive introduction and summary. Keywords： three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 目錄 Abstract ?????????????????????? II 前言 ??????????????????????? 1 第 1章 概述 ?‥?????????????????? 2 機器人概述?????????????????? 2 機器人的歷史和現(xiàn)狀?????????????? 4 機器 人的發(fā)展趨勢??????????????? 6 第 2章 總體設計??????????????????? 8 機器人的組成及各部分關系概述 ????????? 8 總體方案擬定 ????????????????? 9 驅動方式的選擇???????????????? 11 第 3 章 機械系統(tǒng)設計 ???????????????? 13 機械手的結構設計?????????????? 13 傳動絲桿的設計??????????????? 17 導軌的設計????????????????? 20 軸承的選擇????????????????? 21 電機的選擇????????????????? 22 第 4 章 總結???????????????????? 25 致謝??????????????????????? 27 摘要 ??????????????????????? I 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 參考文獻????????????????????? 27 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 1 前 言 隨著現(xiàn)代化科學技術的飛速發(fā)展和社會的進步，自動化控制系統(tǒng)有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。與我一同工作的同志對本研 究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。針對于上述各個領域的機器人系統(tǒng)的應用和研究對系統(tǒng)本身也提出越來越多的要求。目前我國已開始有計劃地從國外引進工業(yè)機器人技術，通過引進、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機器人將會獲得快速的發(fā)展。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械 化奠定了良好的基礎。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。 機器人按照結構形式的不同又可分為多種類型，其中關節(jié)型機器人以其結構緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物等這樣一些特點，成為機器人中使用最多的一種結構形式，世界一些著名機器成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 3 人的本體部分都采用這種機構形式的機器人。有的文獻則把機器人分為機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。 第二代機器人正在加緊研制。使用工業(yè)機器人代替人工操作的，主要是在危險作業(yè)（廣義的）、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。然而，目前商品化的機器人系統(tǒng)多采用封閉結構的專用控制器，一般采用專用計算機作為上層主控計算機，使用專用機器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在EPROM 中，這種專用系統(tǒng)很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。 （ 3） 1970 年至今一直處于推廣應用和技術發(fā)展階段。通過引進技術、仿制、改造創(chuàng)新。 2．由注重機器人單機開發(fā)過渡到成套開發(fā)機器人應用系統(tǒng) 生產機器人多的大型公司，可以憑借規(guī)模優(yōu)勢，占據(jù)較大的市場份額，形成規(guī)模效益，而一些中小公司要想在激烈的市場競爭中求得生存，必須具有自己的特色。 3）選擇引進國外質量可靠的機器人零部件和元器件 。 （ 4） 機身：是支承手臂的部件，其作用是帶動臂部升降或俯仰運動。本文是對整個設計工作較全面的介紹和總結。 滾珠螺旋的特點：①摩擦阻力小，傳動效率高；②磨損小、壽命長、工作可靠性好；③具有運動的可逆性，應設防逆動裝置；④軸向剛度較高，抗沖擊性能較差；⑤結構復雜 ，加工制造較難；⑥預緊后得到很高的定位精度（約達 5