rs232串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-大學(xué)畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文范文模板參考資料-全文預(yù)覽
【正文】 后車輪的轉(zhuǎn)速相對(duì)比較緩慢了，因此可以使上式分別近似為 2 2 2 2x y R ?? ?? ? c o s 2 nxR ?????? ? ????? sin 2 nyR ?????? ? ????? 如果小車要行走的弧線角度為 k? 半徑為 R,，那么 可以按照微積分理論進(jìn)行微分，即分 為 k 步來 ? 完成需要行走的路線，每一步轉(zhuǎn)過的角度為 ? 。如果先給出小車的起始位置、終點(diǎn)位置和弧線的圓心位置（即給出了圓 弧的半徑），則這段圓弧就被確定下來。 2. 智能小車的弧線行走 沿一弧線行走是智能小車運(yùn)動(dòng)軌跡的一種常見情況。在智能小車直線行走過程中，在某時(shí)刻小車中心點(diǎn)RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 O，假設(shè)這一時(shí)刻為 n 時(shí)刻，下一時(shí)刻為 n+1 時(shí)刻小車中心點(diǎn)變?yōu)?O’ 。而每一復(fù)雜的運(yùn)動(dòng) 都是有若干個(gè)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)合成，也就是說智能小車 能走出什么樣的軌跡完全是由最基本的基本的運(yùn)動(dòng)軌跡形式擬合而成。 由上面各式，可以得到以 ??Mt? 為輸出量 ， ??aUt為輸入量的? ? ? ? ? ?MM L G es dtT t T t J dt???RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 有關(guān)直流電機(jī)的微分 方程如下式： ? ? ? ? ? ?? ? ? ?22LM a a a LMa Ge s M E Md T tK U t L R T tdtdtL J K K tdt? ?? ? ?? 對(duì)上式進(jìn)行拉普拉斯變換，可得 ? ? ? ? ? ?? ? ? ?2M a a L a La G e s M M E MK U s L s T s R T sL J s s K K s? ? ?? ? ? ? ? 將個(gè)參數(shù)值代入上式整理后可得 ? ? ? ? ? ?? ?? ?8 9 82 10 10 10 146 3 841 0aLMU s s T ss s s? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? 分別令 ? ? 0aUs? 和 ? ? 0LTs? 可得 ? ? ? ?? ? 81 2 2 .9 1 08 .3 6 1 4 6 3 8 4 1 0Ma sGs U s s s? ??? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? 982 28 .8 1 0 1 .5 4 1 08 .3 6 1 4 6 3 8 4 1 0Ma s sGs U s s s? ? ? ? ??? ? ? ? ? 上式 ??1Gs是以速度為輸出電樞電壓為輸入是的傳遞函數(shù) ， 式??2Gs是以速度為輸出負(fù)載轉(zhuǎn)矩為輸入時(shí)的傳遞函數(shù)。一次選用第四種方案。 這種方案雖然控制簡(jiǎn)單且與本設(shè)計(jì)內(nèi)容較為符合，但一體性不是很合適，采用這種方案需要兩個(gè)萬向輪控制前后平衡性，整個(gè)車體平面的控制，需要達(dá)到很高精確度，在小車運(yùn)動(dòng)過程中容易出現(xiàn)自鎖，方向不容易控制，需要對(duì)四個(gè)輪子整體性考慮。因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)主要是研究串口控制智能小車，如果采用履RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 帶只會(huì)徒增成本，并且控制進(jìn)一步難以實(shí)現(xiàn)。 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5 2 總體設(shè)計(jì) 方案對(duì)比分析 本設(shè)計(jì)主要有三種方案進(jìn)行對(duì)比分析： 第一種方案 采用四輪 驅(qū)動(dòng) （如圖 1） 來實(shí)現(xiàn)小車的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)以及前進(jìn)后退等功能。如果檢測(cè)到左右車道標(biāo)志線，就可以利用左右標(biāo)志線來估計(jì)車道中心線；否則也可以利用估計(jì)的車道寬度及相關(guān)可視標(biāo)志來估算中心線。利用一臺(tái)安裝在后視鏡處的 CCD 攝像機(jī)，位置要盡可能高，車道檢測(cè)系統(tǒng)可以處理這樣的單幅灰度圖像。這是一個(gè)雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性，同時(shí)還包括一些其他種類的傳感器：三個(gè)加速度計(jì)、一個(gè)車輪位置 編碼器（可作為里程表或速度計(jì)），在 VaMoRs 車中， GPS 接收機(jī)可以實(shí)現(xiàn)車輛位置的初步估算。在 1985 年，第一輛 VaMoRs 智能原型車輛就已經(jīng)在戶外高速公路上以 100km/h 的速度進(jìn)行了測(cè)試。在世界科 學(xué)界和工業(yè)設(shè)計(jì)界中，眾多的研究機(jī)構(gòu)正在研發(fā)智能車輛，其中具有代表性的智能車輛包括意大利 MOB－ LAB 的研究。智能車輛的相關(guān)技術(shù)，也將為促進(jìn)輪式機(jī)器人的研究。轎車自主駕駛的基本原理是仿人駕駛。課題組已開發(fā)出 JLUIV— JLUIV— JLUIV— 3 三種型號(hào)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛，其中JLUIV— 3 實(shí)用型視覺導(dǎo)航 AGV 已投入工廠進(jìn)行中試，并得到吉林省科委“新型視覺引導(dǎo) AGV 及自動(dòng)物流運(yùn)輸系統(tǒng)開發(fā)”項(xiàng)目、長(zhǎng)春市政府科技引導(dǎo)計(jì)劃新星創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目、吉林大學(xué)科技園高新技術(shù)產(chǎn)品孵化項(xiàng)目的立項(xiàng)資助，目前該種 AGV 已完成商品化研制，即將投入市場(chǎng)。 本設(shè)計(jì)是基于 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，運(yùn)用 visual basic、 AT89C 5 L298 等實(shí)現(xiàn)功能與控制。智能車輛駕駛?cè)蝿?wù)的自動(dòng)完成將給人類社會(huì)的進(jìn)步帶來巨大的影響，例如能切實(shí)提高道路網(wǎng)絡(luò)的利用率、降低車輛的燃油消耗量，尤其是在改進(jìn)道路交通安全等方面提供了新的解決途徑。 由于 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中大多數(shù)惡劣環(huán)境和危險(xiǎn)環(huán)境中仍采用人工的操作方式，也促使我們對(duì)智能車的研究和開發(fā)。各種智能化小車在市場(chǎng)玩具中也占一個(gè)很大的比 例。 關(guān)鍵詞 直流電機(jī) 單片機(jī) 小車 藍(lán)牙 L298 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) II RS232 serial intelligent car control system design ABSTRACT Entering the 21st century, with the rapid development of science and technology for development, intelligent control more and more bee a kind of dynamic quantity cannot be ignored in mechanical field, played the role that nots allow to ignore. RS232 serial intelligent car control system based on serial munication design mainly with AT89C51 function control. This design intelligent vehicle in aluminumplastic plate for motherboard, body lightsome, facilitate the control of form。 目 錄 中文摘要 ???????????????????????????????? I 英文摘要 ?????????????????????????????? ? II 1 緒論 ???????????????????????????????? 1 課題在理論和實(shí)際應(yīng)用方面的 意義 主要研究?jī)?nèi)容 國內(nèi)智能小車的研究現(xiàn)狀 國外智能小車的研究現(xiàn)狀 本章小結(jié) 2 總體設(shè) 計(jì) 方案對(duì)比分析 理論分析 數(shù)學(xué)建模 運(yùn)動(dòng)分析 智能小車運(yùn)動(dòng)機(jī)械控制方法 本章小結(jié) 3 電路部分 直流電機(jī) 開發(fā)板 程序 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本章小結(jié) 結(jié)束語
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