【正文】 PORTD = 0x3c。 } }} //**********************主函數(shù)**************************//void main(){delayms(50)。break。break。break。break。 } }//*********************HEAD2前進(jìn)函數(shù)**********************//void forward2(){ while(1) { PORTB=0x09。//略微右偏 case 0x20:reviseL2(3)。 state1=0X7eamp。break。PINC。//嚴(yán)重左偏 case 0x20:reviseL1(4)。 switch(state1) { case 0x08:reviseL1(0)。//嚴(yán)重左偏 case 0x20:reviseL1(4)。 switch(state1) { case 0x08:reviseL1(0)。 else continue。}//***********************HEAD2向右拐*********************//void head2turnright(){ uchar time。 while(1) { time=0x08amp。 rightspeed(255)。 PORTB=0x0a。 } count=count+1。 leftspeed(200)。 return。 return。 } if (discrepancy==2) { PORTB=0X04。 //5/4是在8MHz晶振下 for( i=0。}//*****************延時函數(shù)ms級***************************//void delayms(uint MS) { uint i,j。//匹配B值 ICR1H = 0xFF。//開全局中斷}//定時T1初始化void timer1_init(void){ TCCR1B = 0x00。值此論文完成之際，我謹(jǐn)向丁曉冬老師表示深深的感謝和崇高的敬意！同時，在撰寫畢業(yè)論文過程中，得到了我的同學(xué)李宗禮、姜福華、王猛等同學(xué)各方面的熱誠幫助，使我能夠順利完成畢業(yè)論文，在此致以深深的謝意！參考文獻(xiàn)[1]徐友春，王榮本，李兵，李斌. 世界智能車輛近況綜述[J]. 汽車工程，2001年05期.[2]李旭，張為公. 智能車輛導(dǎo)航技術(shù)的研究進(jìn)展[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用，2007年04期.[3]于正林，蘇成志，曹國華. AVR單片機原理及應(yīng)用. 國防工業(yè)出版社，2009.[4]彭軍. 傳感器與檢測技術(shù). 西安電子科技大學(xué)出版社，2003.[5]王幸之，王雷，翟成等. 單片機應(yīng)用系統(tǒng)抗干擾技術(shù)［M］. 北京航空航天大學(xué)出版，2002.[6]孫傳友. 感測技術(shù)基礎(chǔ). 電子工業(yè)出版社，2007.[7]Dorlaid .. Microelectronics Circuit Analysis(Third Edition). Tsinghua University Press. 2007.[8]華成英，童詩白. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) 第四版. 高等教育出版社，2006.[9]余家春．Protel 99 SE電路設(shè)計實用教程[M]．中國鐵道出版社，2004．[10]Rowel O. Atienza, Marcelo H. Ang Jr. A Flexible . Control Architecture for Mobile Robots: An Application for a Walking Robot. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer .[11]Demo 2002 showcases French acplishments in smart car technology [R] .. September 2002 .[12]楊欣，王玉鳳等. 電子設(shè)計從零開始. 清華大學(xué)出版社，2000.[13]譚浩強. 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