【正文】 PWM1 = 1。 while(!BZ_L|| !BZ_R) { PWM1 = 0。 Go()。 PWM2 = 0。 PWM2 = 1。 if(!flag_c){ ceju()。 PWM2 = 1。 flag_c = 1。a 200 。 flag_c = 0。 PWM1 = ~PWM1。 BZ_R=1。 LCMInit()。 TR0=1。 IN3=0。 IN3=1。b109。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]])。 DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11])。a) 。 X++。 } void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData) { unsigned char ListLength。 } void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData) { Y amp。 Delay5Ms()。 LCM_E = 1。 LCM_E = 0。 LCM_RS = 0。 LCM_Data = WDLCM。M39。839。439。039。 sbit LCM_RS = P2^6。 sbit IN1=P1^0。首先我要感謝我的指導(dǎo)老師 —— 劉博老師，他在此期間，不辭辛苦，對我進(jìn)行了無私的指導(dǎo)，使我在設(shè)計(jì)進(jìn)行期間得到了很大的幫助，并且不厭其煩的為我講解各類設(shè)計(jì)中所用到的知識(shí)。 四年大學(xué)中我學(xué)到了不少知識(shí)，不過這些知識(shí)的絕大部分都是一些理論知識(shí)，雖然有用，但是無法應(yīng)用到實(shí)踐中去。 升級(jí)的方向： 基于以上不足，小車需要改進(jìn)改進(jìn)的方向大致為一下點(diǎn)：首先，對車輪進(jìn)青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 行升級(jí)，并且增加車身重量，如此可以對抗摩擦力，并減小摩擦力帶來的誤差。不過我并沒有氣餒，經(jīng)過多次調(diào)試后，小車能實(shí)現(xiàn)功能，并且運(yùn)行得十分流暢。 LCM_RW = 1。 LCD1602 液晶顯示程序中顯示程序部分如下所示： void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) { if (BuysC) ReadStatusLCM()。 LCD1602 液晶顯示程序 LCD1602 液晶屏主要時(shí)將超聲波模塊所測得的數(shù)值顯示出來，并且呈現(xiàn)給駕駛者，使其更能直觀的將小車車尾與障礙物的距離顯示出來，以提醒駕駛者注意安全。安裝在小青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 車車尾左右放置，通過紅外臂章模塊 對兩側(cè)的障礙物進(jìn)行探測從而控制小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)，蜂鳴器作出報(bào)警相應(yīng)提示，此時(shí)應(yīng)注意車身周圍是否存在障礙物。 TR0=1。 IN3=1。主程序流程圖如圖 41 所示： 圖 41 主程序流程圖 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 以上為該系統(tǒng)的流程圖，此流程圖表現(xiàn)了主程序的作用與運(yùn)行主程序的運(yùn)行過程，如果在運(yùn)行次程序時(shí)滿足所有條件 ,程序?qū)⑼瓿勺詣?dòng)泊車的全過程。 ET0=1。是主程序中的部分代碼如下所示（ while 循環(huán)體中的部分省略）： 主程序部分代碼： void main(void) { uint a。 使用獨(dú)立的 Keil仿真器時(shí)，注意事項(xiàng) : （ 1）仿真器標(biāo)配 的晶振，但用戶可以在仿真器上的晶振插孔中換其他頻率的晶振； 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 （ 2）仿真器上的復(fù)位按鈕只復(fù)位仿真芯片，不復(fù)位目標(biāo)系統(tǒng)； （ 3）仿真芯片的 31 腳（ /EA）已接至高電平，所以仿真是只能使用片內(nèi)ROM，不能使用片外 ROM；但仿真器外引插針中的 31 腳并不與仿真芯片的 31腳相連，故該仿真器仍可插入到擴(kuò)展有外部 ROM（其 CPU 的 /EA 引腳接至低電平）的目標(biāo)系統(tǒng)中使用。 Keil C51 是在 ANSI C 基礎(chǔ)上針對 51 單片機(jī)的硬件特點(diǎn)進(jìn)行的拓展，并向 51 單片機(jī)上移植，經(jīng)過多年努力， C 語言已經(jīng)成為公認(rèn)的高效、簡介而又貼近 51 單片機(jī)硬件的實(shí)用高級(jí)編程語言。當(dāng)電源接通時(shí)，紅色電源指示燈點(diǎn)亮； ? 具有 3mm的螺絲孔，便于固定、安裝； ? 電路板尺寸： *； 模塊接口說明（ 3 線制）： VCC 外接 3V5V 電壓（可以直接與 5V 單片機(jī)和 3V 單片機(jī)相連）； GND 外接 GND； OUT 小板數(shù)字量輸出接口（ 0 和 1）。還有另一種入射光弱，電阻減小，入射光強(qiáng)，電阻增大。 基本參數(shù)： ? 工作電壓： DC 5V； ? 工作電流： 15mA； ? 工作頻率： 40KHz； ? 探測距離范圍： 2cm～ 4m； ? 測量溫度范圍： 0℃至 +100℃（精度： 1℃）； ? 測量角度： 15 度； ? 數(shù)據(jù)輸出方式： iic 和 uart（ 57600bps）兩種方式，用戶任選；其中 UART 方式，是以 7 個(gè)字節(jié)為一組，以 0x55 開頭的 3 個(gè)數(shù)據(jù)是距離數(shù)值；以 0x66 開頭的 2 個(gè)數(shù)據(jù)是溫度數(shù)據(jù)以 0x77 開頭的 2個(gè)數(shù)據(jù)是光照度數(shù)據(jù)。 L298N 芯片引腳說明： 1 腳： 電流監(jiān)測端 A 2 腳： 輸出端 3 腳： 輸出端 4 腳： 功率電源電壓 (+12V) 5 腳： 輸入端 6 腳： 時(shí)能端（通過電阻接地） 7 腳： 輸入端 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 8 腳： GND 接地 9 腳： 邏輯電源電壓端（ +5V) 10 腳： 輸入端 11 腳： 使能端 12 腳： 輸入腳 13 腳： 輸出端 14 腳： 輸出端 15 腳： 電流監(jiān)測端 B L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖如下圖 34 所示： 圖 34 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊參數(shù)： ? 驅(qū)動(dòng)芯片： L298N 雙 H 橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片； ? 驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍 Vs：＋ 5V～＋ 12V；如需要板內(nèi)取電，則供電范圍 Vs： +6V～ +12V； ? 驅(qū)動(dòng)部分峰值電流 Io： 2A； ? 邏輯部分端子供電范圍： Vss：＋ 5V～＋ 7V（可板內(nèi)取電＋ 5V）； ? 邏輯部分工作電流范圍： 0～ 36mA； ? 控制信號(hào)輸入電壓范圍： 低電平：－ ≤ Vin≤ ； 高電平： ≤ Vin≤ Vss； ? 使能信號(hào)輸入電壓范圍： 低電平：－ ≤ Vin≤ （控制信號(hào)無效）； 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 高電平： ≤ Vin≤ Vss（控制信號(hào)有效）； ? 最大功耗： 20W（溫度 T＝ 75℃時(shí)）； ? 存儲(chǔ)溫度：－ 25℃～＋ 130℃； ? 驅(qū)動(dòng)板尺寸 :52mm*44mm*33mm(包括散熱片和銅柱高度 )； ? 其他擴(kuò)展：控制方向指示燈、邏輯電源選擇接口。這個(gè) ALE 使能標(biāo)志位（地址位 8EH 的 SFR 的第 0 位 ） 的設(shè)置對微控制器處于外部執(zhí)行模式下無效：外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)是外部程序存儲(chǔ)器選 SEN通信號(hào)。當(dāng)單片機(jī)正常工作時(shí)，次引腳應(yīng)該為≤ 的低電平。 在對 Flash ROM編程和程序校驗(yàn)期間， P2也接收高位地址和一些控制信號(hào)。 P1 的輸出緩沖器可驅(qū)動(dòng)（吸收或者輸出電流方式 ） 4 個(gè) TTL 輸入。引腳圖如圖 32所示： 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 圖 32 STC89C52RC 引腳圖 主要特性如下： ? 增強(qiáng)型 8051 單片機(jī)， 6 時(shí)鐘 /機(jī)器周期和 12 時(shí)鐘 /機(jī)器周期可以任意選擇， 兼容 MCS51 兼容系統(tǒng)； ? 8k 可反復(fù)擦寫 (大于 1000 次 )FLASH ROM； ? 256x8bit 內(nèi)部 RAM； ? 工作電壓： ～ （ 5V 單片機(jī)） /～ （ 3V 單片機(jī)） ； ? 工作頻率范圍 ： 0～ 40MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 80MHz，實(shí)際工作頻率 可達(dá) 48MHz； ? 用戶應(yīng)用程序空間為 8K 字節(jié) ； ? 時(shí)鐘頻率 024MHz； ? 雙向 32 個(gè) I/O 口 復(fù)位后為 ： P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口 /弱上拉， P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時(shí)，需加上拉電阻 ； ? ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器，可通過串口（ RxD/,TxD/）直接下載用戶 程序 ，數(shù)秒即可完成一片 ； ? EEPROM 功能 ； ? 看門狗功能 ； ? 3 個(gè) 16 位可編程定時(shí) /計(jì)數(shù)器中斷 ， 即定時(shí)器 T0、 T T2； ? 2 個(gè)外部中斷 源，共 8 個(gè)中斷源 ； ? 通用異步串行口（ UART），還可用定時(shí)器軟件實(shí)現(xiàn)多個(gè) UART； 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 ? 工作溫度范圍 ： 40～ +85℃ （工業(yè)級(jí)） /0～ 75℃ （商業(yè)級(jí) ）； ? PDIP 封裝 。 圖 21 系統(tǒng)功能圖 用圖的方式可以展示出本次設(shè)計(jì)：基于 51 單片機(jī)的自動(dòng)停泊小車設(shè)計(jì)的基本工作原理，輸入輸出部分。完成倒車后利用超聲波模塊檢測車尾與后面障礙物的距離，并顯示在 LCD 顯示屏上，最后對位置進(jìn)行調(diào)整。最后由控制系統(tǒng)來控制汽車的行動(dòng)方式和軌跡，從而達(dá)到自動(dòng)停車的功 能。然而擁有了自己的愛車之后，許多棘手的問題也都隨之而來。整個(gè)系統(tǒng)先由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制小車移動(dòng)，期間由紅外避障模塊進(jìn)行障礙物檢測，如果檢測到障礙，超聲波模塊則開始測量距離并顯示在 LCD 液晶屏上，并且小車停止移動(dòng)。 如果稍有不慎，那么 停車時(shí)發(fā)生 刮蹭的小事故的幾率非常高 。在對硬件工作原理的理解為前提條件，用C 語言編程來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能。自動(dòng)泊車作為一個(gè)強(qiáng)大的控制系統(tǒng)，對距離的檢測和車輛行駛速度的把握能力要遠(yuǎn)遠(yuǎn)強(qiáng)于駕駛者的手動(dòng)控制。 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 第二章 方案的論證及設(shè)計(jì) 自動(dòng)泊車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 整個(gè)系統(tǒng)應(yīng)用 51 單片機(jī)作為處理數(shù)據(jù)的核心部位，并利用其它各部件實(shí)現(xiàn)側(cè)方位停車，與距離檢測，危險(xiǎn)提示等模塊來實(shí)現(xiàn)此次自動(dòng)停泊小車的設(shè)計(jì)。 超聲波測距：測量小車與后方障礙物的距離。 圖 31 自動(dòng)停泊小車的硬件框圖 圖 31 表示自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)用在小車上時(shí)，各個(gè)輸入、采集數(shù)據(jù)的模塊的工作狀態(tài)以及通過單片機(jī)計(jì)算處理后的作出的數(shù)據(jù)輸出和 相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的展現(xiàn)。當(dāng) P0口作為通用 I/O 口時(shí)，需要在片外接上拉電阻 ，此時(shí)端口不存在高阻抗?fàn)顟B(tài)，因此是一個(gè)準(zhǔn)雙向 口；當(dāng)作為通用的 I/O 口輸入時(shí)，應(yīng)先向端口輸出鎖存器寫入 1。 P2 端口（ ～ ， 21～ 28 引腳）： P2 口是一個(gè) 自 帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向 I/O 端口 當(dāng)單片機(jī)擴(kuò)展外部儲(chǔ)存器及 I/O 口時(shí)， P2 口作為高八位地址線總線用，輸出高八位地址， P2 口也可以當(dāng)做普通的 I/O 口使用。引腳輸入部分有兩個(gè)緩沖器，第二功能的輸入信號(hào)取自緩沖器 BUF3 的輸出端，第一功能輸入信號(hào)取自緩沖器 BUF2 的輸入端 【 8】 。 如果需要，通過 把 地址位 8EH 的 SFR 的第 0 位置 “ 1” ， ALE 操作將無效 。此模塊有 ININ IN IN4 四個(gè)邏輯輸入端，其中 IN IN2 控制一個(gè)電機(jī)， IN IN4 控制另一個(gè)電機(jī)。超聲波傳感器系統(tǒng)框圖如圖 35所示： 圖 35 超聲波傳感器系統(tǒng)框圖 主要功能： 距離測量； 溫度測量； 光亮度測量。紅外避障模塊原理如下圖 37 所示： 圖 37 紅外避障模塊 上圖的紅外避障模塊展示了其基本的工作原理：紅外二極管發(fā)射紅外線波，遇到障礙后，紅外線波返回被模塊上的紅外接收裝置接收到，并將信息傳遞給單片機(jī)，然后做出相應(yīng)的處理。檢測距離可以通過電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)，順時(shí)針調(diào)電位器，檢測距離增加；逆時(shí)針調(diào)電位器，檢測距離減少