【正文】 其次，感謝在我學(xué)習(xí)、生活和研究工作過(guò)程中，給予了熱情幫助的同學(xué)，在論文寫作工程中給予幫助和鼓勵(lì)，再次向他們表達(dá)我深深的謝意。 11) 小車在 前進(jìn) 過(guò)程中 依然存在找錯(cuò)軌跡路線的時(shí)候， 開(kāi)始調(diào)試的時(shí)候這種情況比較嚴(yán)重，估計(jì)是采樣處理點(diǎn)少了， 將軟件程序中原來(lái)的三行 采一次樣改為現(xiàn)在的每行都采樣，增加了采樣點(diǎn)，這樣小車在尋跡的時(shí)候比較準(zhǔn)確的判斷軌跡路線。 3）為了使所有的模塊線路都是不可見(jiàn)的，在設(shè)計(jì)的時(shí)候就選擇用一塊萬(wàn)用板把所有線路焊接都接上， 等上電后發(fā)現(xiàn)根本達(dá)不到效果，后來(lái)檢測(cè)主控板的電壓，始終是 ，根據(jù)這個(gè)斷定萬(wàn)用板上肯定存在短路，經(jīng)過(guò)一番 檢測(cè)后，的確發(fā)現(xiàn)有幾處電路存在短路，還有的地方有斷路現(xiàn)象， 修正后發(fā)現(xiàn)這一套系統(tǒng)工作正 常。 圖 STM32 主控制器程序 流程圖 12 攝像頭傳感器采集圖像模塊 攝像頭傳感器采集圖像信息， 使用場(chǎng)中斷和行中斷，結(jié)合 for 循環(huán)延時(shí)采集圖像，每三行采集一次數(shù)據(jù)，將采集到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在圖像讀取數(shù)組中，將模擬數(shù)據(jù)和預(yù)先設(shè)置的閥值相比較，大于閥值的為 0，小于閥值的為 1，數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化后存儲(chǔ)在圖像處理存儲(chǔ)數(shù)組中，根據(jù)圖像信息實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別了 ，如圖 所示 。 RST(RES) ：硬復(fù)位 OLED 。 OLED 的尺寸難以大型化，但是分辨率確可以做到很高。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，如圖 ，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。通其豐富的外部設(shè)備，如 ADC 為陀螺儀的輸出模擬信號(hào)的 AD 轉(zhuǎn)換提供了方便， 5 個(gè) USART 為各模塊和主控電路之間的通信提供 7 了方便的接口。線 6 性穩(wěn)壓芯片的輸出紋波系數(shù)一般比較小 ， 在 該 系統(tǒng)中 5V 的電壓源負(fù)載比較重，對(duì)電壓紋波也不是很敏感，所以 到 5V 的穩(wěn)壓模塊采用線性電源穩(wěn)壓芯片 。 上述兩種方案中，紅外光電管的成本比攝像頭的價(jià)格低，但是該論文是為了研究一款工業(yè)級(jí)產(chǎn)品，如果采用紅外光電管尋跡，必須要用大量的紅外傳感器，其價(jià)格 也不比攝像頭低， 且其性能沒(méi)有攝像頭優(yōu)， 就這兩種 方案的性價(jià)比來(lái)說(shuō)， 攝像頭的性價(jià)比更高一些。因而對(duì)圖像識(shí)別環(huán)節(jié)來(lái)說(shuō)，輸入是圖像（經(jīng)過(guò)上述處理后的圖像），輸出是類別和圖像的結(jié)構(gòu)分析，而結(jié)構(gòu)分析的結(jié)果則是對(duì)圖像做描述，以獲得對(duì)圖像的重要信息的解釋。圖像處理包括圖像編碼，圖像增強(qiáng)、圖像壓縮、圖像復(fù)原、圖像分割等。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用 PID 經(jīng)典控制 算法， 實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車 速度和方向的精確控制 。 該論文基于現(xiàn)在圖像處理與圖像識(shí)別的技術(shù) ，結(jié)合現(xiàn)在的智能控制， 旨在研究基于圖像識(shí)別 的 尋跡小車， 這個(gè)作品將作為研究工業(yè)級(jí) 尋跡 產(chǎn)品 的 雛形， 可以適用于工廠廠房中的尋跡小車、 公交線路 的無(wú)人駕駛車等。 4）醫(yī)療保?。横t(yī)用機(jī)器人主要用于醫(yī)療環(huán)境模擬、精確手術(shù)、無(wú)自理能力的人群等。近年來(lái)，隨著人類活動(dòng)領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，智能控制技術(shù) 的應(yīng)用領(lǐng)域正從制造業(yè)向非制造業(yè)發(fā)展。 1985 年，在美國(guó)首次召開(kāi)了智能控制學(xué)術(shù)討論會(huì)。隨后數(shù)字圖像處理技術(shù)迅猛發(fā)展 ， 到目前為止 ， 圖像處理在圖像通訊、辦公自動(dòng)化系統(tǒng)、地理信息系統(tǒng)、醫(yī)療設(shè)備、衛(wèi)星照片傳輸及分析和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越多 。很多國(guó)家 ， 特別是發(fā)達(dá)國(guó)家投入更多的人力、物力到這項(xiàng)研究 ， 取得了不少重要的研究成果。在以后的宇航空間技術(shù)探測(cè)研究中 ， 數(shù)字圖像處理技術(shù)都發(fā)揮了巨大的作用。 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別 字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫 2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本研究 提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。首次獲得成功應(yīng)用的是美國(guó)噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室 （ JPL） 。 1979 年 ， 這項(xiàng)無(wú)損傷診斷技術(shù)被授予諾貝爾獎(jiǎng) ， 以表 彰它對(duì)人類做出的劃時(shí)代貢獻(xiàn)。自 1986 年以來(lái) ， 小波理論與變換方法迅速發(fā)展 ， 它克服了傅立葉分析不能用于局部分析等方面的不足之處 ， 被認(rèn)為是調(diào)和分析半個(gè)世紀(jì)以來(lái)工作之結(jié)晶。智能控制正是在這種條件下產(chǎn)生的。 智能控制與傳統(tǒng)的或常規(guī)的控制有密切的關(guān)系 ， 不是相互排斥的。 2） 空間探測(cè)：生存空間的競(jìng)爭(zhēng)一直是各國(guó)競(jìng)相追逐的目標(biāo)，人們不再把目光局限于我們的地球，并開(kāi)始進(jìn)行太空競(jìng)技，追尋更多的可用資源。 可以預(yù)見(jiàn)，在未來(lái)各式各樣先進(jìn)的 智能化產(chǎn)品 將會(huì)應(yīng)用在人類生活的各個(gè)領(lǐng)域，必將成為人類親密的伙伴和良好的助手。在系統(tǒng) 設(shè)計(jì)中 采用 PID 經(jīng)典控制 算法 ， 實(shí)現(xiàn)了 對(duì) 直流電機(jī)的速度和方向的精確控制 ，使 小車 尋跡準(zhǔn)確、運(yùn)行 穩(wěn)定 。當(dāng)觸發(fā) n次（ n=圖像列數(shù)目）后就停止采集 5） 行中斷次數(shù)等于一幅 圖像的行數(shù)，或者等待下一個(gè)場(chǎng)中斷來(lái)臨就結(jié)束圖像采集，關(guān)閉行中斷和場(chǎng)中斷 這種方法不需要使用 PCLK，使用簡(jiǎn)單方便，不過(guò)延時(shí)值需要設(shè)置合適，不然要不就采集到消隱區(qū) ， 要不就只采集圖像的左邊部分。 圖像識(shí)別 就是 對(duì)處理后的圖像進(jìn)行分類，確定類別名稱，它可以在分割的基礎(chǔ)上選擇需要提取的特征，并對(duì)某些參數(shù)進(jìn)行測(cè)量，再提取這些特征，然后根據(jù)測(cè)量結(jié)果做出分類。 攝像頭傳感器方案的優(yōu)勢(shì)在于具有較大的前瞻距離，這有利于賽車在行進(jìn)中預(yù)知路徑情況，從而實(shí)現(xiàn)高速過(guò)彎和抄近道。 該系統(tǒng)采用 比較常用的電源穩(wěn)壓芯片 ，即 線性穩(wěn)壓 芯片 ，另一種為開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓。 由于 該 系統(tǒng)涉及到了一些數(shù)字信號(hào)處理，使用專用的 DSP 芯片成本會(huì)很高，而且開(kāi)發(fā)難度也很大。 通過(guò)上電測(cè)試，通過(guò) JTAG 向 STM32 主控芯片下載了流水燈程序，按下復(fù)位鍵，流水 燈可以正常運(yùn)行， JTAG 可以在線調(diào)試，說(shuō)明該主控板可以正常使用。模塊原理圖如圖 所示。 5）不需要高壓，直接接 就可以工作了。在 4 線串行模式下， D1 信號(hào)線作為串行數(shù)據(jù)線 SDIN。 14 4 模塊整合與調(diào)試 完成所有的模塊的軟硬件設(shè)計(jì)后，在圖 41所示的硬件平臺(tái)完成整體的調(diào)試工作，調(diào)試工作的難點(diǎn)在于對(duì)圖像信息的處理和識(shí)別上，需要通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方法來(lái)確定 二值化的閥值， 只有通過(guò)調(diào)試才能來(lái)不斷的優(yōu)化控制參數(shù)，提高圖像識(shí)別的尋跡小車穩(wěn)定度。 8）在軌跡上突然出現(xiàn)障礙物，如一張白紙蓋住了軌道， 開(kāi)始調(diào)試的時(shí)候，小車不受控的向任意方向前進(jìn)，后來(lái)在軟件中設(shè)置了 方案， 開(kāi)始 讓小車 前進(jìn)一段時(shí)間，這段時(shí)間內(nèi)，小車找到軌跡就按照 軌跡 前進(jìn) ，沒(méi)找到 軌跡 小車就停止 。 18 參考文獻(xiàn) [1]林立，張俊亮，曹旭東 .單片機(jī)原理及應(yīng)用 . 電子工業(yè)出版社， 20xx 年 7 月 . 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