【正文】 這個量的打開是在前鋒決策的開頭，如果發(fā)現(xiàn)是點球則置 1，關閉則在前鋒的開頭和點球動作中 都有，當發(fā)現(xiàn)已經(jīng)不是點球的情況是就置 0 關閉。 Wing 決策 WingAction()講解 Wing 是影鋒，它的任務是在前鋒身后，對前鋒進行保護，一旦球被對方斷掉，立馬上前逼搶。 鎖 MF 的原因 ： 球在前場時， Role()函數(shù)分配角色時是先判斷離球遠近確定 FW 和 Wing，再根據(jù)離球門遠近確定 MF 和 FB（后衛(wèi)）。當前決策中，中場的動作是基于分區(qū)的：球在前場時，中場傾向于進攻；球在后場時，中場傾向于防守。 iPosForecast 是球的預測線與上一步求的防守圓的最近的交點，如果沒交點就還等于 iPosCurrent。上邊的一系列判斷條件，都是為了應對特定情況，當場上形勢不屬于所有的考慮到得特殊情況，就執(zhí)行優(yōu)先級最低的加權算法計算最佳防守點防守。如果球 X 小于前鋒 X且 Wing 的 X 小于前鋒 X ，則交換 Wing 和前鋒，然后離點（ 100， 90）最近的是后衛(wèi)。另外，每個小車要扮演不同的角色，各司其職，所以要對 5個小車進行角色分配。 本質：在帶 球動作的基礎上加入避障軌跡作為其帶球路線 。好守門員動作的兩個必要 條件： 1 對球在場上不同位置的情況考慮要周全。如圖 所示1 圖 切入圓射門 中路包抄射門法 機器人以最大速度撞擊從邊路向中路運行的球，使球改變運行方向進入對方球門 特點：是一種很有效的快速進攻手段，尤其是在常規(guī)射門動作很難打開局面時，達到使對方猝不及防甚 至直接將球擊入對方空門極佳效果。另外還有諸如“ Bezier 曲線”等軌跡規(guī)劃類的方法。 Line/ownGoal2ball= 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 Line::MakeLineFromTwoPoints(ownGoal,m_posBall)。 AFAction(AS)。 case ATTACK:{//進攻狀態(tài)下每個球員的動作 }break。進行比賽決策的入口。 DecisionMakingx +m_posBall： VecPosition +Robot[2*ROBOTNUMBER+1]： RobotInford +oldRobot[2*ROBOTNUMBER+1]： RobotInford +dmDEG： DEGame +rbV[ROBOTNUMBER]： dbLRWheelVelocity +CDecisionMakingx()。 Envhome3_velocityLeft = 60。 freopen(CONIN$,r+t,stdin)。其接口函數(shù)如圖 所示 圖 接口函數(shù)示例 StrategyInit(Environment *Env) 初始化函數(shù)，每次比賽平臺只調用此函數(shù)一次，用以分配內存空間等操作 StrategyStep(Environment *Env) 正常模式入口函數(shù)，在比賽過程中仿真平每周期（ 30毫秒）調用此函數(shù) 一次，執(zhí)行其中的代碼。 如圖 所示： 圖 發(fā)點球 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 （ 2）以下情況發(fā)門球 ，一方球員直接或間接阻擋、沖撞對方守門員（不論之間是否有球），防守球隊將發(fā)門球。在這時只有一個踢球員和一個守門員上場比賽。在需暫?；蚱渌匾闆r下，裁判員暫停計時。 （ e）罰球區(qū) 罰球區(qū)球門前尺寸為 80cm 35cm 的長方形區(qū)域，弧形區(qū)域平行于球門線長度為 25cm ，垂直于球門線高度為 5cm。在場地的四角固定四個 7cm 7cm 的等腰三角形以避免球進入角落。 (b)在 “ TeamConnect” 中選擇 “ Remote” 。 3. 當雙方都加載好決策以后，可以通過選擇 “KickOffTeam” 設置開球方，并提示兩個隊擺放機器人。如圖 圖 決策加載 用于單機版對抗賽中，決策的加載。 微軟輪式仿真平臺的使用 仿真環(huán)境操作 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 （ 1）攝像頭位置和視角操作： 位置：通過鍵盤 Q、 W、 E、 A、 S、 D調節(jié)； 視角：通過鼠標左鍵調節(jié) ,按住鼠標左鍵拖動即可。 （ 4）動態(tài)加載決策 DLL 在不重新啟動仿真環(huán)境的情況下 ,能夠根據(jù)需要實時更換決策 DLL，方便用戶操作與決策效果比較。 DSS:分布式系統(tǒng)軟件 (Decentralized System Services， DSS)提供了一個輕量級的面向服務的應用程序模型，融合了傳統(tǒng)網(wǎng)絡架構的主要特性和一部分網(wǎng)絡服務的架構的特性。 NewNEU 足球機器人 3D仿真平臺由三個基本的服務構成 （ 1）仿真引擎服務 維護可視化的仿真環(huán)境，它以物理引擎和渲染引擎為基礎。 微軟輪式仿真平臺的安裝過程 硬件配置要求： 硬件名稱 規(guī)格 推薦 CPU P4 或更高 Core2 內存 256M 或更大 2G 顯卡 顯存 128M 以上 獨顯 256M 硬盤 10G 硬盤剩余空間 10G 硬盤剩余空間 系統(tǒng)要求： Windows XP / VISTA 操作系統(tǒng) 所需組件 （ 1） PhysX 是原 AGEIA 公司開發(fā)的一套物理運算引擎，可運用獨立的浮點處理器（包括獨立的物理加速卡和 GPU）進行復雜的運算效果，減輕 CPU的計算負擔。 （ 2）物理引擎控制： 通過 “ Physics” 菜單可以打開或關閉物理引擎，快捷鍵是 F3。如圖 圖 開球方式選擇 用于選擇開球方式和開球方，供各參賽隊調試決策時使用以及在比賽開始正常發(fā)球時使用，如圖 圖 在比賽一開始時，可以點擊 “ Start” 來開始比賽，比賽中途在必要時可以點擊 “ Pause” 暫停比賽，也可以點擊 “ Replay” 回放比賽，然后可以 點“ Continue” 繼續(xù)進行比賽。 4. 在兩個隊都準備好后，可以點擊 “Start” 開始進行比賽。 (c)輸入兩個客戶端的 IP，點擊 “ Connect” 進行連接。 （ b）場地標記 中圈半徑是 25cm 。 （ f）球 用桔黃色的高爾夫球作比賽用球，直徑 ，重 46g。 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 計分方法 （ 1）獲勝者 當整個球越過門線 時即破門得分，此時該球隊計分牌就自動加 1。守門員在自己的球門區(qū)內，踢球員和球的位置同規(guī)則 5。 器人多于一個，或禁區(qū)內參與進攻的機器人多于四個，防守球隊將發(fā)門球，禁區(qū)包含門區(qū)。 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 StratefyDrop(Environment *Env) 釋放函數(shù)，一般用以釋放在初始化函數(shù)中分配的內存空間，仿真平臺只在比賽結束或中止時調用此函數(shù)一次。 //控制臺輸出 }。 Envhome3_velocityRight = 60。 +~CDecisionMakingx()： virtual +Startx(RobotInford dmRobot[])： void 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 + InitDEG(DEGame DEG)： void + PreProcess()： void + MiroSot_DecisionMaking()： void + PostPrecess()： void 圖 DecisionMakingx 類 DecisionMakingx 類成員變量的數(shù)據(jù)傳送 成員變量 m_posBall， Robot[2*ROBOTNUMBER+1]， oldRobot[2*ROBOTNUMBER+1]，dmDEG 的值均由結構體 Environment 傳入； rbV[ROBOTNUMBER]的值傳出至結構體Environment。 PostPrecess()：后處理函數(shù)。 } } 基于任務分配的決策 （ 1）首先定義場上我方球員的五種角色類型： Goalia, BackDefend, 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 AssistDefend, Forward, AssistForward （ 2）根據(jù)場上當前形勢進行對我方每一個球員進行角色分配，將機器人車號與球員的角色類型一一對應起來。 FWAction(FS)。 VecPosition/run_target= (Defend_line)。 中 分線射門法 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 中分線射門法是一種直觀易懂的方法，能同時體現(xiàn)距離和方向的變化。 本質：預測球的運動位置，控制機器人使其與球在同一時間出現(xiàn)在同一地點。 2 所使用的基本動作要快速精確。 帶球避障動作在平臺上的運行效果，如圖 ： 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 圖 帶球避障運行狀態(tài)圖 （ 4） 截球動作： 機器人足球比賽，往往具有對抗激烈、攻防轉換快的特點，誰能更快、更準地截獲正在運動的足球，誰就占有很大的優(yōu)勢。球場分區(qū)和角色分配方式的選取，取決于整體戰(zhàn)術的選取和每個小車的功能動作。這里對 2 號小車的處理引入了全局變量 m_lock，一般情況下 m_lock=0，中場被鎖死，不參與動態(tài)角色分配。 后衛(wèi)、中場決策中最佳防守點算法的詳細說明 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 最佳防守點的計算包含有兩次加權算法： 第一次加權是計算防守圓 iCircleShield 的圓心點 iGuard，其中圓心 y坐標是由 dGuardCurrent 和 dGuardForecast 兩個值加權的 來。權值 dP = * 10/Robot[nRobot].(m_posBall) ，點 iPosShield = (iPosCurrent + iPosForecast * dP) / (1 + dP)。中場決策也是改動最大的部分。如果不把 MF 鎖起來的話，假設滿足了截球條件， MF 去攔截，離球越來越近，就會變成 wing 或者 FW，那么截球動作就會中斷，轉而執(zhí)行 wing 或者 FW 的動作。當前策略中， wing 主要動作是時刻處于球的后方，在一定的條件下變?yōu)榍颁h上前爭搶。