【正文】 全自動吸塵器的成本教低，可以作為產(chǎn)品投放市場。 電路控制部分是吸塵器的關(guān)鍵，由 8051 單片機、電子羅盤、以及傳感器構(gòu)成， 8051單片機以其高性能低成本，在家電控制領域中應用廣泛：吸塵器 的“導向儀” VECTOR2X電子羅盤，是一種利用電磁感應原理設計的一種高精度低價位的導向工具，它常用在機器人等領域，而且體積很小，容易安裝在電路板上，選用它很合理；傳感器是吸塵器的眼睛和鼻子，在全自動吸塵器中安裝了紅外線熱釋電傳感器和超聲波傳感器，在很多自動設備中都能見到它們；整個控制系統(tǒng)還有許多電子元件，大多都是常用的，因此可以大大降低全自動吸塵器的成本。 由于智能吸塵器是邊行走邊工作的，所以要求速度很低，一般要求 3m／ min 左右，這樣能夠保證全自動吸塵器行走平穩(wěn)，而且有很高的效率，設計車輪的直徑為 8cm, ( 圖 4 轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)圖 ) 則由公式（ 3— 1） U=C N （ 3— 1） 式中 C— 車輪的周長（ cm） N— 車輪的轉(zhuǎn)速（ r/min） N=U/C 左側(cè)步進電機 右側(cè)步進電機 自帶電源 萬向轉(zhuǎn)輪 驅(qū)動輪 驅(qū)動輪 14 ≈ 12r/min 設計全自動吸塵器的質(zhì)量在 3Kg 則 。 單片機作為控制源產(chǎn)生脈沖信號，驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動，同時檢測超聲波傳感器與紅外線傳感器的信號，數(shù)字羅盤的轉(zhuǎn)角信號同樣也輸出給單片機，由單片機完成信號的處理過程，可以說全自動吸塵器的控制系統(tǒng)是以單片機為核心的。 熱釋電傳感器利用熱釋電效應來檢測受光面的溫度升高值，得知光的輻射弧度，工作在紅外波段內(nèi)。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖 23 所示，它有兩個壓電晶片和一個共振板。因此，三對傳感器必然以一定的尺寸分布在吸塵器的前端，從而使傳感器測量的范圍包含整個吸塵器所必須經(jīng)過的空間，同時又避免探測死角（既使盲區(qū)落在須測量的范圍之外）。 3 引用誤差 計量器具的絕對誤差與其量程之比。 8 額定輸入值 為了使計量器具規(guī)定的計量特性處于給定的極限之內(nèi) 而規(guī)定的計量器具的輸入值或輸入范圍。 8 ? 灰塵傳感器的主要參數(shù) 光學原理，能夠探測 1 微米以上的粉塵粒子； 兩種輸出模式，解決不同靈敏度使用要求，潔凈環(huán)境 Vout 輸出高電平信號（ 4V）； 5VDC 供電； 探測粒子范圍：最大到 8000pcs/283ml（ 1um 以上粒子）； 電量傳感器的原理及性能 在代號圣斯爾 SSET電量傳感器中 ,將交直流電流電壓功率頻率等電信號。 .方向角數(shù)據(jù)輸出與原始 X, Y 分量輸出可選。 .水平最大傾斜 150。 若 輸入內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘 信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。 EA/VPP：當 /EA 保持 高 電平時，則在此期間外部程序存儲器（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。當 P3 口寫入 “1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。 P1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入， P1 口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于 內(nèi)部上拉的緣故。 1．主要特性： 8051 單片機是由 CPU、存儲器、 I/O 接口等組成的微型計算機，它可以尋址 64K 字節(jié)的程序存儲器和 64K 字節(jié)的外部數(shù)據(jù)存儲器 8051 單片機是一種功能很強的 8 位微型機。 全自動吸塵器的發(fā)展前景 盡管目前國內(nèi)外在吸塵機器人研究開發(fā)方面已取得一定的成果 ,但成本過高和許多關(guān)鍵技術(shù)問題急待解決。該吸塵機器人由于在主機的周圍３６０ 176。 全自動吸塵器的研究目的與意義 今年來 ,隨著中國工業(yè)的快速發(fā)展 ,吸塵器的產(chǎn)銷量也大幅增加 ,在我國市場具有旺盛的生命力。 按功能大致有以下種：干式﹑干濕兩用式﹑地毯式及打蠟吸塵式。 家用吸塵器的分類 （ 1）立式：呈圓桶形或方形居多，分上、下兩部分，上部裝有電機，是動力部分，下部為集塵箱。吸塵器不但可以清潔地面，也可以用來清潔一般的器具難以清潔的地方，如沙發(fā)，墻壁等。 本文介紹的全自動吸塵器初步實現(xiàn)了無人情況下的自主工作方式。 全自動吸塵器吸塵部位結(jié)構(gòu)設計 錯誤 !未定義書簽。所以吸塵器也叫真空吸塵器。 4) 微型式：多用電池供電，體積更小，多用于清潔衣物、儀器等，微功率。 （ 1）Ⅰ類吸塵器，額定電壓超過 42 伏，只有基本絕緣。只要將全自動吸塵器放在地面上 ,它便可自動開始工作。 3 國內(nèi)目前也已開始有關(guān)的研究開發(fā)工作 ,特別是在移動機器人的運動規(guī)劃與控制方面取得了一定的成就 ,為研究開發(fā)吸塵機器人奠定了技術(shù)基礎。在研究提高化學電池使用壽命、縮小體積的同時 ,一種新興的質(zhì)子交換膜燃 料電池具有功率大、能量高、壽命長和體積小等優(yōu)點 ,為移動電源提供了一種合適的電源 ,目前 ,上海某大學燃料電池研究所在這方面進行著有益的嘗試。當 P1 口的管腳第一次寫 1 時，被定義為高阻輸入。 P2 口當用于外部程序存儲器或 16 位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時， P2 口輸出地址的高八位。 PSEN：外部程序存儲器的選通信號。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。該電子羅盤使用標準同步三線制串行總線作為數(shù)據(jù)接口，可以和 MCS51,Motorola 等多種系列單片機接口使用。 .三線制串行 I/O 接口 (摩托羅拉 SPI 格式兼容 )。如此一來便可求得入射光通過待測濃度場的相對衰減率。 如：線性誤差、紋波、響應時間、回程誤差等?；蛟?“均方根值 ”。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途 也各有 不相同 的地方 。 （圖 23 超聲波傳感器結(jié)構(gòu)）圖） 11 （圖 24 超聲波傳感器電路圖） 傳感器的調(diào)整通過可變電阻變化震蕩頻率，所以使其發(fā)射器的諧振點一致，通過可變電阻還可以改變比較電壓，由此來調(diào)整敏感度。 該全自動塵器利用了超聲波測距的原理 （如圖 26 所示），通過向前進方向發(fā)射超聲波脈沖，并接收相應的返回聲波脈沖，對障礙物進行判斷；通過以單片機為核心的控制器實現(xiàn)對超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回