蛇形機器人研究現(xiàn)狀-免費閱讀
【正文】 蛇形機器人 ?主要功能 該樣機長 1米左右，每分鐘可爬行１５ .６米，能做前進、后退、轉(zhuǎn)彎、變速等動作 模塊化、可重組機器人 ?主要功能 能組成蛇形構(gòu)形 蛇形機器人 ? 主要功能 可在普通路面、草地等環(huán)境中爬行 蛇形機器人 ?主要功能 穿上 “ 蛇皮 ” 后還可在水中自由游動 模塊化、可重組機器人 國內(nèi)外機器蛇設(shè)計特點 美國宇航局 (NASA) NASA于 1999年開始研究多關(guān)節(jié)的蛇形機器人 國內(nèi)外機器蛇設(shè)計特點 ? 德國人 1997年開始從事蛇形機器人的研究工作，到目前為止共設(shè)計并制作了 S1,S2,S3,S4,S5五代蛇形機器人，圖2為 S5 國內(nèi)外機器蛇設(shè)計特點 ? 德國 GMD國家實驗室也開發(fā)出了基于模塊式結(jié)構(gòu)和 CAN總線的蛇形機器人，其結(jié)構(gòu)為三維關(guān)節(jié) 仿生動物（蟒蛇、水蛇、可重構(gòu)） ? 理論方法問題，仿生靜態(tài)與動態(tài)模型，復雜模型計算方法，基于傳感器變結(jié)構(gòu)方法，往往是非線性、非定常問題， …… ? 多自由度靈巧機構(gòu)，運動學與動力學，冗余與柔性，高效驅(qū)動裝置， …… ? 感知與模式識別技術(shù)，內(nèi)部姿態(tài)，外部環(huán)境，距離、力覺、觸覺等，特別是視覺問題， …… ? 嵌入式控制技術(shù)：微小型硬件
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