【正文】 //檢測環(huán)境 send_msg()。 stop_car()。 MOTOR_IN22=OFF。 break。 case if (BACK_FLAG == ON) { BACK_FLAG=OFF。 stop_car()。 sbit MOTOR_IN21=P2^2。這里談一下為什么選擇兩驅(qū)三輪車。 } 數(shù)字信號獲取后，需要轉(zhuǎn)換成對應(yīng)光強(qiáng)，轉(zhuǎn)換公式如下： light=255light。 _Nop()。 SCL=0。 _Nop()。C的時(shí)序如下： 圖 39 I178。光敏電阻的材料存在一種光電導(dǎo)效應(yīng)，是指由輻射引起被照射材料電導(dǎo)率變化的一種物理現(xiàn)象。 _nop_()。 _nop_()。 time_delay(50)。 time_delay(240)。這些寄存器其實(shí)是一個(gè)有著特殊功能的 RAM區(qū)。 （ 2）數(shù)據(jù)存儲器（ RAM） 52系列的 RAM片內(nèi)為 256個(gè)字節(jié)，片外可擴(kuò)展至 64K字節(jié)，該部分主要是用來存儲程序運(yùn)行時(shí)期的變量、運(yùn)算結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存、緩沖等。amp。 you2=0。 zuo2=0。//定義單片機(jī)連接循跡板左邊光電管的引腳 void zuo()//左右輪協(xié)同左轉(zhuǎn)子函數(shù) { you1=1。 in2=0。 in2=1。 in2=0。//清除定時(shí)器 0寄存器中的值 用于 下一次的再次測量 } 超聲 波傳感器測距的主要作用是用來通過測量小車與物體之間的距離，從而判斷小車是前進(jìn)，后退，還是停止！ 小車的移動 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 小車的 移動 設(shè)計(jì) 離不開電機(jī)驅(qū)動模塊對電機(jī) 的 驅(qū)動所以有必要介紹一下小車的電源模塊和小車的電機(jī)驅(qū)動 模塊 ， 由于這兩個(gè)模塊是集成在一起的 以下 統(tǒng)稱為電機(jī)驅(qū)動模塊 ！ 驅(qū)動模塊簡介 本 設(shè)計(jì) 選擇的 L298N 驅(qū)動模塊，采用 ST 公司 生產(chǎn) 的 原裝全新的 L298N 芯片，采用SMT進(jìn)口 工藝穩(wěn)定性高，采用高質(zhì)量 的 鋁電解電容，使電路 更加 穩(wěn)定工作。//取出定時(shí)器值高 8位和低 8位合并 合肥學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 15 S=S/58。 } } 以上 為 MS級 的延時(shí)函數(shù)，中間調(diào)用了 US級 的延時(shí)函數(shù)， t=1時(shí) ，大 概延時(shí) 1MS； void chaoshengbo() { TRIG=1。 本次 設(shè)計(jì)提供的超聲波 模塊 合肥學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 13 圖 210 超聲波時(shí)序圖 通過時(shí)序圖 可以看到， 在使用時(shí)，觸發(fā)控制端 Trig首先必須 送出 一個(gè) 10us 以上的高電平 ， 然后等待發(fā)射頭聲波信號 開始 輸出 ，一旦有信號輸出 了 ，回響信號端會產(chǎn)生 一個(gè) 高電平 ， 此刻 開始計(jì)時(shí) 。// 次數(shù)加 1 count=count%40。 TR0=1。 合肥學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 9 圖 26 舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖的關(guān)系 、 編程產(chǎn)生 PWM 信號 的方法： 由于 52單片機(jī) 不像飛思卡爾那些更加高端的控制芯片有自己單獨(dú) 的 引腳來專門產(chǎn)生 PWM信號 ，所以 52 單片機(jī) 只能通過定時(shí)器來模擬產(chǎn)生相應(yīng)的所需求的 PWM 信號 ， 以下 軟件編程定時(shí)器產(chǎn)生一個(gè) 5MS的 定時(shí)，每隔 5MS 產(chǎn)生 一個(gè) 中斷 ，通過中斷處理子函數(shù)編程控制達(dá)到 PWM 的 產(chǎn)生！ /* 定時(shí)器 01 初始化 */ void TIM0init(void) { TMOD|=0x11。因此 在 使用高級的舵機(jī)時(shí)， 一定 必搭配高品質(zhì) 的 、高容量的 好 電池，能提供穩(wěn)定且充裕的 電量 。速度的單位 一般 是 sec/60176。除了體積 外，外形和扭力也有 不同選擇， 私服 舵機(jī)的反應(yīng)速度 以及 虛位也要考慮 進(jìn)去 ，一般 私服 舵機(jī)的標(biāo)稱反應(yīng)速度常見 為 秒/60176。 下圖 25為 輸出線的實(shí)物圖和信號線的說明： 合肥學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 7 圖 25 舵機(jī)的輸出線 舵機(jī) 工作原理 舵機(jī) 內(nèi)部 控制電路板 模塊 接受來自信號線 PWM 的控制信號，控制 小型 電機(jī)轉(zhuǎn)動， 電機(jī)帶動一系列 的 齒輪組，減速后傳動至 舵機(jī) 輸出舵盤。 下位機(jī)程序主要是 51 單片機(jī)的程序開發(fā)。 一個(gè)基本的 距離感知 小車 系統(tǒng)必須具備上述幾個(gè)功能。 Steering engine； III 目 錄 中文摘要 ............................................................................................................................................... I Abstract ................................................................................................................................................II 目 錄 ............................................................................................................................................ III 第一章 緒論 ........................................................................................................................................ 1 課題的背景和意義 ................................................................................................................. 1 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與基本組成 ......................................................................................................... 1 第二章 Android 藍(lán)牙開發(fā)與移動控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ..................................................................... 4 Android 系統(tǒng)簡介 .................................................................................................................. 4 Android 藍(lán)牙開發(fā) ................................................................................................................ 11 Android 藍(lán)牙編程 ...................................................................................................... 11 藍(lán)牙設(shè)備搜索界面設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 合肥學(xué)院 20xx 屆 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 論文 (設(shè)計(jì) )題目 基于距離感知 的自動 跟蹤玩具 小 車 系 統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí) 現(xiàn) 院系名稱 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系 專 業(yè) （ 班 級 ） 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 20xx 級本科 1 班 姓 名 （ 學(xué) 號 ） 俞林峰 （ 1104013013） 指導(dǎo)教師 肖 連 軍 系 負(fù) 責(zé) 人 袁 暋 完 成 時(shí) 間 20xx510 I 基于距離感知的自動玩具小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 中 文 摘 要 隨著 時(shí)代的不斷發(fā)展進(jìn)步， 上班族 越來越多， 家長基本 沒多少時(shí)間陪他們的小孩玩耍，買 智能 玩具也許就會 成為 好多家長 送給 小孩的最大安慰， 如今 玩具車的智能化 已經(jīng)越來普遍 ，對于距離感知的玩具也是多不勝數(shù)，基于距離感知的自動跟蹤玩具車 由此 誕生。 移動控制界面設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .................................................................................................. 15 指令 發(fā)送與數(shù)據(jù)包接收的實(shí)現(xiàn) ............................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 系統(tǒng)可行性分析 小車 的設(shè)計(jì)可以 根據(jù) 不同的功能 選用 相應(yīng)的器件 ， 首先， 由小車可以前進(jìn)后退，還能停止可知， 小車 必須具有對具體 距離 可以 探知 的能力，一般的光電開關(guān) 只能 在距離調(diào)節(jié)好之后對固定的距離作出相應(yīng)，就是要么距離大于設(shè)定的距離要么小于 設(shè)定 的距離，只有兩種狀態(tài)，而 本 設(shè)計(jì)有 3 種 判斷狀態(tài)，分別是前進(jìn)停止后退，所以選一般的循跡開關(guān)，光電開關(guān)是不行的，在這種情況下我們選擇了超聲波傳感器 HCSR04， 作為距離的 精確探知 。 51 單片機(jī)的開發(fā)環(huán)境一般都是 keil，本次開發(fā)環(huán)境為 keil uVision4， keil 開發(fā) 51 單片機(jī)程序時(shí)可以使用匯編或者 C51 語言，本次使 用的是C51，因?yàn)閰R編程序需要了解不同單片機(jī)的指令集，而 C51 不需要，會更方便。 私服 舵機(jī)的輸出軸 與 位置反饋電位計(jì)是相連 通 的， 私服 舵盤轉(zhuǎn)動的同時(shí)， 也 帶動位置反饋電 位計(jì) 變化 ，電位計(jì) 同時(shí) 將輸出一個(gè) 模擬 電壓信號到 舵機(jī) 控制電路板 中 ，進(jìn)行 負(fù) 反饋 作用 ， 然后控制 舵機(jī) 電路板根據(jù)所在 方位 決定電機(jī) 輸出 轉(zhuǎn)齒 轉(zhuǎn)動的方向和速度 變化 ， 從而達(dá)到 轉(zhuǎn)動 目標(biāo) 的 角度 停止。和 秒 /60176。意思是舵機(jī)轉(zhuǎn)動 60176。 如今 市面上的 私服舵機(jī)魚龍混雜，總的 來說仿品不如正品 好 ，便宜的不如貴的 好 ，塑料齒的不如金屬齒的 好 ，老的不如新的 好 ，國內(nèi)的不如外國的 好 等等，大家不必過于追求極致 根據(jù) 自身的設(shè)計(jì)滿足要求即可 ，根據(jù)自身購買力選擇夠用的就 行 了 。//定時(shí)器 1 工作方式 1 (超聲波 )，定時(shí)器 0 私服舵機(jī) TH1=0x00。//定時(shí)器開始 IE=0x82。//次數(shù)始終保持為 40 即保持周期為 20ms } 、 舵機(jī) Futaba S3003 使用說明 經(jīng)過 對本設(shè)計(jì)的功能要求 的 評估 采用 Futaba S3003 型 舵機(jī)，能很好的完成相關(guān) 設(shè)計(jì) 功能 , 此舵機(jī)主要用于實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向功能 ， 如下圖 27 所示 ． 圖 27 舵機(jī) 選用 型號 、 舵機(jī) 接線圖 合肥學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 11 圖 28 實(shí)物 連接圖 超聲波模塊 的 設(shè)計(jì) 與實(shí)現(xiàn) 超聲波模塊 簡介 當(dāng)今 社會超聲波的使用非常廣泛，超聲波測距也是應(yīng)用到了極致，海洋領(lǐng)域?qū)Τ暡ǖ膽?yīng)用大多數(shù)是通過超聲波測量海底深度 等 ， 汽車 行業(yè)對超聲波的應(yīng)用也是相當(dāng)?shù)膹V泛的 ， 利用超聲波 測量 前后車之間的距離，報(bào)警感知汽車的安全狀態(tài) 等等 ！ 本次 設(shè)計(jì)使用使用 超聲波主要是用來對小 車前方物體的感知，從而達(dá)到 追蹤 的目的 。隨后聲波信號 處 在空氣中傳播， 一旦 遇到障礙物會反射 一部分 回來 ， 當(dāng)反射回來的信號到達(dá)接收頭后 ，此時(shí) 回響 信號端會由高電平變?yōu)榈碗娖? ，停止計(jì)時(shí) 。//觸發(fā)信號是高電平脈沖，寬度大于 10us DelayUs2x(10)。 //為什么除以 58等于厘米， Y米 =（ X秒 *344） /2 // X秒 =（ 2*Y米） /344 X秒 =*Y米 厘米 =微秒 /58 if(S=25) //如果 測量的距離大于 25厘米 {n=1。可以直接驅(qū)動 2路 316V 的 直流電機(jī)，并提供了 穩(wěn)壓 5V 輸出接口（輸入最低只要