【正文】 蘇老師指導(dǎo)我參看了日本安川機器人，并對內(nèi)部結(jié)構(gòu)做了詳細(xì)的介紹，這為我后期作圖提供了很大的方便，然后蘇老師不定期的指導(dǎo)我，及時的為我解決涉及過程中的問題，這樣，幫助我對機器人的結(jié)構(gòu)逐漸有了深刻的認(rèn)識。同用機械?；赑LC氣動機械手的控制系統(tǒng)[J]。北京：機械工業(yè)出版業(yè)，1994,8[6] 候析、劉濤。通過本次畢業(yè)設(shè)計，我培養(yǎng)了一種自覺動手、動腦的好習(xí)慣,而且思維的縝密性與嚴(yán)謹(jǐn)性得到鍛煉。根據(jù)這五部分查資料，確定各自的方案與結(jié)構(gòu)形式。 小臂后箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計小臂后箱體的作用：一方面起連接小臂與大臂的作用，另一方面安裝在小臂后箱體內(nèi)部的伺服電機驅(qū)動小臂繞自身軸作旋轉(zhuǎn)運動?？紤]材料的性能參數(shù)以及所需完成的任務(wù)要求，采用鋁合金材料。 手部結(jié)構(gòu)形式的確定手爪的結(jié)構(gòu)形式與質(zhì)量主要取決與物體的形狀與質(zhì)量。 按齒根彎曲強度設(shè)計有設(shè)計計算公式進(jìn)行計算： （）計算式中各未知量的數(shù)值：1）計算彎曲疲勞應(yīng)力： （）查機械設(shè)計手冊可得主動輪與從動輪的接觸許用應(yīng)力分別為：==2）求主從動輪的齒形系數(shù)和應(yīng)力校正系數(shù)：=，=；將以上數(shù)值帶入，可得：m= 選m=3）校核：由公式： （）得，符合要求。=(++)==(++)+(++)= 計算電機功率功率計算公式為： （）=================伺服電機采用安川電機，根據(jù)下表選取U軸采用SGMPH08A。綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機。步進(jìn)電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。3 動力參數(shù)的計算 電機的選型對于機器人這種屬于機電一體化產(chǎn)品來說，伺服系統(tǒng)相當(dāng)重要的。3）小臂與腕部的回轉(zhuǎn)：由交流伺服電機帶動齒輪減速器運動，從而帶動大臂以上的的整體作旋轉(zhuǎn)運動，即產(chǎn)生俯仰運動。要求抓取零件的重量可達(dá)7公斤,手爪的開合程度可達(dá)110毫米。另外，該機械手運動速度快，行程長。其特點為:傳動平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)緊湊，動敏。機械手可分為通用機械手與專業(yè)機械手兩大類。由于腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計可以更靈活的，更廣泛的實現(xiàn)重物的搬運。下面來一次介紹這幾部分結(jié)構(gòu)。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手概述工業(yè)機器人的組成可分為操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。我們在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制試教型機械手、計算機控制機械手和組合式機械手甚至是智能型機械手。在機械手上安裝電視照相機和光學(xué)測距儀以及微型計算機。預(yù)計到1990年將有55萬機器人在工作。1979年日本機械手的產(chǎn)值達(dá)443億元，產(chǎn)量為14535臺。準(zhǔn)備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺設(shè)備可靠性的一種量度。商名為Unimate。濟南大學(xué)畢業(yè)論文畢業(yè)論文題 目 關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 學(xué) 院 機械工程學(xué)院 專 業(yè) 機械工程及自動化 班 級 機自0917班 學(xué) 生 廉開發(fā) 學(xué) 號 20090421170 指導(dǎo)教師 蘇東寧 二〇一 三 年 六 月 三 日 1 濟南大學(xué)畢業(yè)論文摘 要關(guān)于該關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的具體研究方法。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，可以實現(xiàn)臂回轉(zhuǎn)、俯仰功能，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓存儲裝置。它給出在第一次故障前的平均運行時間），由400小時提高到1500小時。其中固定程序和可變程序約為一半，達(dá)222億日元，是1978年的2倍。進(jìn)入到20世紀(jì)80年代以后，各國的機械手又取得更進(jìn)一步的發(fā)展。其工作原理具體如下工作時機械手先伸出手指尋找工作，通過裝在手指內(nèi)的壓力傳感器產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。在不同類型的機構(gòu)中可以應(yīng)用機械手的伸縮、俯仰、升降、旋轉(zhuǎn)等功能，另外可根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，設(shè)計不同的典型機構(gòu)，即可組成各種不同用途的機械手，相應(yīng)的實現(xiàn)重物搬運，金屬檢測，金屬焊接等功能。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。(1）末端執(zhí)行器俗稱手爪。（3）臂部又稱手臂。(1)通用機械手通用機械手最大的特點是其驅(qū)動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)獨立，另外，通用機械手的工作范大、定位精度高、通用性強。由于油的泄露對機械手的工作性能影響較大。雖然應(yīng)用不多，但很有發(fā)展前途。另，并通過設(shè)計不同形式的手爪結(jié)構(gòu)能適應(yīng)不同零件的尺寸要求。4）小臂腕部的回轉(zhuǎn)：由交流伺服電機帶動齒輪減速器運動，從而帶動大臂以上的整體作回轉(zhuǎn)運動。要求私服系統(tǒng)具有快速性，精確性和穩(wěn)定性，即輸出量準(zhǔn)確而迅速的響應(yīng)指令輸入變化。交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象；第三，矩頻特性不同。而本次設(shè)計的機械手要求運行精度高，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，恒功率輸出，有較強的過載能力，速度響應(yīng)快，所以選用交流伺服電機作為動力源。B軸采用SGMPH02A。 錐齒輪參數(shù)計算選擇齒形角=20176。本次采用的機械手爪為氣動式V字形手爪。綜合轉(zhuǎn)矩、慣性和平衡性要求，為實現(xiàn)大臂與小臂繞各自關(guān)節(jié)的俯仰運動，將各關(guān)節(jié)驅(qū)動源分別放在前一關(guān)節(jié)處，這樣就能通過傳動裝置帶動大、小臂繞各自關(guān)節(jié)軸實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。小臂后箱體結(jié)構(gòu)形式的確定 連接桿件的設(shè)計連接桿件的作用：一方面起連接大臂與小臂的作用，另一方面能夠使小臂的轉(zhuǎn)動更加靈活，活動范圍更大。按照順序，先從機械手爪開始,確定工件的抓取形式以及手爪的結(jié)構(gòu)與尺寸,由此，確定氣缸的動力參數(shù),緊接著，確定腕部的結(jié)構(gòu)形式與尺寸，以及驅(qū)動腕部與手爪轉(zhuǎn)動的電機的功率與型號,然后，確定連接件的結(jié)構(gòu)與尺寸,最后，確定手臂與機座的結(jié)構(gòu)形式，再確定電機的型號。參考文獻(xiàn)[1] 吳宗澤。裝卸機械手設(shè)計研究。兵工自動化 2008,4[10] 孫迎遠(yuǎn)。2004,7[