淺析仿人機(jī)器人發(fā)展概況-免費(fèi)閱讀
【正文】 他們自制仿人機(jī)器人，參加各種級別的比賽，既學(xué)到了知識又增強(qiáng)了動手能力，成為研究高等級仿人機(jī)器人的強(qiáng)大后備力量。5 仿人機(jī)器人的視覺視覺是仿人機(jī)器人感知外界的最重要的感覺。由于伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度為120度或 180度，正好模擬人類各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動不會大于180。探討人類行走和奔跑時(shí)的各種動作方式。以Asimo為代表的傳統(tǒng)仿人機(jī)器人每一個(gè)關(guān)節(jié)都用一個(gè)驅(qū)動器。關(guān)鍵詞: 仿人機(jī)器人，技術(shù)，雙足步行 1 概述仿人機(jī)器人在過去的10多年特別是近5年中發(fā)展迅猛，自從有關(guān)綜述文章發(fā)表以來，情況有了很大改變。這種行走機(jī)構(gòu)的概念來自一個(gè)簡單的玩具：行走企鵝。從錄像看，康奈爾和Delft的機(jī)器人的行走姿態(tài)是令人滿意的，但似乎它們只能有一種走法．不象每個(gè)關(guān)節(jié)都采用獨(dú)立驅(qū)動方式的傳統(tǒng)仿人機(jī)器人那樣可以通過編程獲得不同的步態(tài)．至于MIT模型，雖然采用了先進(jìn)的控制方法，但其蹣跚的步態(tài)令觀看者對其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)難以接受．實(shí)際上，研究者不止以上3家，日本Asano等人的被動動力步行模型基于能量約束并考慮了ZMP判據(jù)。1仿人機(jī)器人的自由度現(xiàn)有的仿人機(jī)器人其自由度數(shù)少的有17個(gè)(近藤KHR．1)，多的有41個(gè)(HUBO)。HOAP2機(jī)器人的腳底傳感器安裝在腳底板兩層之間．每個(gè)腳底板有4個(gè)傳感器，位于腳底板的四角．腳底板觸地時(shí)兩層底板平面相對傾斜，可被某個(gè)接觸傳感器感知，控制腳踝處關(guān)節(jié)的運(yùn)動可以調(diào)整腳底板的姿態(tài)．腳底板傳感器也可以給基于ZMP判據(jù)的控制提供信息。供貨的規(guī)格、價(jià)格、到貨時(shí)間都遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能令人滿意，成為開發(fā)的瓶頸，需要提高和大力發(fā)展本國基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)。希望在不久的將來，我國在仿人機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)能夠飛速前進(jìn)，步入世界領(lǐng)先行列中去，祝福我們的祖國科技興隆，早日成為世界科技的龍頭！7 / 7。我國很多單位研究仿人機(jī)器人多年，目前已經(jīng)制訂長遠(yuǎn)計(jì)劃，瞄準(zhǔn)世界先進(jìn)水平，爭取開發(fā)出具有國際影響的仿人機(jī)器人理論和實(shí)用模型來。伺服電機(jī)的尺寸對仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)有很大影響．對于一個(gè)有2個(gè)或3個(gè)自由度的肩部來說，由于電機(jī)的尺寸不允許把它們放在同一平面上，勢必造成2個(gè)或3個(gè)電機(jī)成串排列．這使得手臂的尺寸長得與軀干不成比例，看上去像個(gè)大猩猩．排列在下方的關(guān)節(jié)由于遠(yuǎn)離肩部，其轉(zhuǎn)動更使人有怪異的感覺．例如近藤公司的YDH—EZA機(jī)器人比KHR一1機(jī)器人增加了4個(gè)自由度(左右臂、腿各增加1個(gè))，動作功能增強(qiáng)了，卻帶來了“非人”的感覺．換句話說，一定尺寸的伺服電機(jī)限定了機(jī)器人的最小合理尺寸.3 仿人機(jī)器人的處理器和操作系統(tǒng)由于仿人機(jī)器人需要控制多個(gè)關(guān)節(jié)，檢測多個(gè)傳感器的信息，因此需要很強(qiáng)的處理能力．另一方面，編程和處理圖像等大量信息需要外界計(jì)算機(jī)的幫助．和工業(yè)機(jī)器人一樣，通常每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)微處理器和相應(yīng)的伺服電機(jī)構(gòu)成閉環(huán)．各個(gè)微處理器接受機(jī)器人載CPU的命令．仿人機(jī)器人處理器的安排有下列幾種：(1)典型的一般設(shè)計(jì)是機(jī)器人載一個(gè)CPU并配備相應(yīng)的操作系統(tǒng)，編程和圖像處理由外部計(jì)算機(jī)進(jìn)行．(2)高級別的設(shè)計(jì)是機(jī)器人載2個(gè)或3個(gè)CPU，主CP
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