rs232串口智能小車控制系統(tǒng)設計-大學畢業(yè)論文畢業(yè)設計學位論文范文模板參考資料-免費閱讀
【正文】 本以為只要安裝好就行了，沒想到結果沒達到設計要求，最后明白了還要考慮平面度等才能實現(xiàn)要求。 程序 程序是智能小車能夠運行的保障，實現(xiàn)無線控制的軟設施。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。 因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動，由于換向器配合電刷對電流的換向作用，直流電流交替地由導體 ab 和 cd 流入，使線圈邊只要處于 N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷 A 流入的方向，而在 S 極下 時，總是從電刷 B 流出的方向。 不同勵磁方式的直流電機有著不同的特性。 （ 3） 與步進電機比，有較大的功率，且價格較為適宜。步進電機用電脈沖信號控制，它的角位移量和線位移量與脈沖成正比，電機的轉(zhuǎn)速與脈沖成正比，所以通過 改變脈沖頻率可以實現(xiàn)步進電機的調(diào)速，而且不容易受電壓擾動和負載變化的影響。 模糊控制系統(tǒng)通常有模糊控制器、輸入輸出接口、執(zhí)行機構、測量裝置和被控對象五個部分組成，其基本原理如圖 7 圖 7 模糊控制基本原理圖 本設計采用模糊設計 ，增加了操作的可能性和方便性，使設計目標較為明確，且目標較易達到。 利用航位公式： ? ? ? ?1nTn n r lv t v tb? ?? ? ? ????? 其中 b 為 2 個 驅(qū)動輪之間的橫向距離 ， rv 為右輪線速度， lv 為左輪線速度。在對智能小車進行控制前必須給出必要的控制要求。 1. 智能小車的直線行走 在智能小車運動過程中，其中直線形式是最基本、最常見的行走軌跡，如圖 5 所示。 電機的角速度為： 260MMn?? ? 折算到電機軸上的總轉(zhuǎn)動慣量為： GesJ 電壓平衡方程式為 : ? ? ? ? ? ?aa a a a d i tU t E R i t L dt? ? ? 式中反電動勢 ? ?EME K t?? 電機軸上 的轉(zhuǎn)矩平衡方程為： 在上式中，電機電磁轉(zhuǎn)矩 ? ? ? ?M M aT t K i t? ， ? ?MGes dtJ dt?為電機加速度轉(zhuǎn)矩。本方案明顯優(yōu)于以上兩個方案但與第四個方案比卻略顯不足。 ，以及現(xiàn)今國內(nèi)外的智能小車研究的現(xiàn)狀。利用基于視覺的方法實現(xiàn)道路檢測。德意志聯(lián)邦大學已經(jīng)研發(fā)出多輛智能原型車輛。汽車自主駕駛技術是集模式識別、智能控制、計算機科學和汽車操縱動力等多門學科于一體的綜合性技術，汽車自主駕駛功能水平的高低常被用來作為衡量一個國家控制技術水平的重要標準之一。 20 世紀 90 年代以來，課題組開展的組態(tài)式柔性制造單元及圖像識別自動引導車的研究對我國獨立自主開發(fā)一種新型自動引 導車輛系統(tǒng)，從而為我國生產(chǎn)組織模式向柔性或半柔性生產(chǎn)組織轉(zhuǎn)化提供了有意義的技術支撐和關鍵設備。 另外，智能小車自動行駛功能的研究將有助于智能車輛的 研究。 By using the 12v motor control and L298 control module, increased the speed control, can be flexible and convenient to speed is controlled. KEY WORDS Dc motor ,microcontroller, car ,Bluetooth ,L298RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 1 1 緒論 課題在理論和實際應用方面的意義 隨著電子技術、計算機技術和制造技術的飛速發(fā)展，數(shù)碼相機、 DVD、洗衣機、汽車等消費類產(chǎn)品越來越呈現(xiàn)光機電一體化、智能化、小型化等趨勢。 目 錄 中文摘要 ???????????????????????????????? I 英文摘要 ?????????????????????????????? ? II 1 緒論 ???????????????????????????????? 1 課題在理論和實際應用方面的 意義 主要研究內(nèi)容 國內(nèi)智能小車的研究現(xiàn)狀 國外智能小車的研究現(xiàn)狀 本章小結 2 總體設 計 方案對比分析 理論分析 數(shù)學建模 運動分析 智能小車運動機械控制方法 本章小結 3 電路部分 直流電機 開發(fā)板 程序 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 本章小結 結束語 ?????????????????????????????????? 60 參考文獻 ????????????????????????????????? 62 （附錄） ????????????????????????????????? 63 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 摘 要 進入 21 世紀，隨著科技發(fā)展的日新月異，智能控制越來越成為一種不可忽視的動態(tài)量，在機械領域扮演了不容忽視的角色。各種智能化小車在市場玩具中也占一個很大的比 例。智能車輛駕駛?cè)蝿盏淖詣油瓿蓪⒔o人類社會的進步帶來巨大的影響，例如能切實提高道路網(wǎng)絡的利用率、降低車輛的燃油消耗量，尤其是在改進道路交通安全等方面提供了新的解決途徑。課題組已開發(fā)出 JLUIV— JLUIV— JLUIV— 3 三種型號的自動引導車輛，其中JLUIV— 3 實用型視覺導航 AGV 已投入工廠進行中試，并得到吉林省科委“新型視覺引導 AGV 及自動物流運輸系統(tǒng)開發(fā)”項目、長春市政府科技引導計劃新星創(chuàng)業(yè)項目、吉林大學科技園高新技術產(chǎn)品孵化項目的立項資助，目前該種 AGV 已完成商品化研制，即將投入市場。智能車輛的相關技術，也將為促進輪式機器人的研究。在 1985 年，第一輛 VaMoRs 智能原型車輛就已經(jīng)在戶外高速公路上以 100km/h 的速度進行了測試。利用一臺安裝在后視鏡處的 CCD 攝像機，位置要盡可能高，車道檢測系統(tǒng)可以處理這樣的單幅灰度圖像。 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 5 2 總體設計 方案對比分析 本設計主要有三種方案進行對比分析： 第一種方案 采用四輪 驅(qū)動 （如圖 1） 來實現(xiàn)小車的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)以及前進后退等功能。 這種方案雖然控制簡單且與本設計內(nèi)容較為符合，但一體性不是很合適，采用這種方案需要兩個萬向輪控制前后平衡性，整個車體平面的控制，需要達到很高精確度，在小車運動過程中容易出現(xiàn)自鎖，方向不容易控制，需要對四個輪子整體性考慮。 由上面各式，可以得到以 ??Mt? 為輸出量 ， ??aUt為輸入量的? ? ? ? ? ?MM L G es dtT t T t J dt???RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 10 有關直流電機的微分 方程如下式： ? ? ? ? ? ?? ? ? ?22LM a a a LMa Ge s M E Md T tK U t L R T tdtdtL J K K tdt? ?? ? ?? 對上式進行拉普拉斯變換，可得 ? ? ? ? ? ?? ? ? ?2M a a L a La G e s M M E MK U s L s T s R T sL J s s K K s? ? ?? ? ? ? ? 將個參數(shù)值代入上式整理后可得 ? ? ? ? ? ?? ?? ?8 9 82 10 10 10 146 3 841 0aLMU s s T ss
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