【正文】 €”either because of the relatively high cost of conversion, or because we shall never be able to dispense with human ingenuity in coping with unforeseeable changes, or finally because of certain inherent limitations in the capacity of any machine which operates according to a closed system of rules. The dream of a productive system that entirely runs itself appears to be unrealizable.Some consequences of largescale automatic control in current technology are already evident, and are noted by several contributors to this series of articles. Industrial productivity has increased out of proportion to the increase in capital outlay. Many products are now of finer quality than they have ever been before. Working hours have been generally reduced, and much brutalizing drudgery has been eliminated. In addition, there are signs of a new type of professional man226。最后，我要感謝參與我論文評(píng)審和答辯的各位老師，給了我一個(gè)審視這幾年來學(xué)習(xí)成果的機(jī)會(huì)，讓我能夠明確今后的發(fā)展方向。第6章 設(shè)計(jì)總結(jié)第一節(jié) 設(shè)計(jì)體會(huì)寫好一篇論文，要是真的用心寫，真的不是一件很容易的事，即便是很熟悉的知識(shí)點(diǎn)，但是還是要對(duì)其斟酌再三，才敢網(wǎng)上寫。den=[ 38 ]。 u=5+t。 MATLAB /SIMULINKSimulink是面向系統(tǒng)信號(hào)流圖進(jìn)行組態(tài)的仿真軟件，通過Simulink模塊庫(kù)建立系統(tǒng)的仿真模型，可直觀，方便地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真。MATLAB是一個(gè)交互式系統(tǒng)。此外，MATLAB與其他語(yǔ)言的接口能夠保證它可以和各種強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)軟件相結(jié)合，發(fā)揮更大的作用。不管元件或部件是機(jī)械式，電氣式或液壓式等，只要它們的數(shù)學(xué)模型一模一樣，它們就是同一種環(huán)節(jié)。 nyquist(num,den) 圖42 校正后系統(tǒng)的Nyquist圖 由校正后系統(tǒng)的奈奎斯特圖得知，該系統(tǒng)不存在右極點(diǎn)即P=0，且在（1，j0）點(diǎn)，正穿負(fù)穿=0，所以該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。（5） 滯后超前校正的基本原理是利用校正裝置的超前部分增大系統(tǒng)的相位裕度，同時(shí)利用其滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。串聯(lián)超前校正一般用于穩(wěn)態(tài)性能巳滿足要求，但動(dòng)態(tài)性能較差的系統(tǒng)。 第二節(jié) 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)又可以分為時(shí)域動(dòng)態(tài)性指標(biāo)和頻域動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。令對(duì)數(shù)幅頻特性L（）過0dB時(shí)的頻率為。它是將對(duì)數(shù)幅頻特性曲線和對(duì)數(shù)相頻特性曲線兩張圖，在角頻率w為參變量的情況下合成一張圖，即以相位為橫坐標(biāo)，以20lgA(w)為縱坐標(biāo)，以w為參變量的一種圖示法。稱為頻率特性的相頻特性，也是的函數(shù)。．1動(dòng)態(tài)平穩(wěn)性分析特征方程：D(S)==D（S）——閉環(huán)特征方程 ——為阻尼比——系統(tǒng)頻率% 不滿足要求調(diào)節(jié)時(shí)間太長(zhǎng) Bode圖映證頻域法是一種工程上廣為采用的分析和綜合系統(tǒng)的的間接方法。（3）超調(diào)量超調(diào)量指系統(tǒng)響應(yīng)的第一峰值超出穩(wěn)態(tài)值的部分，將其取百分比，可以表為= 圖333 超調(diào)量與阻尼比關(guān)系曲線系統(tǒng)超調(diào)量?jī)H與 有關(guān)， 越小，超調(diào)量越大。粗略地說，系統(tǒng)的全部響應(yīng)過程中，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能表現(xiàn)在過渡過程完結(jié)之前的響應(yīng)中，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能表現(xiàn)在過渡過程完結(jié)之后的響應(yīng)中。也就說，1型系統(tǒng)有跟蹤速率信號(hào)的能力，但是在跟隨過程中，只能實(shí)現(xiàn)有差跟蹤。III：勞斯陣列的第一列系數(shù)出現(xiàn)了負(fù)數(shù)，則出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)定，該系統(tǒng)存在右極點(diǎn)。第一節(jié) 穩(wěn)定性分析頻率穩(wěn)定性判據(jù)有代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)和Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)。在控制系統(tǒng)中，引用積分環(huán)節(jié)可以消除被控量的偏差。雖然如此，仍可對(duì)各種控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)概括為3個(gè)方面，即穩(wěn)（定性），快（速性），準(zhǔn)（確性）。由于校正方式加入系統(tǒng)的方式不同，所起的作用不同，名目眾多的校正設(shè)計(jì)問題或動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器設(shè)計(jì)問題，成了控制理論中一個(gè)極其活躍的領(lǐng)域，而且它是最有實(shí)際應(yīng)用意義的內(nèi)容之一。但是近代控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問題已經(jīng)突破了上述的傳統(tǒng)觀念，例如，近代的不穩(wěn)定飛行對(duì)象的設(shè)計(jì)，就是事先考慮了控制的作用，亦即控制對(duì)象不是不可改變的部分了，而是對(duì)象與控制器進(jìn)行的一體化的設(shè)計(jì)。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，按階數(shù)分類，可以分為一階，二階，三階，四階，高階等。 plex frequency domain transfer function, structure diagram。在控制系統(tǒng)的分析與綜合設(shè)計(jì)中，首先要建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。定義 為原二階系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)。 重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）設(shè)計(jì)（論文）題目：基于二階參考模型隨動(dòng)系統(tǒng)串聯(lián)校正及仿真研究單 位（系別） ：自動(dòng)化系學(xué) 生 姓 名 ：專 業(yè) ：電氣工程與自動(dòng)化班 級(jí) ：學(xué) 號(hào) ：指 導(dǎo) 教 師 ：答辯組 負(fù)責(zé)人 ：填表時(shí)間： 20 13 年 5 月重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院教務(wù)處制重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書設(shè)計(jì)(論文)題目 基于二階參考模型隨動(dòng)系統(tǒng)串聯(lián)校正設(shè)計(jì)及仿真研究 學(xué)生姓名 馬強(qiáng) 系別 自動(dòng)化系專業(yè)電氣工程與自動(dòng)化 班級(jí)05130901 指導(dǎo)教師 汪紀(jì)鋒 職稱 教授 聯(lián)系電話 42871150 教師單位重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院 下任務(wù)日期__ 2013 ____年__3__月_15_日 主 要 研 究 內(nèi) 容 方 法 和 要 求研究典型的Ⅰ型2階線性系統(tǒng)性能及綜合設(shè)計(jì)，以達(dá)到使該系統(tǒng)滿足工程實(shí)際性能指標(biāo)的要求。其中：三、系統(tǒng)參量：系統(tǒng)輸入信號(hào)：r（t）；系統(tǒng)輸出信號(hào)：y（t）；四、設(shè)計(jì)指標(biāo) ：：在輸入為 r（t）＝ a＋ bt，（其中：a＝ 5 b＝ 1/ sec.）≤，要求動(dòng)態(tài)期望指標(biāo)： ； 五、設(shè)計(jì)要求 ：基于頻率特性法，試用二階參考模型法（即 ）設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置 ，以使系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)的要求?？刂葡到y(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)內(nèi)部的物理量（或變量）之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。 a frequency domain characteristics in the frequency domain。在本次設(shè)計(jì)中主要涉及到線性定常二階系統(tǒng)。根據(jù)被控對(duì)象及其技術(shù)要求，設(shè)計(jì)控制器的傳統(tǒng)做法也需要考慮多方面的問題，除了保證良好的性能指標(biāo)外，還要照顧工藝性，經(jīng)濟(jì)學(xué)，同時(shí)使用壽命，容許的體積與重量，管理與維護(hù)的方便等也不容忽視。第一章 控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)介第一節(jié) 線性控制系統(tǒng)當(dāng)系統(tǒng)中各組成環(huán)節(jié)或元件的狀態(tài)或特性可以用線性微分方程（或線性差分方程）來描述時(shí)，稱這種這種系統(tǒng)為線性控制系統(tǒng)。具體的說，對(duì)于隨動(dòng)系統(tǒng)，就要求系統(tǒng)能迅速，準(zhǔn)確地跟隨給定值輸入的變化而變化，而不受干擾的影響；對(duì)于定植控制系統(tǒng)，就要求系統(tǒng)能迅速克服干擾的影響，使被控量準(zhǔn)確地恢復(fù)至給定值。第四個(gè)是慣性環(huán)節(jié)，由于慣性環(huán)節(jié)系統(tǒng)的阻力，一開始輸出并不與輸入同步按比例變化，直到過渡過程結(jié)束,輸出才能與輸出保持比例，從而保證了控制過程作無(wú)差控制。代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)是基于控制系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程的判別方法，基本上提供的是控制系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定性的信息，對(duì)于系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性信息提供較少。IV： 勞斯陣列的第一列系數(shù)出現(xiàn)的符號(hào)變換次數(shù)為右極點(diǎn)的個(gè)數(shù)。 當(dāng)輸入信號(hào)為加速度信號(hào)時(shí)，0型，1型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差都是無(wú)窮大，只有2型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差等于常數(shù)，且與系統(tǒng)開環(huán)增益的大小成反比，有限地實(shí)現(xiàn)對(duì)于加速度信號(hào)的跟蹤。系統(tǒng)性能的描述，又可以準(zhǔn)確的定量方式來描述稱為系統(tǒng)的性能指標(biāo)。超調(diào)量的數(shù)值直接說明了系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。它是一種圖解分析法，依據(jù)頻率特性的數(shù)學(xué)模型對(duì)系統(tǒng)性能（如穩(wěn)定性，快速性和準(zhǔn)確性）進(jìn)行分析。當(dāng)由時(shí)，它展示了G(j)相位角的變化規(guī)律。原系統(tǒng)波德圖如下：s=tf(39。令對(duì)數(shù)相頻過時(shí)的頻率為，頻率為時(shí)的幅值為A，增大倍后為單位1（穿過單位圓），即，兩邊取對(duì)數(shù)得到幅值裕度為繪制開環(huán)對(duì)數(shù)頻率曲線的一般步驟：1） 首先將G(jω)H (jω)改寫成基本環(huán)節(jié)相乘的形式；2） 找出這些基本環(huán)節(jié)有關(guān)的轉(zhuǎn)折頻率；3） 在轉(zhuǎn)折頻率之間以適當(dāng)?shù)男甭十嫵鲞@些漸近對(duì)數(shù)幅值曲線；4） 在巳作好的漸近曲線基礎(chǔ)上，加以適當(dāng)修正就可得到較為精確的曲線；5） 各基本環(huán)節(jié)的相角曲線相加，就得到其相角曲線。時(shí)域動(dòng)態(tài)性指標(biāo) 通常以系統(tǒng)的階躍響應(yīng)來進(jìn)行描述，常用的時(shí)域動(dòng)態(tài)性指標(biāo)有延遲時(shí)間td 、上升時(shí)間tr 、 峰值時(shí)間tp、超調(diào)量Mp、調(diào)節(jié)時(shí)間ts、振蕩次數(shù)N等。第四節(jié) 滯后校正 圖 42 滯后校正傳遞函數(shù)為：則頻率特性為：極坐標(biāo)的起點(diǎn)為終點(diǎn)為可以證明：（1）（2） 軌跡為下半圓。第六節(jié) 校正方案的確定，且穿越斜率為2，所以可以采用相位超前校正。第5章 系統(tǒng)物理模擬隨著科學(xué)技術(shù)和社會(huì)生產(chǎn)的快速發(fā)展，人類研究的系統(tǒng)對(duì)象越來越復(fù)雜，龐大，精密，其復(fù)雜程度早就超出了個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)范圍和控制能力，涉及的時(shí)代和風(fēng)險(xiǎn)也越來越高昂。這樣劃分，為系統(tǒng)的分析和研究帶來了很大的方便，對(duì)理解和掌握各種部件對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。目前，MATLAB可以在各種類型的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，如果單純地使用MATLAB語(yǔ)言進(jìn)行編程，則編寫的程序可以直接移植到其他機(jī)型上使用。它的基本數(shù)據(jù)單元是數(shù)組，這個(gè)數(shù)組不要求固定的大小，因此可以讓用戶解決許多技術(shù)上的計(jì)算問題，特別是那些包括矩陣和大量運(yùn)算的問題。SIMULINK是MATLAB軟件的擴(kuò)展，它是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模和仿真的一個(gè)軟件包，它與MATLAB語(yǔ)言的主要區(qū)別在于，其與用戶交互接口是基于Windows的模型化圖形輸入，其結(jié)果是使得用戶可以把更多的精力投入到系統(tǒng)模型的構(gòu)建，而非語(yǔ)言的編程上。 y=lsim(G,u,t)。G=tf(num,den)。對(duì)其不熟悉的知識(shí)點(diǎn)，感覺這個(gè)月我從圖書館借的書比我在大學(xué)期間一年借的書還要多。我將在今后的工作，學(xué)習(xí)中倍加努力，以期能夠取得更多的成果回報(bào)他們，回報(bào)社會(huì)。€”the automatic control system engineer. There has been considerable conversion and retraining of unskilled labor. A slow refashioning of educational facilities, in content as well as in organization, in engineering schools as well as in the research divisions of universities and industries, is in progress. In the main these developments contribute to human welfare.However, mentators on automatic control also see it as a potential source of social evil, and express fears226。€”in mathematics, physics, chemistry, physiology and the sciences of human behavior.Automatic controls have been introduced into modern industry only in part because of the desire to offset rising labor costs. They are in fact not primarily an economy measure but a necessity, dictated by the nature of moder