【正文】 以上內(nèi)容詳細(xì)的把運(yùn)動(dòng)分析的全過程所要注意的事項(xiàng)及所需要知道的內(nèi)空都講了一遍，并提供了一個(gè)實(shí)例?！皺C(jī)構(gòu)”“測(cè)量”。在上一步的窗口里，點(diǎn)“運(yùn)行”。（如A值太大，運(yùn)動(dòng)時(shí)大齒輪可能會(huì)因顯示誤差及視覺誤差而看到回退及反轉(zhuǎn)現(xiàn)象）。在為接頭連接選取對(duì)象時(shí)要注意，同一個(gè)接頭連接里可能有幾個(gè)約束（如銷釘有兩個(gè)），這些約束所選取的對(duì)象應(yīng)屬于相同的兩個(gè)主體，比如，銷釘連接不能：軸對(duì)齊約束用了A和B主體的軸，而平移約束用A和C主體的點(diǎn)或面。，Link，裝于曲軸上，銷釘連接。下面再來一個(gè)實(shí)例。首先要選取一個(gè)參照零件，即“紙零件”（Paper Part）,如選擇基礎(chǔ)，則按中鍵即可。點(diǎn)擊窗口左上角的“繪制圖形”按鈕，將以曲線圖表示所選測(cè)量在當(dāng)前結(jié)果集中的結(jié)果。則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下點(diǎn)“文件”“保存副本”，在文件類型里選擇“運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”，確定后將調(diào)出“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”窗口。如不希望軟件忽略模型的骨架或面組，可清除“特殊處理”下方的“忽略骨架”或“忽略面組”的復(fù)選框。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)力:頂端位于指定點(diǎn)或頂點(diǎn)的兩個(gè)共線的洋紅色箭頭，對(duì)于負(fù)值力箭頭指向彼此相對(duì)，對(duì)于正值力箭頭指向彼此遠(yuǎn)離?？捎眉^顯示的負(fù)荷有：重力:棕色箭頭。重量: 棕色箭頭。在用于定義圖元的點(diǎn)之間延伸，對(duì)于電動(dòng)機(jī)它指向連接軸，對(duì)于力它指向點(diǎn)，對(duì)于扭矩、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)彈簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。連接反作用(凸輪):青色箭頭?！帮@示箭頭”頁里的“測(cè)量”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測(cè)量，“輸入負(fù)荷”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負(fù)荷。要修改某一時(shí)間段的起止時(shí)間，先在列表中選中此時(shí)間段，再輸入新的開始、結(jié)束時(shí)間，點(diǎn)“更新”按鈕確認(rèn)修改?！案缮妗表撁嬖O(shè)置干涉檢查選項(xiàng)。對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析，只能用連接軸伺服電動(dòng)機(jī)，幾何伺服電動(dòng)機(jī)及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)都不可用。對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析，“外部負(fù)荷”頁是不可用的。類型選為“表”后，在“?！鳖愋偷南路綍?huì)出現(xiàn)一個(gè)列表框，可用框右側(cè)的“增加行”/“刪除行”來向列表中加增加或刪除行。(ta:實(shí)際時(shí)間；T：SCCA輪廓周期)如果ta大于T，輪廓將重復(fù)自身。(A+B) = t (A + B + 2C) 時(shí)y = H 0 = t A 時(shí)y = HSCCA 設(shè)置的值按下表計(jì)算：y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]拋物線，函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*X^2，A為線性系數(shù)，B為二次項(xiàng)系數(shù)。常數(shù)，函數(shù)為q=A，A為一常數(shù)。規(guī)范有三種：位置、速度、加速度。幾何伺服電機(jī)需要選取從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)/平面，并選取另一個(gè)主體上的一個(gè)點(diǎn)/平面作為運(yùn)動(dòng)的參照，并需確定運(yùn)動(dòng)的方向及種類，幾何伺服電機(jī)不能用于運(yùn)動(dòng)分析。通過指定伺服電動(dòng)機(jī)函數(shù)，如常數(shù)或線性函數(shù)，可以定義運(yùn)動(dòng)的輪廓。兩個(gè)平面都必須垂直于連接軸。點(diǎn)平面零參照 ： 包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。需指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，還應(yīng)指定一個(gè)大于零的接觸半徑值，它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。點(diǎn)了“生成零點(diǎn)”后，“指定參照”將無效。可在物理或工程書籍中查找各種典型的摩擦系數(shù)表。恢復(fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。“機(jī)構(gòu)”“拖動(dòng)”，進(jìn)入“拖動(dòng)”窗口，此窗口具有一個(gè)工具欄，工具欄左第一個(gè)按鈕為“保存快照”，即將當(dāng)前屏幕上的狀態(tài)保存為一個(gè)快照，左第二個(gè)按鈕為“點(diǎn)拖動(dòng)”，即點(diǎn)取機(jī)構(gòu)上的一個(gè)點(diǎn)，移動(dòng)鼠標(biāo)以改變?cè)奈恢?，左第三個(gè)按鈕為“主體拖動(dòng)”，選取一個(gè)主體，移動(dòng)鼠標(biāo)以改變?cè)奈恢?。運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件上的點(diǎn)始終在主動(dòng)件上的指定曲線上，如果曲線是一條（組）開放曲線，則此曲線（曲線組）的首末兩個(gè)端點(diǎn)為槽的默認(rèn)端點(diǎn)，如果是一條（組）封閉曲線，則默認(rèn)無端點(diǎn)。因此，齒輪的具體形狀可以不用做出來，即使是兩個(gè)圓柱，也可以在它們之間定義一個(gè)齒輪連接。選擇“節(jié)圓直徑”時(shí)，DD2由系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)前兩個(gè)頁面里的數(shù)值計(jì)算出來，不可改動(dòng)。在PROE中齒輪連接分為標(biāo)準(zhǔn)齒輪和齒輪齒條兩種類型。為了形象，系統(tǒng)會(huì)給這個(gè)二維凸輪顯示出一個(gè)厚度（即深度）。如果選擇曲線/邊，“自動(dòng)選取”是無效的?？梢赃x定一個(gè)約束，將其刪除。轉(zhuǎn)換的規(guī)則，可參考PROE的自帶幫助。系統(tǒng)在每次運(yùn)行分析時(shí)，都會(huì)對(duì)自由度進(jìn)行計(jì)算。主體受到約束后，某些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)不再存在，相對(duì)應(yīng)的，這些自由度也就被消除。與“軸承”等效。224。連接后，元件與組件成為一個(gè)主體，相互之間不再有自由度。元件上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件上的一個(gè)點(diǎn)，比軸承連接小了一個(gè)平移自由度，可以繞著對(duì)齊點(diǎn)任意旋轉(zhuǎn)，具有3個(gè)入旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為3。軸對(duì)齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。銷釘：由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)與軸垂直的平移約束組成。使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息：幾何圖元和連接的位置元件間的干涉 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線運(yùn)動(dòng)分析工作流程創(chuàng)建模型：定義主體，生成連接，定義連接軸設(shè)置，生成特殊連接檢查模型：拖動(dòng)組件，檢驗(yàn)所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運(yùn)動(dòng)加入運(yùn)動(dòng)分析圖元：設(shè)定伺服電機(jī)準(zhǔn)備分析：定義初始位置及其快照，創(chuàng)建測(cè)量分析模型：定義運(yùn)動(dòng)分析，運(yùn)行結(jié)果獲得：結(jié)果回放，干涉檢查，查看測(cè)量結(jié)果，創(chuàng)建軌跡曲線，創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)裝入元件時(shí)的兩種方式：接頭連接與約束連接向組件中增加元件時(shí)，會(huì)彈出“元件放置”窗口，此窗口有三個(gè)頁面：“放置”、“移動(dòng)”、“連接”。運(yùn)動(dòng)分析的定義在滿足伺服電動(dòng)機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)、槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)?；胤?(Playback) 記錄并重放分析運(yùn)行的結(jié)果。齒輪副連接 (Gear Pair Connection) 應(yīng)用到兩連接軸的速度約束。 運(yùn)動(dòng)分析軌跡曲線術(shù)語創(chuàng)建機(jī)構(gòu)前，應(yīng)熟悉下列術(shù)語在PROE中的定義：主體 (Body) 一個(gè)元件或彼此無相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一組元件，主體內(nèi)DOF=0。基礎(chǔ) (Ground) 不移動(dòng)的主體。伺服電動(dòng)機(jī) (Servo Motor) 定義一個(gè)主體相對(duì)于另一個(gè)主體運(yùn)動(dòng)的方式。運(yùn)動(dòng)分析不考慮受力，它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)動(dòng)的所有方面。傳統(tǒng)的裝配元件方法是在“放置”頁面給元件加入各種固定約束，將元件的自由度減少到0，因元件的位置被完全固定，這樣裝配的元件不能用于運(yùn)動(dòng)分析（基體除外）。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn)，具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為1。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個(gè)平面，偏移量根據(jù)元件所處位置自動(dòng)計(jì)算，可反向。6DOF：即6自由度，也就是對(duì)元件不作任何約束，僅用一個(gè)元件坐標(biāo)系和一個(gè)組件坐標(biāo)系重合來使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。如果將一個(gè)子組件與組件用焊接連接，子組件內(nèi)各零件將參照組件坐標(biāo)系發(fā)按其原有自由度的作用。223。單一的“線上點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“線上點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤拜S承”連接。當(dāng)6個(gè)自由度都被消除后，主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運(yùn)動(dòng)。并可創(chuàng)建一個(gè)測(cè)量來計(jì)算機(jī)構(gòu)有多少自由度、多少冗余。不過，沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。如果刪除所有約束，元件將被封裝。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線，則還要指定工作平面（即所定義的二維平面凸輪在哪一個(gè)平面上）。通常我們可不必去修改它，使用“自動(dòng)”就可以了。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個(gè)齒輪，齒輪齒條需定義一個(gè)小齒輪和一個(gè)齒條。選擇“用戶定義的”時(shí)，DD2需要輸入，此情況下，齒輪速度比由此處輸入的DD2確定，前兩個(gè)頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。B．兩個(gè)齒輪應(yīng)使用公共的托架主體，如果沒有公共的托架主體，分析時(shí)系統(tǒng)將創(chuàng)建一個(gè)不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體，此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。如果希望運(yùn)動(dòng)區(qū)間不是在整條曲線（曲線組）上，而只是在其中的一段上，則需要自定義槽的端點(diǎn)。右側(cè)兩個(gè)按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”，每一次拖動(dòng)，系統(tǒng)都會(huì)記錄入內(nèi)存，使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動(dòng)的結(jié)果。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)，是在剛體計(jì)算中模擬非剛性屬性的一種方法。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。如果選了“指定參照”，則“生成零點(diǎn)”無效。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。該點(diǎn)不能位于連接軸上。定義平面或軸承連接的連接軸零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意：平面連接：為避免不可預(yù)測(cè)的行為，只能為平面平移軸定義點(diǎn)點(diǎn)或點(diǎn)平面零點(diǎn)參照?？蓮亩鄠€(gè)預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)。連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。其中模里的SCCA這一種，只能用于描述加速度（即對(duì)應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度）。此用于需要恒定輪廓時(shí)。用于模擬電動(dòng)機(jī)的軌跡。 電動(dòng)機(jī)的模:七種函數(shù)圖例下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機(jī)輪廓。這個(gè)表由N行兩列構(gòu)成，第一列是時(shí)間（即電機(jī)輪廓的橫軸，如是執(zhí)行電機(jī)或力，也可能是別的測(cè)量變量而不是時(shí)間），第二列是模（即電機(jī)輪廓的縱軸）。“優(yōu)先選項(xiàng)”頁里設(shè)置運(yùn)動(dòng)的起止時(shí)間及定義動(dòng)畫時(shí)域，并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖定及初始位置。可以設(shè)定各個(gè)電動(dòng)機(jī)的作用時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電動(dòng)機(jī)分時(shí)段起作用。檢查模式有四種：無干涉、快速檢查、兩