基于matlab的汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)仿真-免費(fèi)閱讀
【正文】 也讓我們更懂得了團(tuán)結(jié)的重要。根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)和一些基本的整定參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)，選擇不同的PID參數(shù)進(jìn)行仿真，最終確定滿意的參數(shù)。此時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為: =Kp，Ki和Kd的選擇一般先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定一個(gè)大致的范圍，然后通過(guò)MATLAB 繪制的圖形逐步校正。 PID參數(shù)整定的設(shè)計(jì)過(guò)程從系統(tǒng)的原始狀態(tài)出發(fā)，根據(jù)階躍響應(yīng)曲線，利用串聯(lián)校正的原理，以及參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的影響，對(duì)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)進(jìn)行具體的分析，最終設(shè)計(jì)出滿足我們需要的控制系統(tǒng)。)PID仿真階躍輸入響應(yīng)結(jié)果如下從圖中和程序運(yùn)行結(jié)果中可以清楚的知道，系統(tǒng)的靜態(tài)指標(biāo)和動(dòng)態(tài)指標(biāo)，已經(jīng)很好的滿足了設(shè)計(jì)的要求。plot(t4,y4)。kp=600。Time (seconds)39。t=[0:1:45]。經(jīng)過(guò)P校正后上升時(shí)間明顯減小，%，還是不能滿足要求，也不能再5秒內(nèi)上升到穩(wěn)定。plot(t,y1)。b=60。為了大幅度降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差， 同時(shí)減小上升時(shí)間，我們希望系統(tǒng)各方面的性能指標(biāo)都能達(dá)到一個(gè)滿意的程度，應(yīng)進(jìn)行比例積分微分的綜合，即采用典型的PID校正。179。)。246。 title(39。175。173。 、系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng) 根據(jù)我們建立的數(shù)學(xué)模型，我們從系統(tǒng)的原始狀態(tài)出發(fā)，根據(jù)階躍響應(yīng)曲線，利用串聯(lián)校正的原理，以及參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的影響，對(duì)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)進(jìn)行具體的分析，最終設(shè)計(jì)出滿足我們需要的控制系統(tǒng)。s/m，汽車的驅(qū)動(dòng)力u=600 N。根據(jù)曲線中指標(biāo)的變化進(jìn)行P、PI、PID校正；同時(shí)對(duì)其控制系統(tǒng)建立Simulink進(jìn)行仿真且進(jìn)行PID參數(shù)整定。忽略車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，且假定汽車受到的摩擦阻力大小與運(yùn)動(dòng)速度成正比，方向與汽車運(yùn)動(dòng)方向相反。2. 求系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)。den=[m,b]。180。t=0::120。202。)。207。果然，從圖和程序中得知，系統(tǒng)的上升時(shí)間約100秒，穩(wěn)態(tài)誤差達(dá)到98%，遠(yuǎn)不能滿足跟隨設(shè)定值的要求。P校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:Y(s)U(s)=Kpms+(b+Kp)按文中數(shù)據(jù)我們?nèi)p=600，原系統(tǒng)b=60，m=1200。sys1=tf(y,u)。Step Response39。m=1200。plot(t2,y2)。零點(diǎn)越靠近極點(diǎn)，對(duì)階躍響應(yīng)的影響越大。u=[m+kd b+kp ki]。Step Response39。對(duì)PID控制器中的三個(gè)參數(shù)KP、KI、KD也利用試湊法進(jìn)行設(shè)定。從圖中可以看出，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)響應(yīng)曲線未產(chǎn)生振蕩， 屬于過(guò)阻尼性質(zhì)。從圖3和程序運(yùn)行結(jié)果中可以清楚的知道，系統(tǒng)的靜態(tài)指標(biāo)和動(dòng)態(tài)指標(biāo)，上升時(shí)間小于5s，超調(diào)量小于10%。再試湊的過(guò)程中我發(fā)現(xiàn)飽和器saturation 對(duì)系統(tǒng)特性曲線也有很大影響，通過(guò)試湊，在一階中，我選擇了最大限制參數(shù)為12000，二階中，輸入500N時(shí)最大限制參數(shù)設(shè)為40000，輸入10N時(shí)為75000。以后對(duì)于專業(yè)知識(shí)，我還是會(huì)更努力學(xué)習(xí)的。但是經(jīng)過(guò)和同學(xué)的討論，在各位老師的悉心培育下，對(duì)MATLAB的Simulink仿真有了更深的理解。G=tf(num0,den0)[num
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