【正文】 RO Base 這個(gè)文本框設(shè)置包含有 RO 段的加載域和運(yùn)行域?yàn)橥粋€(gè)地址 0x0c008000。 PostLinker：選擇在鏈接完成后，還要對(duì)輸出文件進(jìn)行的操作。在 Project name 框中輸入工程文件名，單擊 Location 文本框 Set 按紐，瀏覽選擇工程保存的路徑，設(shè)置好后即可建立一個(gè)新的工程。用戶可以使用 ADS的 CodeWarrior IDE為 ARM和 Thumb處理器開(kāi)發(fā) C, C++或 ARM匯編語(yǔ)言的程序代碼。 AXD(ARM eXtended Debugger /ARM擴(kuò)展調(diào)試器 )提供基于Windows和 UNLX使用的 ARM調(diào)試器。 5． 2 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境簡(jiǎn)介 是一個(gè)使用方便的集 成開(kāi)發(fā)環(huán)境，全稱(chēng)是 ARM Developer Suite 。系統(tǒng)啟動(dòng)代碼完成基本軟硬件環(huán)境初始化后，對(duì)于有操作系統(tǒng)的情況，啟動(dòng)操作系統(tǒng)，啟動(dòng)內(nèi)存管理、任務(wù)調(diào)度，加載驅(qū)動(dòng)程序等，最后執(zhí)行應(yīng)用程序或等待用戶命令；對(duì)于沒(méi)有操作系統(tǒng)的系統(tǒng)，直接執(zhí)行應(yīng)用程序或等待用戶命令 [8]。 S3C44B0的初始化程序就是初始化各個(gè)關(guān)鍵的寄存器，建立中斷向量，然后轉(zhuǎn)移到主函數(shù)去執(zhí)行程序。 if(adjust==1) { rWTCON=((MCLK/10000001)8)|(23)。 //1M/64,Watchdog,nRESET,interrupt disable rWTDAT=0xffff。注意：當(dāng)看門(mén)狗定時(shí)器初始使能時(shí)，其數(shù)據(jù)寄存器中的值不能自動(dòng)裝入計(jì)數(shù)寄存器 。使用 WTCON，可使能看門(mén)狗定時(shí)器從 4 個(gè)不同的時(shí)鐘源中選擇時(shí)鐘信號(hào)，使能或禁止中斷，使能或禁止看門(mén)狗定時(shí)器復(fù)位信號(hào)輸出。要產(chǎn)生相應(yīng)的看門(mén)狗定時(shí)器時(shí)鐘， MCLK 頻率首先預(yù)分頻，然后結(jié)果頻率在分頻。目前大部分嵌入式芯片片內(nèi)都帶有看門(mén)狗定時(shí)器，以次來(lái)提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。 // pe5 = 1, pe6=1 Delay(d_time)。 // pe3 = 1, pe4=1 Delay(d_time)。 上拉電阻配置 [7： 0] PE7~PE0 0=允許上拉電阻連接到對(duì)應(yīng)腳 1=不允許上拉電阻連接到對(duì)應(yīng)腳 PE8 沒(méi)有可編程的上拉電阻 流程圖如圖 44 所示： 圖 44 電機(jī)控制流程圖 程序?yàn)椋? void bj_dj ( unsigned int d_time) 設(shè)置變量及初始化狀態(tài) 允許上拉電阻配置 設(shè)置 PE PE4 口 調(diào) 用 延 時(shí) 設(shè)置 PE PE5 口 調(diào) 用 延 時(shí) 設(shè)置 PE PE6 口 設(shè)置 PE PE3 口 調(diào) 用 延 時(shí) 調(diào) 用 延 時(shí) 結(jié)束 開(kāi) 始 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 25 頁(yè) 共 57 頁(yè) { unsigned int i,j=0。每個(gè)端口的功能通常都要在主程序開(kāi)始前被定義。 步距角的計(jì)算公式為： ?b = ZKmC3600 公式 41 其中： m 為相數(shù)，控制方法是四相單四拍和四相雙四拍時(shí) C 為 1，控制方法是四相單、 雙八拍時(shí) C 為 2， Zk 為轉(zhuǎn)子小齒數(shù) [2]。由于它是在外加電脈沖信號(hào)的作用下一步一步地運(yùn)轉(zhuǎn)的，因此它的運(yùn)動(dòng)形成是步進(jìn)的，故稱(chēng)為步進(jìn) 電機(jī)。 模塊化編程有利于程序設(shè)計(jì)江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 21 頁(yè) 共 57 頁(yè) 任務(wù) 的劃分，例如，各種可編程接口，電路的初始化程序等等，都是一個(gè)個(gè)獨(dú)立的模塊，能被任意調(diào)用 。 4． 3 本系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì) 4． 3． 1 系統(tǒng)軟件部分設(shè)計(jì)構(gòu)思 一個(gè)完整的測(cè)試系統(tǒng)必須要有一個(gè)操作簡(jiǎn)潔方便、質(zhì)量高的軟件系統(tǒng)來(lái) 支持。初始化存儲(chǔ)系統(tǒng) 如果系統(tǒng)中存在 MMU 或者 MPU，在進(jìn)行下列操作時(shí)必須初始化好這些部件：使能 IRQ中斷及 FIQ 中斷、涉及到 RAM 的操作。 （二） 系統(tǒng)初始化 盡管各種嵌入式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及功能相差很大，但其系統(tǒng)初始化部分完成的操作有很大一部分是相似的。圖 41 為 S3C44B0X 復(fù)位后的存儲(chǔ)器地址江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 19 頁(yè) 共 57 頁(yè) 分配圖。 (2)合理配置系統(tǒng)資源 :與基于 8位或 16位微控制器的系統(tǒng)相比較， 基于 32位微控制器的系統(tǒng)資源要豐富得多，但合理的資源配 置可最大限度 的發(fā)揮系統(tǒng)的硬件潛能，提高系統(tǒng)的性能。 通常作為調(diào)試軟件部分的調(diào)試器是被集成在安裝在目標(biāo)機(jī)上的嵌入式軟件開(kāi)發(fā)集成環(huán)境（ IDE）中的，軟件調(diào)試工具一般都具有 ISS 功能，即完成代碼在無(wú)硬件調(diào)試環(huán)境下的模擬調(diào)試。目標(biāo)文件格式的規(guī)定是為了不同的供應(yīng)商提供的開(kāi)發(fā)工具（如編譯器、匯編器和調(diào)試器）可以遵循很好的標(biāo)準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)相互操作。編寫(xiě)程序 的第一件事就是要會(huì)寫(xiě)程序，即要先會(huì)程序的規(guī)劃，將問(wèn)題需求跟程序江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 17 頁(yè) 共 57 頁(yè) 功能很明確地寫(xiě)下來(lái)，依據(jù)規(guī)劃好的函數(shù)逐個(gè)寫(xiě)好。由于無(wú)法保證目標(biāo)板一次就可以運(yùn)行編譯、鏈接成功的程序，因此后期的調(diào)試排錯(cuò)工作就特別重要。如果要改變電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度只要改變兩次接通之間的時(shí)間，而要改變電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，只要改變各線圈接通的順序。磁場(chǎng)轉(zhuǎn)到 A向繞阻，轉(zhuǎn)子由 B向繞阻向 A向繞阻轉(zhuǎn)動(dòng)。則有 N=360/X,所以速度江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 14 頁(yè) 共 57 頁(yè) 與頻率成正比關(guān)系，特定步進(jìn)電機(jī)步距角成反比。突跳頻率是指步進(jìn)電機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)突然施加的脈沖啟動(dòng)頻率，此頻率不可太大，否則也會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步。 功率放大 功率放大是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最為重要的部分。 （一）步進(jìn)電機(jī)的控制原理 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu) ,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行必須要有一江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 12 頁(yè) 共 57 頁(yè) 電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng) , 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 , 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移 , 或者說(shuō) : 控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào) , 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。每個(gè)大齒上都套有一個(gè)線圈，徑向相對(duì)的兩個(gè)線圈 串聯(lián)起來(lái)成為一項(xiàng)繞組。 步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn) ,但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng) ,并伴有嘯叫聲。 DETENT TORQUE： DETENT TORQUE 是指步進(jìn)電機(jī)沒(méi)有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。/176。 （二） 步進(jìn)電機(jī)的一些基本參數(shù)： 電機(jī)固有步距角： 它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。多相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有多相方波脈沖驅(qū)動(dòng)，用途很廣。片上 PLL 使得 MUC 的工作時(shí)鐘頻率最高為 66MHZ。 3． 1． 2 S3C44B0X 簡(jiǎn)介 Samsung 公司的 S3C44BOX16/32位 RISC處理器為手持設(shè)備和一般應(yīng)用提供了高性價(jià)比和高性能的微控制器解決方案。 2． 3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖 根據(jù)需求分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 23 所示， S3C44BOX 開(kāi)發(fā)板通過(guò)串口實(shí)現(xiàn)與 PC 機(jī)的通信及調(diào)試。硬件包括 ARM 處理器、存儲(chǔ)器，輸入輸出設(shè)備。 操作系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)中最基本的程序。 1． 3 本課題的主要任務(wù) 在本次設(shè)計(jì)中要了解嵌入式技術(shù)及其應(yīng)用，熟悉 S3C44BO 微控制器的結(jié)構(gòu)資源，了解 ARM開(kāi)發(fā)板的工作過(guò)程，并基于 S3C44B0 微控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)，從而熟悉嵌入式系統(tǒng)中步進(jìn)電機(jī)的基本控制開(kāi)發(fā)流程。 嵌入式系統(tǒng)按軟件實(shí)時(shí)性需求可分為： 這主要是從應(yīng)用對(duì)象上加以定義，涵蓋了軟硬件及輔助機(jī)械設(shè)備。這也難怪美國(guó)著名未來(lái)學(xué)家尼葛洛龐帝在 1999年 1月訪華時(shí)就預(yù)言， 45年后嵌入式智能工具將成為繼 PC機(jī)和 Inter之后計(jì)算機(jī)工業(yè)最偉大的發(fā)明。很多產(chǎn)品用 8位機(jī)已經(jīng)很難滿足要求，同時(shí)技術(shù)的進(jìn)步已經(jīng)使 32位系統(tǒng)不再高高在上。 ARM (Advanced RISC Machines)，是對(duì)一類(lèi)微處理器的通稱(chēng)，還可以認(rèn)為是一種技術(shù)的名字。 而目前在 32位市場(chǎng)上 ARM 占統(tǒng)治地位，因此為了適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的需求我們就很有必加入 ARM嵌入式 學(xué)習(xí)的環(huán)境中來(lái)了。 1． 2 嵌入式系統(tǒng)的簡(jiǎn)介 嵌入式系統(tǒng)是嵌入到對(duì)象體系中的專(zhuān)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。系統(tǒng)中使用含程序或算法的處理器的嵌入式系統(tǒng)為芯片級(jí)潛入。隨著嵌入式硬件技術(shù)的發(fā)展，嵌入式應(yīng)用的不斷增長(zhǎng)以及嵌入式系統(tǒng)復(fù)雜性不斷提高，要求嵌入式軟件的規(guī)模和復(fù)雜性也不斷提高，嵌入式 軟件的質(zhì)量和開(kāi)發(fā)周期對(duì)產(chǎn)品的最終質(zhì)量和上市時(shí)間起到?jīng)Q定性的影響，嵌入式軟件的調(diào)試工具成為了人們關(guān)注的重點(diǎn)。 圖 21 嵌入式開(kāi)發(fā)流程 確定設(shè)計(jì)任務(wù)和設(shè)計(jì)目標(biāo)，并提煉出設(shè)計(jì)規(guī)格說(shuō)明書(shū)，作為正式設(shè)計(jì)指導(dǎo)和驗(yàn)收的標(biāo)準(zhǔn)。嵌入式技術(shù)融合了具體應(yīng)用系統(tǒng)技術(shù)、嵌入式微處理器、 DSP 技術(shù)、系統(tǒng)芯片 SOC（嵌入式片上系統(tǒng)、 System on Chip）設(shè)計(jì)制造技術(shù)、應(yīng)用電子技術(shù)和嵌入式操作系統(tǒng)及應(yīng)用軟件技術(shù)，具有極高的系統(tǒng)集成性，可以滿足不斷增長(zhǎng)的信息處理技術(shù)對(duì)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求。 存儲(chǔ)設(shè)備主要用于各類(lèi)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，常用的有靜態(tài)易失型存儲(chǔ)器 (RAM,SRAM)、動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器(DRAM)和非易失型存儲(chǔ)器 (ROM、 EPROM、 EEPROM、 FLASH)三種，其中 FLASH憑借其可擦寫(xiě)次數(shù)多、存儲(chǔ)速度快、存儲(chǔ)容量大、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在嵌入式領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。 圖 31 為開(kāi)發(fā)板框圖。 圖 32 S3C44BOX 封裝圖 S3C44B0 是基于 ARM7TDMI 的體系結(jié)構(gòu)。 8 位串行數(shù)據(jù)傳送 /接收 .看門(mén)狗定時(shí)器有 16 位看門(mén)狗定時(shí)器；定時(shí)器中斷請(qǐng)求或系統(tǒng)超時(shí)復(fù)位 [4]。 3． 2． 1 步進(jìn)電機(jī)概述 步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一 , 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子 上有多相勵(lì)磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。 ），這個(gè)步距角可以稱(chēng)之為 ‘ 電機(jī)固有步距角 ’ ，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的 步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。 。 3．步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)將會(huì)在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。但某一項(xiàng)繞組通電，而轉(zhuǎn)子可自由旋轉(zhuǎn)時(shí)，該相兩個(gè)大齒下的各個(gè)小齒將吸引相近的轉(zhuǎn)子小齒，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)子小齒與該相定子小齒對(duì)齊的位置，而其它兩相的各個(gè)大齒下的小齒必定和轉(zhuǎn)子的小齒分別錯(cuò)開(kāi)正負(fù) 1/3 的齒距，形成“齒錯(cuò)位”，從而形成電磁引力使電動(dòng)機(jī)連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)下去。 信號(hào) 分配 一般使用的 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下： 二相四拍為 ,步距角為 度；二相八拍為 ,步距角為 度。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，力矩越小江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 13 頁(yè) 共 57 頁(yè) 則要求電機(jī)的電流越大，驅(qū)動(dòng)電源的電壓越高。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)的周期決定 ,脈沖信號(hào)周期由 CPU 通過(guò)延時(shí)子程序等方法確定 ,延時(shí)子程序可以設(shè)置控制信號(hào)的延時(shí)間來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 例如一典型的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作用原理：一個(gè)兩相繞阻。 （三） 硬件電路 本次設(shè)計(jì)整個(gè)硬件電路連接圖如 37 所示： 圖 37 硬件電路原理圖 35BY48 型永磁步進(jìn)電機(jī)共有四組線圈，四組線圈的一個(gè)端點(diǎn)連在一起引出，這樣一共有 5根引出線。純粹使用匯編代碼編寫(xiě)源代碼，除了編寫(xiě)困難外，調(diào)試和維護(hù)困難也是匯編代碼的難題；而 C 語(yǔ)言可直接對(duì)硬件進(jìn)行操作，而且又有高級(jí)語(yǔ)言變成結(jié)構(gòu)化、容易移植等優(yōu)點(diǎn)，因而嵌入式系統(tǒng)源代碼主要由匯編和 C語(yǔ)言混合編寫(xiě)。使用 Makefile 的開(kāi)發(fā)環(huán)境需要編譯 Makefile 來(lái)管理和控制項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)，可以自己手寫(xiě)，有時(shí)也可以使用一些自動(dòng)化的工具。 編譯器主要負(fù)責(zé)的工作就是將源代碼編譯成特定的目標(biāo)代碼，順便檢查語(yǔ)法的錯(cuò)誤，所產(chǎn)生的目標(biāo)代碼是不執(zhí)行的，不過(guò)可從目