蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)狀(專業(yè)版)
【正文】 蛇形機(jī)器人功能樣機(jī) 設(shè)計(jì)圖 實(shí)物照片 蛇形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī) Ⅱ 型控制板 Ⅰ 型控制板 鉆洞探查 室內(nèi)探查 抬頭運(yùn)動 爬坡運(yùn)動 國防科大－蛇形機(jī)器人 ?新型反恐機(jī)器人－蛇形機(jī)器人 模塊化、可重組機(jī)器人是在蛇形機(jī)器人的基礎(chǔ)上更進(jìn)一步，模塊化和可重組的結(jié)合意味著： ?機(jī)器人具有更好的經(jīng)濟(jì)性和可靠性； ?機(jī)器人具有運(yùn)動形式和功能上的多樣性； ?機(jī)器人能適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境，可完成的任務(wù)種類更多。對于障礙物眾多、凸凹不平、以及狹窄地形等環(huán)境，類似蛇形的機(jī)器人有較大的運(yùn)動優(yōu)勢，可以滿足多種用途。為了減少機(jī)器蛇的運(yùn)動中的摩擦阻力，在機(jī)器蛇兩側(cè)安裝有從動輪，實(shí)現(xiàn)了蛇體的平穩(wěn)游動，增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的靈活性和機(jī)動性。 嵌入式芯片、微機(jī)電系統(tǒng)、新材料等方面發(fā)展給微小型仿生技術(shù)研究帶來了機(jī)遇。此設(shè)計(jì)能方便地實(shí)現(xiàn)替換任意關(guān)節(jié)，能根據(jù)不同任務(wù)隨時(shí)拆卸 \安裝新的關(guān)節(jié)，甚至實(shí)現(xiàn)帶電插拔，極大的增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的可靠性和耐用性。機(jī)電控制基礎(chǔ)與實(shí)踐 （北航，沈陽自動化所，國防科大，國外） 王田苗 丑武勝 北京航空航天大學(xué) 機(jī)器人研究所 探索 生物學(xué)、仿生學(xué)、新材料、智能控制等方面深刻機(jī)理。上位機(jī)為 PC機(jī)控制，通過對總線的定時(shí)輪詢
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