ppt直線一級倒立擺-免費閱讀
【正文】 實物控制及調試 三種校正方法系統(tǒng)性能比較 0 50 100 150 200 250 300 350 400177178179180181182183184185186187 yzd由圖可知在沒有擾動或者小擾動下三種矯正方法都可以回歸穩(wěn)定狀態(tài) 實物控制及調試 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 1 8 4 1 8 3 1 8 2 1 8 1 1 8 0 1 7 9 1 7 8 1 7 7 yzd三種校正方法 加同樣擾動 系統(tǒng)性能比較： 無寬脈沖幅值： 實驗結果表明 PID與 頻域法 校正系統(tǒng)性能基本一致，極點配置法因為需要控制小車位移所以調節(jié)時間略大 實物控制及調試 三種校正方法的優(yōu)劣性比較 頻域法校正 的優(yōu)點是可以很直觀的表現響應不頻率之間的關系 ， 可以直接改變低頻段 、 中頻段 、 高頻段增益 ， 可以直觀改變穿越頻率 ， 增加低頻增益和使高頻增益快速衰減 。 0 0 0 1。 控制器設計 （頻域法） 設開環(huán)增益 100，則補償后的開環(huán)傳遞函數為 30 0 7 1 0 0)()(2 ??????ssssGsGc系統(tǒng)的剪切頻率為 ，穩(wěn)定裕度 。 sys=tf(num,den)。 系統(tǒng)性能分析 系統(tǒng)能控性分析： 由之前建立的狀態(tài) 空間表達式可知： A=[0 1 0 0。0。 控制器設計 （ PID） 試湊法的簡單規(guī)則 控制器設計 （ PID） 對系統(tǒng)模型分析后用 simulink建模分析 ? 原系統(tǒng)開環(huán)傳函： ? 在 MATLAB—simulink中建模： ? 調節(jié)后系統(tǒng)性能要求： sTs 2%,25 ????控制器設計 （ PID） 對倒立擺系統(tǒng)用試湊法進行調整 ： ： 控制器設計 （ PID） ： ： 此時 PID控制器的各項參數： 系統(tǒng)性能參數： 8,1 4 0,2 0 0 ??? KdKiKpsTs %, ???控制器設計 （頻域法） 頻域法 直線一級倒立擺系統(tǒng)傳遞函數為： 3)()(2 ?? SSRS?未校正閉環(huán)系統(tǒng)的結構圖如圖所示： 頻域法控制器設計 頻域法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性 控制器設計
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