【正文】 由模糊推理 解模糊化 控制對象 模糊化 知識庫 于加速模式與減速模式的對應(yīng)，而勻速模式可用簡單控制實(shí)現(xiàn)。它們反映了控制專家的經(jīng)驗(yàn)和知識。模糊化的具體過程如下： ①首先對 對這些輸入量進(jìn)行處理，使其變成模糊控 制器要求的輸入量。其主要特征表現(xiàn)為：將受控對象領(lǐng)域的專家知識和熟練操作人員經(jīng)驗(yàn)，描述成一類 “ 如果 ? ，則 ? （ if? ， then? ） ”形式的語言控制規(guī)則。由于被控對象的多樣性，以及對系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性的要求不同和所應(yīng)用的控制規(guī)則（或策略）相異，可以構(gòu)成各種類型的控制器。模糊控制不需要建立控制對象精確的數(shù)學(xué)模型，只要求把現(xiàn)場操作人員的經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)總結(jié)成較完善的語言規(guī)則，因此他能繞過對象的卜確定性、噪音以及非線性、時變性、時滯等影響，系統(tǒng)性較強(qiáng)，尤其適用于非線性、時變、滯后系統(tǒng)的控制。 列定位信號與控制 狀態(tài)見表 33。 （ 9）計(jì)算公差： t=（ 18N21）178。 （ 1） 寬度測量：測量符號中每個元素的寬度和兩個靜區(qū)的寬度。178。 X 表 32 第一巷道各列、層的交叉 25碼 列（貨層） 數(shù)字 交叉 25碼 1 101 1014 2 102 1021 3 103 1038 4 104 1045 5 105 1052 6 106 1069 7 107 1076 8 108 1083 9 109 1090 10 110 1106 11 111 1113 12 112 1120 13 113 1137 14 114 1144 15 115 1151 16 116 1168 17 117 1175 18 118 1182 19 119 1199 20 120 1205 178。 交叉 25碼為： 1168 可得到數(shù)據(jù)字符“ 1168”的交叉 25碼條形碼如圖 31所示。 178。使用激 光飛點(diǎn)掃描器閱讀條形碼時，每秒可重復(fù)識別代碼幾百次，其置換誤差僅為三十萬分之一，遠(yuǎn)小于光學(xué)字符識別裝置的萬分之一的置換誤差。堆垛機(jī)的認(rèn)址方式主要有絕對認(rèn)址、相對認(rèn)址等。 4） 條碼識別 觸 摸 屏 紅外收發(fā)器 堆垛機(jī)控制 PLC 水 平 運(yùn) 行 速度、位置控制 貨 叉 運(yùn) 行 速度、位置控制 升降運(yùn)行速度位置控制 水平認(rèn)址系統(tǒng) 垂直認(rèn)址系統(tǒng) 水平位置垂直位置貨叉位置檢測信號等 水平運(yùn)行垂直運(yùn)行貨叉伸縮速度檢測 在貨物入庫前，產(chǎn)生條形碼序列號標(biāo)簽，在每個條形碼中應(yīng)包含產(chǎn)品的相關(guān)信息 ，包括產(chǎn)品的品名、規(guī)格、數(shù)量、條形碼序列號、入庫日期等。 （ 4） 定位檢測控制。對機(jī)械及電器故障能進(jìn)行判斷、報警和向主機(jī)系統(tǒng)傳遞信息。 （ 1） PLC實(shí)現(xiàn)輸送機(jī)的自動或手動控制。 （ 18） 系統(tǒng)具有可擴(kuò)展性。 （ 11） 監(jiān)控機(jī)將堆垛機(jī)置于手動或半自動控制時，可在堆垛機(jī)上，通過觸摸屏，人工控制堆垛機(jī)的運(yùn)行，出入庫 作業(yè)。 （ 3）一 出入庫輥道鏈條輸送機(jī)。它包括：信息自動檢測與錄入系統(tǒng)；設(shè)備自動控制系統(tǒng)和設(shè)備及貨物運(yùn)行實(shí)時監(jiān)視系統(tǒng)等。 圖 21 自動化倉庫系統(tǒng)的組成示意圖 貨架：用于存放貨物。硬件設(shè)計(jì)包括巷道式堆垛機(jī)控制的設(shè)計(jì)、 輥 道鏈條輸送機(jī)控制的設(shè)計(jì)。 本文 研究 主要的內(nèi)容 本文立足于 我國中小型企業(yè)自動化立體倉庫的現(xiàn)狀以及智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，對自動化立體倉庫條形碼認(rèn)址方式進(jìn)行初步的探討，論述立體倉庫的堆垛機(jī)運(yùn)行速度的模糊控制技術(shù)，利用先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)控制集成技術(shù)對自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的硬件、軟件進(jìn)行較完善的設(shè)計(jì)與研究。第二代變頻器的通信進(jìn)入點(diǎn)對點(diǎn)模擬信號連接方式。 變頻器的特點(diǎn)： 變頻器與異步電動機(jī)相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)機(jī)械的調(diào)速傳動控制，簡稱為變頻器傳動。 按照用途對變頻器進(jìn)行分類時變頻器可以分為以下幾種類型。但是，由于采用這種控制方式時需要在電動機(jī) 上安裝速度傳感器，并需要根據(jù)電動機(jī)的特性調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)差，通常多用于廠家指定的專用電動機(jī)，通用性較差。按照工作原理對變頻器進(jìn)行分類，按變頻器技術(shù) 的發(fā)展過程可以分為 U/f 控制方式、轉(zhuǎn)差頻率控制方式和矢量控制方式三種。在這種控制方式中，以較高頻率對逆變電路的半導(dǎo)體開關(guān)元器件進(jìn)行開閉，并通過改變輸出脈沖的寬度來達(dá)到控制電壓 (電流 )的目的。在電流型變頻器中，電動機(jī)定子電壓的控制是通過檢測電壓后對電流進(jìn)行控制的方式實(shí)現(xiàn) 的。電壓型變頻器的特點(diǎn)是將直流電壓源轉(zhuǎn)換為交流電源，而電流型變頻器的特點(diǎn)則是將直流電流源轉(zhuǎn)換為交流電源。 安全要求高。 （ 2） 結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。 （ 2） 為使堆垛機(jī)的大梁通過，在倉庫頂部與貨架之間要有很大的空間。 了解了 PLC 的基本結(jié)構(gòu)，我們在購買程控器時就有了一個基本配置的概念，做到既經(jīng)濟(jì)又合理，盡可能發(fā)揮 PLC 所提供的最佳功能。編程器是 PLC 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運(yùn)行。 三 ） 、編程器 編程器除了原來輸入和編輯用戶程序外，還可以用來監(jiān)視可編程序控制器運(yùn)行時梯形圖中各種編程元件的工作狀態(tài)。 二 ） 、 I/O 模塊： I/O 模塊是人的眼、耳、腳，是聯(lián)系外部現(xiàn)場和 cpu 模塊的橋梁。 CPU 的運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作?？删幊绦蚩刂破鞯挠脩舫绦蛴捎脩粼O(shè)計(jì)，它決定了可編程序控制器的輸入信號與輸出信號之間的具體關(guān)系。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計(jì)。與個人計(jì)算機(jī)的 PC 相區(qū)別，用 PLC 表示?？梢哉f倉庫現(xiàn)代化是企業(yè)現(xiàn)代化和流通現(xiàn)代化的基石。 Bar Code Confirming Site 第 1 章 緒論 研究背景及內(nèi)容 本課題來源于江西贛州五環(huán)機(jī)器有限公司，該公司于 1993年通過了 ISO9000質(zhì)量體系認(rèn)證。堆垛機(jī)的運(yùn)行速度是直接影響到生產(chǎn)效率，同時又是準(zhǔn)確定位、運(yùn)行過程平穩(wěn)的關(guān)鍵，分析了堆 垛機(jī)減速運(yùn)行模式的模糊控制技術(shù)，以距離和運(yùn)行速度作為二維模糊控制器的輸入，建立模糊控制規(guī)則庫，通過模糊推理進(jìn)行判決的一種高級控制策略，從而實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)運(yùn)行速度的自動控制，并與條形碼認(rèn)址 和定位系統(tǒng)一起，確保堆垛機(jī)的定位精確、可靠。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 7 章 結(jié)束語178。178。178。178。 上位機(jī)和 PLC 之間的通信調(diào)試178。178。178。178。 觸摸屏監(jiān)控界面的調(diào)試與運(yùn)行178。178。178。178。178。178。178。178。178。 系統(tǒng)監(jiān)控軟件調(diào)試與運(yùn)行178。 178。178。178。 178。 第 6 章 控制系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行178。178。178。178。178。 觸摸屏監(jiān)控界面設(shè)計(jì)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 4 章 自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方案178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機(jī)定位系統(tǒng) 178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛 機(jī) 的了解 178。178。178。178。178。178。 變頻器的了解 178。178。178。178。178。178。 本文 研究 主要 的內(nèi)容178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 基于模糊控制理論的堆垛機(jī)速度控制178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 8 章 致謝 178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。Fuzzy control。在流通領(lǐng)域，倉庫是物流企業(yè)、配送中心、流通中心的重要部分。 國內(nèi)外其它行業(yè)采用自動化倉庫的情況己經(jīng)充分證明，使用自動化立體倉庫能夠產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。 PLC 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)。 PLC 的基本結(jié)構(gòu)框圖如下： 接受 驅(qū)動 現(xiàn)場信號 受控元件 一 ） 、 CPU 的構(gòu) 成 輸入接口部件 中央處理單元 CPU 板 電 源 部 件 接口部件輸出 可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。箱體式 PLC 的主箱體也有這些顯示。 I/O 模塊除了傳遞信號外，還有電平轉(zhuǎn)換與噪聲隔離的作用。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流 220VAC 或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。 七 ） 、 PLC 的通信聯(lián)網(wǎng) PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、 PLC 與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。這種堆垛機(jī)是在地面上的導(dǎo)軌行走，利用上部的導(dǎo)軌防止傾倒；或者相反，在上部導(dǎo)軌上行走，利用地面導(dǎo)軌防止傾倒。 堆垛機(jī)的特點(diǎn) 有軌巷道堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回運(yùn)行，將位于巷道口入庫臺上的貨物存入貨位；或者將貨位內(nèi)的貨物取出送到巷道口的出庫臺上。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉，伸縮平板和可對物料箱或特殊形狀貨物作業(yè)的機(jī)器手，工作時，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。由于通用變頻器具有調(diào)速范圍寬、調(diào)速精度高、動態(tài)響應(yīng) 快、運(yùn)行效率高、功率因數(shù)高、操作方便且便于同其他設(shè)備接口等一系列優(yōu)點(diǎn)，所以應(yīng)用越來越廣泛，社會經(jīng)濟(jì)效益十分顯著。 ②電流型變頻器。 ① PAM 控制 PAM 控制是 Pulse Amplitude Modulation(脈沖振幅調(diào)制 )控制的簡稱，是 一種在整流電路部分對輸出電壓 (電流 )的幅值進(jìn)行控制，而在逆變電路部分對輸出頻率進(jìn)行控制的控制方式。但是，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，具有較高開關(guān)速度的換流元器件的容量將越來越大，所以預(yù)計(jì) 采用這種控制方式的變頻器也將越來越多。在采用這種控制方式的變頻器中，電動機(jī)的實(shí)際速度由安裝在電動機(jī)上的速度傳感器和變頻器控制電路得到，而變頻器的輸出頻率則由電動機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與所需轉(zhuǎn)差頻率的和被自動設(shè)定。采用矢量控制方式的交流調(diào)速系統(tǒng)不僅在調(diào)速范圍上可以與直流電動機(jī)相匹敵，而且可以直接控制異步電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。為了滿足這些高速電動機(jī)驅(qū)動的需要，出現(xiàn)了采用 PAM控制方式的高速電動機(jī)驅(qū)動用變頻器。同時由于電力半導(dǎo)體器件和微處理器的性能不斷提高，作為交流變頻調(diào)速系統(tǒng)核心的變頻器的性能也得到了飛躍性的提高，并幾乎應(yīng)用擴(kuò)展到了工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域。對于多電動機(jī)的同步控制、協(xié)調(diào)控制、負(fù)載均衡分配和高速設(shè)備等應(yīng)用場合，其關(guān)鍵參數(shù) PID 可以按具體工況條件進(jìn)行在線優(yōu)化，對于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制性能和水平的提高有重要意義。 第 3章 為堆垛機(jī)的定位 與 速度模糊控制 技術(shù)。包括：上位機(jī)系統(tǒng)監(jiān)控軟件的 調(diào)試與運(yùn)行 ，堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度調(diào)試，輸送機(jī)與上位機(jī)監(jiān)控機(jī)之間的相互 通信調(diào)試，觸摸屏監(jiān)控軟件的調(diào)試與運(yùn)行。堆垛機(jī)是自動化立體倉庫的主要設(shè)備，倉庫所有貨物的入庫、出庫等作業(yè)都必須通 過堆垛機(jī)完成。 貨物出庫作業(yè)流程如圖 23所示： 開始 貨物送至出入庫輸送臺 輸送臺觸摸屏，選擇入庫功能 自動（或手動）分配貨位 堆垛機(jī)自動尋址取貨廂 堆垛機(jī)將貨廂運(yùn)送至入庫輸送臺 貨物裝入貨廂 堆垛機(jī)將已裝入貨物的貨廂運(yùn)至入庫輸送臺 貨物入庫任務(wù)完成，堆垛機(jī)待命 結(jié)束 ① N Y ① 圖 23 貨物出庫作業(yè)流程圖 分揀作業(yè)流程在出庫作業(yè)中完成，先根據(jù)出庫任務(wù)、堆垛機(jī)將貨物運(yùn)至出入庫輸送臺，然后掃描貨物信息、根據(jù)出貨貨物件數(shù)，人工揀出最后堆垛機(jī)將貨廂運(yùn)回原貨位。 （ 8） 堆垛機(jī)控制分為手動、半自動和全自動控制３種。 （ 15） 月末、季度末以