abb工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)操作-免費(fèi)閱讀
【正文】 ? ENDPROC ? TRAP tMonitorDI1 ? MoveJ Offs(p10,200,0,0), v1000, fine, tool1 \WObj:=wobj1。 現(xiàn)以傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫(xiě)一個(gè)中斷程序： 在正常情況下， di1的信號(hào)為 0. 如果 di1的信號(hào)從 0變成 1，就對(duì) reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加 1的操作。 程序調(diào)試步驟如下： RAPID程序進(jìn)行調(diào)試 —— rMoveRoutine RAPID程序進(jìn)行調(diào)試 —— main主程序 在手動(dòng)狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認(rèn)運(yùn)動(dòng)與邏輯控制正確之后，就可以將機(jī)器人系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，以下就RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行的操作： RAPID編程詳解 自定義功能 ABB工業(yè)機(jī)器人編程中的功能與指令相似，在執(zhí)行完功能指令后返回一個(gè)數(shù)值。 當(dāng) di1=1時(shí)，執(zhí)行 RETURN指令，程序指針?lè)祷氐秸{(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行 Set do1這個(gè)指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。 如果 flag1的狀態(tài)為 TRUE，則 do1被置位為 1。 flag1為布爾量型數(shù)據(jù)， num1數(shù)字型數(shù)據(jù)。 3． WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令 WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致， di1數(shù)字輸入信號(hào)。工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為 fine。目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人 TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊 “ 修改位置 ” 進(jìn)行修改。 常量賦值： reg1:=17。 數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值： reg2:=reg1+8。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（ mm/s），轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小 mm，工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。 WaitDI di1, 1。 WaitUntil di1 = 1。 IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重
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