【正文】 機械設(shè)計。 山東科學(xué)技術(shù)出版社， 1997， 3（ 1） [9] 徐灝 。 北京：清華大學(xué)， 1994 [5] 項?；I，烏蘭術(shù)其，張濟川 。在此我由衷的感謝 岳 老師這 13 周以來的辛勤勞動， 使我 能 順利的完成這次畢業(yè)設(shè)計！ 同時也要感謝和我一組的 其他兩個 同學(xué)， 每當(dāng)遇到難題， 他們 都會和我一起討論 ，直到找到解決方法為止，并給了我極大的幫助和支持，沒有他們的合作和幫助，我這次畢業(yè)設(shè)計也不會這么順利，再次 謝謝同學(xué)們！ 25 參考資料 [1] 唐鴻儒，宋愛國，章小兵 。在設(shè)計中，我發(fā)覺自己缺少了整體設(shè)計概念，在解決問題時不知如何去下手。 此次的設(shè)計與以往的課程設(shè)計有很大的不同，以往的課程設(shè)計所要完成的任務(wù)較少 ，用到的知識也是某一方面的專業(yè)知識，且都是理論上的設(shè)計 ，最重要的是，以前的設(shè)計都是在有參考圖的情況下設(shè)計，而且是大家一起作一個設(shè)計。具體方案是靠電機帶動一個 一級圓錐齒輪傳動和兩個一 級圓柱齒輪傳動 來實現(xiàn)減速和增大扭矩，并帶動 整個主軸轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)三角 輪系的翻轉(zhuǎn) ，三角輪系的翻轉(zhuǎn) 也就實現(xiàn)了 爬樓功能。如圖 4： 已知銷聯(lián)接校核公式為：扭轉(zhuǎn)204 []TdD?? ?，剪切0d??? ?4F= [ ] 圖 4 銷聯(lián)接示意圖 已計算出爬樓車主軸傳遞的扭矩為 T= N? m, 0d =8mm， D=25mm， 圓錐銷的材料為 45 鋼，許用切應(yīng)力 []? =80MPa，許用擠壓應(yīng)力 ?p[]查表得 6090MPa 故204TdD?= 924 10 pa8 25? ? ???=≤ []? 。 假定載荷在鍵的工作面上均勻分布 ，普通平鍵聯(lián)接的強度條件為 ? ?332 10 2 57 10 pa 1202 6 12PPT M M pak ld??? ? ?? ? ? ? ??? 可見鍵聯(lián)接的擠壓強度足夠 。 由上式 可得軸的直徑 ? ?6 3309 .5 1 00 .2TPPdAnn???? 式中 0A = ? ?63 10 T??， 我們所設(shè)計的軸的材料選用 45鋼，查機械設(shè)計手冊相表： 18 表 1 軸的材料 Q235— A、 20 Q23 35 (1Cr18Ni9Ti) 45 40 Cr、 35SiMn 38SiMnMo、 3Cr13 ??T? (Mpa ) 15— 25 20～ 35 25～ 45 35～ 55 0A 149— 126 135～ 112 126～ 103 112～ 97 得 45 鋼： 0A =103～ 126 。 ? ?1F? 480? aMP ? ?2F? 456? aMP 1F? ? aMP ＜ ? ?1F? 2F? ? aMP ＜ ? ?2F? 12 88） ； 3）材料選擇。 錐齒輪 的 設(shè)計計算 （此計算過程中所查的表出自《機械設(shè)計（邱宣懷） 具體是三角輪系中的三個輪子通過支架連接在一起，主軸轉(zhuǎn)動時，爬樓車依靠三角輪系中的三個輪子依次與臺階相嚙合，從而達到上下樓梯的功能。 具體是三角輪系中的三個輪子通過支架連接在一起，主軸轉(zhuǎn)動時， 爬樓車 依靠三角輪 系中的三個輪子依次與臺階相嚙合，從而達到上下樓梯 的功能。該車輛包括：傳動系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)三大系統(tǒng)。充 氣輪雖然具有較好的行駛穩(wěn)定性和越障能力 ,但其環(huán)境適應(yīng)能力差 ,故不能應(yīng)用到爬樓車中。以此硬件為基礎(chǔ)，許多智能算法得以在短時間內(nèi)實現(xiàn)，智能機器人正變得越來越聰明。一般來說，輪式移動機器人對地形的適應(yīng)性大小與輪子的數(shù)量成正比，但隨著 輪子數(shù)量的增加，又帶來了機器人體積龐大、重量重等缺點。本課題著重進行行駛 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計， 課題內(nèi)容包括 行駛系統(tǒng)機構(gòu)設(shè)計、三角輪系參數(shù)設(shè)計。 2 爬樓車的工作原理與特點 該爬樓車 輛包括：傳動系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)三大系統(tǒng)。 具體是 電機輸出軸 通過聯(lián)軸器 接 一小圓錐齒輪 410， 該小圓錐齒輪與 大圓錐齒輪 411嚙合傳動 實現(xiàn)減速，該大 圓錐齒輪與 三角盤 412 通過螺釘連接在一起，大 圓錐齒輪 轉(zhuǎn)動時帶動三角 圓 盤一起轉(zhuǎn)動。 =200 W 已知爬樓車行駛系統(tǒng)采用一級圓錐齒輪傳動和兩個一 級圓柱齒輪傳動，它們的傳動效率分別為：η =，η =，深溝球軸承的效率為： η =， 聯(lián)軸器的效率為： η = 則電動機輸出功率為： dP =P/( )= W 那么，該爬樓車的行駛系統(tǒng)所需 的電動機功率為： W，查機械設(shè)計手冊，可選擇的電動機有 ： 型號 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸出 轉(zhuǎn)速 額定 功率 額定 電壓 減速比 額定轉(zhuǎn)速 (N/mm) (r/min) (W) （ V） (r/min) 90SZ53 2977 750 308 110 4 3000 110ZYT54 2977 750 308 220 4 3000 選取 110ZYT54 型號的 電機為本爬樓車輛的驅(qū)動電機。39。 1）計算分度圓直徑 11dzm? =34 2mm =68mm 22dzm? =109 2mm =218mm 2）齒頂高 *a 1 a 2 ah h h 2 m mm? ? ? 齒根高 **f 1 f 2 ah h h c 2. 5m mm? ? ? ?（ ） 齒全高 ? ?**12 2 4 .5ah h h c m? ? ? ?mm 齒頂圓直徑 ? ?*11 2 7 2 m maad z h m? ? ? ? ?*22 2 2 1 4 m maad z h m? ? ? 齒根圓直徑 ? ?**11 2 2 6 3 m mf a ad z h c m? ? ? ? ? ?**22 2 2 2 2 1 m mf a ad z h c m? ? ? ? 齒厚 3 .1 4 / 2 3 .1 4sm??mm 頂隙 *c=c ? mm 3）計算 中心距 m =2mm 1z =34 2z =109 17 a=? ? ? ?21d d / 2 21 8 68 / 2 m m 75 m m? ? ? ? 1t12dTF? ? 42 1 1 9 4 6 .1 9 .9 4 8 1 068 N? ? ?? ，合適 對于 415 和 417 圓柱齒輪的設(shè)計計算如上述計 算過程一樣，只是模數(shù)、齒數(shù)和傳動比不同， m = ； 1z =30， 2z = u1z =3 30=90， 在此不再贅述。 19 行星輪系軸如圖 3 所示： 軸上有兩個鍵槽，通過鍵與圓柱齒輪聯(lián)接 ，帶動齒輪傳動； 軸右端帶有螺紋 ，通過圓螺母用以軸向固定右邊的圓柱齒輪；左邊的軸肩用以固定軸承內(nèi)圈。 d—— 軸的直徑，單位為 mm。以下 圖 5 是一張以前軸為例的總 裝圖的格局示意圖： 圖 5 總裝圖的格 局示意圖 22 設(shè)計 總結(jié) 畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，回首這幾個 月的設(shè)計過程，其中 的 滋味難以名狀。 經(jīng)過這次的畢業(yè)設(shè)計，從中獲益匪淺 ，但讓我反思許多，回想四年里自己所學(xué)的知識，在本次