【正文】 DelayNS(i)。 DelayNS(i)。 GPIOCLR(MOTOD)。 GPIOCLR(MOTOA)。 GPIOCLR(MOTOA)。 GPIOCLR(MOTOD)。 /* C */ GPIOSET(MOTOC)。 /* B */ GPIOSET(MOTOB)。 // 點亮 LED1，方便監(jiān)視程序狀態(tài) /* A */ GPIOSET(MOTOA)。 GPIOCLR(MOTOC)。 GPIOSET(MOTOD)。 GPIOCLR(MOTOA)。 GPIOSET(MOTOD)。 GPIOCLR(MOTOB)。 // 熄滅 LED1，方便監(jiān)視程序狀態(tài) /* A */ GPIOSET(MOTOA)。 GPIOCLR(MOTOD)。 GPIOCLR(MOTOC)。 // 點亮 LED1，方便監(jiān)視程序狀態(tài) /* A */ GPIOSET(MOTOA)。 // AABBBCCCDDDAA } return(0)。 case 6: MOTO_Mode6(10)。 case 2: MOTO_Mode2(10)。 case 5: UART0_SendBuf(7)。 switch(num) { case 1: UART0_SendBuf(3)。 VICIntEnable = 1 6。 // 設置所有中斷分配為 IRQ 中斷 VICVectCntl0 = 0x20 | 0x0e。 PINSEL1 = 0x00000301。 // 通知 VIC 向量中斷結(jié)束 } /**************************************************************************** * 名 稱： main() * 功 能：根據(jù)表 DISP_TAB 來控制 LED 顯示。0x01)!=0 ) // 等待外部中 斷信號恢復為高電平 { EXTINT = 0x01。 bak |= 0x08。 /* 設置串口波特率 */ U0LCR = 0x80。break。break。 connum=t。 // 中斷處理結(jié)束 } /* ************************************************************************ 第 18 頁 ********************************* ** 函數(shù)名稱 ： UART0_SendByte() ** 函數(shù)功能 ：向串口 0 發(fā)送 1 字節(jié)數(shù)據(jù) ** 入口參數(shù) ： dat 要發(fā)送的數(shù)據(jù) ** 出口參數(shù) ：無 ********************************************************************************************************* */ void UART0_SendByte (uint8 dat) { U0THR = dat。 // ABBCCDDAAB void MOTO_Mode3(uint8 i)。\ 請輸入數(shù)字選擇對應方式 . }。 char INFO[] = {這是 EasyARM2131 步進電機程序 ,您將可以選擇控制電機的轉(zhuǎn)動方向和方式 。 // 接收新數(shù)據(jù)標志 uint8 rcv_buf。 第 14 頁 ****： 我主要負責這次課程設計的總結(jié)，寫實驗報告，以使整個課設過程系統(tǒng)而全面的展示出來，包括其原理、程序、電路圖等等，都作了較為詳細的詮釋。步進電機控制系統(tǒng)主要分為硬件設計和軟件設計兩個部分： 硬件設計主要是把 ARM 最小系統(tǒng)、控制模塊、步進電機驅(qū)動模塊、等各個硬件功能模塊及其它元 件合理搭配并連接起來使其能夠為軟件運行提供一個硬件平臺。 程序流程圖 步進電機控制系統(tǒng)的主程序在對整個系統(tǒng)初始化后主要完成讀鍵盤和處理鍵盤的功能，如圖 41所示： 第 11 頁 圖 41 步進電機控制系統(tǒng)主程序流程圖 系統(tǒng)上電復位后，先調(diào)用初始化子程序，對步進電機各端口，相關參數(shù)進行初始化。 引腳 12：脈沖信號輸出端，對應 5 腳信號輸入端。 引腳 6： CPU 脈沖輸入端。 ULN2021是高耐壓、大電流達林頓陳列 ,由七個硅 NPN 達林頓 第 8 頁 管組成。 ULN是集成達林頓管 IC,內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管 ,它的輸出端允許通過電流為 200mA，飽和壓降 VCE 約 1V 左右，耐壓BVCEO 約為 36V。當通電狀態(tài)的改變完成一個循環(huán)時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個齒距。 ⑤ 即使沒有傳感器，也能精確定位。 LPC2131 控制模塊 電機驅(qū)動模塊 步進電機 第 5 頁 正常情況下，步進電機轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時，電動機的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴格的對應關系，不受電壓波動和負載變化的影響。該模塊與 ARM 的 — 相連。 ARM 微處理器的在較新的體系結(jié)構(gòu)中支持兩種指令集： ARM 指令集和Thumb 指令集。 體積小、低功耗、低成本、高性能； 支持 Thumb（ 16 位 ） /ARM（ 32 位）雙指令集，能很好的兼容8 位 /16 位器件； 大量使用寄存器，指令執(zhí)行速度更快； 大多數(shù)數(shù)據(jù)操作都在寄存器中完成； 尋址方式靈活簡單，執(zhí)行效率高； 指令長度固定。 ARM（ Advanced RISC Machines）處理器是 Acorn 計算機有限公司面向低預算市場設計的第一款 RISC 微處理器。 第 1 頁 基于 ARM的步進電機細分驅(qū)動控制設計 引言 隨著微電子和計算機技術的發(fā)展，步進電 機的需求量與日俱增，它廣泛用于打印機、電動玩具等消費類產(chǎn)品以及數(shù)控機床、工業(yè)機器人、醫(yī)療器械等機電產(chǎn)品中，其在各個國民經(jīng)濟領域都有應用。更早稱作 Acorn RISC Machine。 (3)體系結(jié)構(gòu) : ① CISC（ Complex Instruction Set Computer，復雜指令集計算機） 在 CISC 指令集的各種指令中，大約有 20%的指令會被反復使用，占整個程序代碼的 80%。其中， ARM 指令為 32 位的長度， Thumb 指令為 16位長度。 第 4 頁 總體框圖設計 總體設計框圖如圖 21 所示： 圖 21總體設計框圖 說明如下： (1) ARM 接受按鍵信息，改變系統(tǒng)內(nèi)部變量值。由于步進電動機能直接接收數(shù)字量的輸入，所以特別適合于微機控制 。 ⑥ 根椐給定的脈沖 周期，能夠以任意速度轉(zhuǎn)動。四相步進電機可以在不同的通電方式下運行，常見的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（ ABCDA。采用集電極開路輸 出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。 該電路的特點如下 : ULN2021 的每一對達林頓都串聯(lián)一個 的基極電阻 ,在 5V的工作電壓下它能與 TTL和 CMOS電路 直接相連 ,可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器。 引腳 7： CPU 脈沖輸入端。 引腳 13：脈沖信號輸出端，對應 4 腳信號輸入端。初始化完成后，步進電機處于停止狀態(tài)，然后循環(huán)掃描按鍵是否被按下。 軟件設計主要是通過編寫程序代碼，實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的控制。 在總結(jié)的過程中，我不僅鍛煉了自己的寫作能力，同時又得到了更多與老師同學交流的機會，交流各自的心得體會，總能得到新的收獲！這次試驗的成果，是我們每一個成員勞動的結(jié)晶，大家攜手合作，最終由我來完成這份圓滿的答卷，心里很高興！ ****： 實驗過程中難免遇到很多疑問，我的任務就是查閱資料了，其實網(wǎng)絡書籍也是很好的老師，也能給我們 答疑解惑！查閱資料后，我先獨立思考，再把疑問與小組同學探討，只要我們都積極開動腦筋，團結(jié)合作，原來很多問題都是可以迎刃而解的！ 最后也要在此感謝老師同學的幫助！任務完成了，我得為考研作最后一搏，但愿能如本次課設一樣有個圓滿的結(jié)果！ 第 15 頁 參考文獻 [1] ARM嵌入式系統(tǒng)基礎教程 [M].北京：北京航空航天大學出版社 .2021 [2] 劉寶廷 .步進電動機及其驅(qū)動控制系統(tǒng) [M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社 .1997。 // UART0 數(shù)據(jù)接收緩沖區(qū) uint32 time =1000。\ 按鍵 Key1 控制電機的開始和停止 。 /* 定義串口模式設置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) */ typedef struct UartMode { uint8 datab。 // AABBBCCCDDDAA void MOTO_Mode4(uint8 i)。 // 要發(fā)送的數(shù)據(jù) while ((U0LSR amp。 switch(connum) { case 1:UART0_SendStr(INFO)。 cas