清華大學(xué)機(jī)械原理課件--第9章開式鏈機(jī)構(gòu)-免費(fèi)閱讀
【正文】 ? 有障礙時(shí)，應(yīng)避免與之碰撞。 研究的主要問題2）反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 對(duì)于工作所要求的末端執(zhí)行器的一個(gè)給定位置和姿態(tài)，確定一組關(guān)節(jié)參數(shù)，使末端執(zhí)行器達(dá)到給定的位置和姿態(tài)。 操作器的結(jié)構(gòu)分類2. 圓柱坐標(biāo)型（又稱回轉(zhuǎn)型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 三個(gè)基本關(guān)節(jié)：移動(dòng)關(guān)節(jié)１個(gè)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 2個(gè)。一般情況下，這 3個(gè)關(guān)節(jié)為軸線互相垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。? 操作器的主運(yùn)動(dòng)鏈通常是一個(gè)裝在固定機(jī)架上的開式運(yùn)動(dòng)鏈。易于調(diào)整來完成各種不同的勞動(dòng)作業(yè)和智能動(dòng)作 ,其中包括在變化之中及沒有事先說明的情況下的作業(yè)。 開式鏈機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)? 開式運(yùn)動(dòng)鏈要成為有確定運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，常要更多的原動(dòng)機(jī)。 本節(jié)以機(jī)器人操作器為例，介紹開式鏈機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)．組成：機(jī)身、臂部、腕部和手部（末端執(zhí)行器）等。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的自由度腕部自由度：用來調(diào)整手部在空間的狀態(tài)? 為了使手爪在平面中能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的平面機(jī)器人操作器中，其腕部應(yīng)至少有１個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。? 運(yùn)動(dòng)圖形：長(zhǎng)方體? 占據(jù)空間大，相應(yīng)的工作范圍小優(yōu)點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。 操作器的結(jié)構(gòu)分類4. 關(guān)節(jié)型（又稱屈伸型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開式鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 研究的主要問題? 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題? 反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題? 工作空間精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 給定操作器的一組關(guān)節(jié)參數(shù)，確定其末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題（ 1）位移分析姿態(tài)角：精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程
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